专利名称：一种双轮自平衡小车的利记博彩app
技术领域：
本发明属于新能源车技术领域，特别是涉及一种车身轻巧、灵活性高及节能省电的双轮自平衡小车。
背景技术：
随着科学技术水平的不断进步，交通工具正朝着小型、节能、环保的方向发展，其中电动车正是在这个背景下应运而生的，并且已被人们熟知和使用。据不完全统计，我国的电动车保有量已超过1.2亿辆，是增长速度最快的交通工具，随着石油储量的不断减少以及人们环保意识的增强，电动车无疑将成为未来交通工具的主力军。现今市场上的电动车主要分为电动自行车、电动摩托车以及电动汽车。但是电动自行车和电动摩托车会受到天气状况的限制，在刮风下雨的情况下很难骑行。而对于电动汽车来说，受其制造成本及高价格的制约，也很难在消费者中推广开来。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供一种车身轻巧、灵活性高、节能省电及制造成本低的双轮自平衡小车。为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案:一种双轮自平衡小车，包括车身、底盘、座椅、车轮、电源及控制器，所述车身设置在底盘上，座椅设置在车身内且固装于底盘上，车轮位于车身的两侧，电源通过导线与控制器相连接；其特点是还包括转向控制部分、行进控制部分、自适应平衡保护部分、制动控制部分及悬挂连接部分；所述的转向控制部分包括方向盘、上转向杆、转向套筒、角接触球轴承、弹簧卡片、转向杆复位弹簧、角位移传感器及下转向杆；所述的方向盘与上转向杆的上端相连接，上转向杆的下端通过角接触球轴承设置在转向套筒内；所述的下转向杆的上端与转向套筒相固接，所述的角位移传感器固定在下转向杆上或转向套筒内，角位移传感器的转子通过弹簧卡片与上转向杆的下端相连接；在上转向杆的下端与下转向杆的上端之间设置有转向杆复位弹簧；下转向杆的下端与底盘相固接；所述角位移传感器的信号输出端通过导线与控制器相连接；所述的行进控制部分包括行进踏板、行进复位弹簧、陀螺仪及加速度计；在所述的行进踏板内设置有陀螺仪和加速度计，行进踏板的下端中部活动连接于底盘上，在行进踏板的下端与底盘之间设置有行进复位弹簧；所述陀螺仪和加速度计的信号输出端均通过导线与控制器相连接；所述的自适应平衡保护部分包括折叠轮；所述的折叠轮固装于底盘的下端，其控制端通过导线与控制器相连接；所述的制动控制部分包括刹车断电控制部分和机械制动控制部分，所述刹车断电控制部分包括刹车踏板、断电杆、开关片、刹车保护套筒、刹车复位弹簧、刹车拉簧及刹车护板；所述的刹车踏板的连杆下端与底盘相铰接，在底盘与刹车踏板的连杆中部之间设置有刹车拉簧；在所述开关片的底部设置有通孔，所述断电杆的上部通过所述通孔与刹车踏板的连杆中段相接触，在断电杆上、开关片的下方设置有触片，所述开关片与触片形成常闭触点，开关片固装在底盘上；所述开关片和触片采用导电材料；所述开关片及断电杆均设置在刹车保护套筒内，在断电杆与刹车保护套筒下端之间设置有刹车复位弹簧，刹车保护套筒固装于刹车护板上，刹车护板固装于底盘上；所述开关片通过导线与控制器相连接；所述机械制动控制部分包括刹车泵、盘式刹车及轮毂电机，所述刹车泵一端与刹车踏板的连杆下端相连接，另一端与盘式刹车相连接，盘式刹车安装在轮毂电机上，轮毂电机的控制端通过导线与控制器相连接，所述车轮安装在轮毂电机上；所述的悬挂连接部分包括连接臂、连接架及减震器；所述的减震器的一端固装在底盘上，减震器的另一端固装在连接臂上，连接臂安装在轮毂电机上；所述连接架的一端与连接臂通过销轴相连接，连接臂相对于销轴可上下移动，连接架的另一端固接于底盘上。在所述的断电杆与刹车踏板的连杆接触处设置有防磨垫片。所述的电源采用锂电池，在电源的上方设置有电池护板，电池护板固装于底盘上。本发明的有益效果:本发明采用轻量化设计，车身轻巧、灵活性高、节能省电及制造成本低，其中制动控制部分设计为刹车即断电，在自适应平衡保护部分安装有折叠轮，在行车过程中遇到障碍导致车体倾斜过大或者断电时，折叠轮会自动降下，极大的保证了行车的安全性。
图1为本发明的一种双轮自平衡小车结构示意图；图2为本发明的转向控制部分结构示意
图3为图2中I部放大图；图4为本发明的行进控制部分结构示意图；图5为本发明的自适应平衡保护部分结构示意图；图6为本发明的制动控制部分结构示意图；图7为图6中II部放大图；图8为本发明的悬挂连接部分结构示意图；图中，I一转向控制部分，2—行进控制部分，3—自适应平衡保护部分，4一制动控制部分，5—悬挂连接部分，6—轮毂电机，7—刹车拉簧，8—开关片，9一刹车踏板，10—防磨垫片，11 一刹车保护套筒，12—刹车复位弹簧，13—断电杆，14 一刹车护板，15—刹车泵，
16—盘式刹车,17一连接臂，18—连接架，19一刹车踏板的连杆，20一电池护板，21一底盘，22—减震器，23 —车轮，24—方向盘，25—上转向杆，26—转向套筒，27—角接触球轴承，28—弹簧卡片，29一转向杆复位弹簧，30一角位移传感器，31 一下转向杆，32一转向固定块，33一导线,34一控制器,35一行进踏板，36一触片，37一陀螺仪，38一加速度计，39一行进复位弹簧，41一折叠轮，42—车身，43 —电源，44 一座椅。
具体实施例方式下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。如图1所示，一种双轮自平衡小车，包括车身42、底盘21、座椅44、车轮23、电源43及控制器34，所述车身42设置在底盘21上，座椅44设置在车身42内且固装于底盘21上，车轮23位于车身23的两侧，电源43通过导线33与控制器34相连接；还包括转向控制部分1、行进控制部分2、自适应平衡保护部分3、制动控制部分4及悬挂连接部分5 ；如图2、3所示，所述的转向控制部分I包括方向盘24、上转向杆25、转向套筒26、角接触球轴承27、弹簧卡片28、转向杆复位弹簧29、角位移传感器30、下转向杆31及转向固定块32 ;所述的方向盘24与上转向杆25的上端相连接，上转向杆25的下端通过角接触球轴承27设置在转向套筒26内；所述的下转向杆31的上端与转向套筒26相固接，所述的角位移传感器30固定在下转向杆31上或转向套筒26内，角位移传感器30的转子通过弹簧卡片28与上转向杆25的下端相连接；在上转向杆25的下端与下转向杆31的上端之间设置有转向杆复位弹簧29 ;下转向杆31的下端通过转向固定块32与底盘21相固接；所述角位移传感器30的信号输出端通过导线33与控制器34相连接；如图4所示，所述的行进控制部分2包括行进踏板35、行进复位弹簧39、陀螺仪37及加速度计38 ;在所述的行进踏板35内设置有陀螺仪37和加速度计38，行进踏板35的下端中部活动连接于底盘21上，在行进踏板35的下端与底盘21之间设置有行进复位弹簧39 ;所述陀螺仪37和加速度计38的信号输出端均通过导线33与控制器34相连接；
如图5所示，所述的自适应平衡保护部分3包括折叠轮41 ;所述的折叠轮41固装于底盘21的下方，其控制端通过导线33与控制器34相连接；如图6、7所示，所述的制动控制部分4包括刹车断电控制部分和机械制动控制部分，所述刹车断电控制部分包括刹车踏板9、防磨垫片10、断电杆13、开关片8、刹车保护套筒11、刹车复位弹簧12、刹车拉簧7及刹车护板14 ;所述的刹车踏板9的连杆19下端与底盘21相铰接，在底盘21与刹车踏板9的连杆19中部之间设置有刹车拉簧7 ;在所述开关片8的底部设置有通孔，所述断电杆13的上部通过所述通孔与刹车踏板9的连杆19中段相接触，在断电杆13上、开关片8的下方设置有触片36，所述开关片8与触片36形成常闭触点，开关片8固装在底盘21上；所述开关片8和触片36采用导电材料；所述开关片8及断电杆13均设置在刹车保护套筒11内，在断电杆13与刹车保护套筒11下端之间设置有刹车复位弹簧12，刹车保护套筒11固装于刹车护板14上，刹车护板14固装于底盘21上；所述开关片8通过导线33与控制器34相连接；所述机械制动控制部分包括刹车泵15、盘式刹车16及轮毂电机6，所述刹车泵15 —端与刹车踏板9的连杆19下端相连接，另一端与盘式刹车16相连接，盘式刹车16安装在轮毂电机6上，轮毂电机6的控制端通过导线33与控制器34相连接，所述车轮23安装在轮毂电机6上；如图8所示，所述的悬挂连接部分5包括连接臂17、连接架18、减震器22 ;所述的减震器22的一端固装在底盘21上，减震器22的另一端固装在连接臂17上，连接臂17安装在轮毂电机6上；所述连接架18的一端与连接臂17通过销轴相连接，连接臂17相对于销轴可上下移动，连接架18的另一端固接于底盘21上。在所述的断电杆13与刹车踏板9的连杆19接触处设置有防磨垫片10。所述的电源43采用锂电池，在电源43的上方设置有电池护板20，所述电池护板20固装于底盘21上。下面结合
本发明的动作过程:如图1所示的双轮自平衡小车在行进过程中，维持两轮平衡是通过加速度计38(型号为MXP7205VF的双轴加速度计)和陀螺仪37 (型号为ADXRS610)产生的信号，传递给控制器34，控制器34再将控制信号传递给小车两侧的轮毂电机6 (型号为WY24V180W)，轮毂电机6会以每秒100次的频率驱动车轮23，维持车子动平衡，保证车子不会倒下。如图2、3所示，使小车转向，驾驶员转动方向盘24，方向盘24带动上转向杆25转动，上转向杆25通过弹簧卡片28带动角位移传感器30 (型号为ZL120的特殊性增量式光栅角位移传感器)产生角位移信号，并将信号传递给控制器34，控制器34再将控制信号传递给小车 两侧的轮毂电机6，从而改变车轮23的方向和转速，进而实现车体转向。当小车转向结束后，驾驶员松开方向盘24，此时作用在上转向杆25上的旋转力矩消失，在转向杆复位弹簧29的作用下,使上转向杆25复位,进而使方向盘24复位。如图4所示，使小车向前行进，驾驶员通过踩踏行进踏板35，使行进踏板35向前倾斜，此时设置在行进踏板35内部的加速度计38和陀螺仪37，会产生相应的加速度、角加速度及速度信号，信号会传递给控制器34，控制器34再将控制信号传递给小车两侧的轮毂电机6，从而调节车轮23的转速和转向，实现小车向前行进；使小车后退行进，驾驶员通过踩踏行进踏板35,使行进踏板35向后倾斜,此时设置在行进踏板35内部的加速度计38和陀螺仪37，会产生相应的加速度、角加速度及速度信号，信号会传递给控制器34，控制器34再将控制信号传递给小车两侧的轮毂电机6，从而调节车轮23的转速和转向，实现小车后退行进。如图5所示，在小车行进过程中，如遇到障碍物导致车体倾斜过大，或者断电(包括刹车断电或停车断电)时，此时小车内的加速度计38和陀螺仪37会产生相应的信号，并传递给控制器34，控制器34发出控制信号传递给折叠轮41(型号为612BW的宝宝好牌电动折叠轮)，折叠轮41会自动降下，保证小车的稳定；当小车恢复平稳正常行驶时，折叠轮41会回到初始折叠状态。如图6、7所示，当小车制动时，驾驶员通过踩踏刹车踏板9，使刹车踏板9向下运动，从而带动断电杆13向下运动，此时断电杆13上的触片36与开关片8之间形成的常闭触点断开，导致轮毂电机6断电，同时刹车踏板9通过刹车泵15 (型号为CQR的越野车后碟刹上泵)作用在盘式刹车16上，盘式刹车16作用在已断电的轮毂电机6上，使之减速直至停止，小车制动完成。此时驾驶员松开刹车踏板9，在刹车拉簧7的作用下，刹车踏板9复位，在刹车复位弹簧12的作用下，断电杆13复位。如图8所示，在小车行进过程中如遇到路面不平的情况，车轮23会将颠簸力通过轮毂电机6传递到连接臂17，连接臂17再将颠簸力传递给减震器22，通过减震器22的消减作用，降低车身42受到的冲击，起到减震作用。
权利要求
1.一种双轮自平衡小车，包括车身、底盘、座椅、车轮、电源及控制器，所述车身设置在底盘上，座椅设置在车身内且固装于底盘上，车轮位于车身的两侧，电源通过导线与控制器相连接；其特征在于还包括转向控制部分、行进控制部分、自适应平衡保护部分、制动控制部分及悬挂连接部分； 所述的转向控制部分包括方向盘、上转向杆、转向套筒、角接触球轴承、弹簧卡片、转向杆复位弹簧、角位移传感器及下转向杆；所述的方向盘与上转向杆的上端相连接，上转向杆的下端通过角接触球轴承设置在转向套筒内；所述的下转向杆的上端与转向套筒相固接，所述的角位移传感器固定在下转向杆上或转向套筒内，角位移传感器的转子通过弹簧卡片与上转向杆的下端相连接；在上转向杆的下端与下转向杆的上端之间设置有转向杆复位弹簧；下转向杆的下端与底盘相固接；所述角位移传感器的信号输出端通过导线与控制器相连接； 所述的行进控制部分包括行进踏板、行进复位弹簧、陀螺仪及加速度计；在所述的行进踏板内设置有陀螺仪和加速度计，行进踏板的下端中部活动连接于底盘上，在行进踏板的下端与底盘之间设置有行进复位弹簧；所述陀螺仪和加速度计的信号输出端均通过导线与控制器相连接； 所述的自适应平衡保护部分包括折叠轮；所述的折叠轮固装于底盘的下端，其控制端通过导线与控制器相连接； 所述的制动控制部分包括刹车断电控制部分和机械制动控制部分，所述刹车断电控制部分包括刹车踏板、断电杆、开关片、刹车保护套筒、刹车复位弹簧、刹车拉簧及刹车护板；所述的刹车踏板的连杆下端与底盘相铰接，在底盘与刹车踏板的连杆中部之间设置有刹车拉簧；在所述开关片的底部设置有通孔，所述断电杆的上部通过所述通孔与刹车踏板的连杆中段相接触，在断电杆上、开关片的下方设置有触片，所述开关片与触片形成常闭触点，开关片固装在底盘上；所述开关片和触片采用导电材料；所述开关片及断电杆均设置在刹车保护套筒内，在断电杆与刹车保护套筒下端之间设置有刹车复位弹簧，刹车保护套筒固装于刹车护板上，刹 车护板固装于底盘上；所述开关片通过导线与控制器相连接；所述机械制动控制部分包括刹车泵、盘式刹车及轮毂电机，所述刹车泵一端与刹车踏板的连杆下端相连接，另一端与盘式刹车相连接，盘式刹车安装在轮毂电机上，轮毂电机的控制端通过导线与控制器相连接，所述车轮安装在轮毂电机上； 所述的悬挂连接部分包括连接臂、连接架及减震器；所述的减震器的一端固装在底盘上，减震器的另一端固装在连接臂上，连接臂安装在轮毂电机上；所述连接架的一端与连接臂通过销轴相连接，连接臂相对于销轴可上下移动，连接架的另一端固接于底盘上。
2.根据权利要求1所述的一种双轮自平衡小车，其特征在于:在所述的断电杆与刹车踏板的连杆接触处设置有防磨垫片。
3.根据权利要求1所述的一种双轮自平衡小车，其特征在于:所述的电源采用锂电池，在电源的上方设置有电池护板，电池护板固装于底盘上。
全文摘要
一种双轮自平衡小车，属于新能源车技术领域，特别是涉及一种车身轻巧、灵活性高及节能省电的双轮自平衡小车。本发明包括转向控制部分、行进控制部分、自适应平衡保护部分、制动控制部分及悬挂连接部分；方向盘与上转向杆相接，上转向杆设置在转向套筒内；下转向杆与转向套筒相固接，角位移传感器与上转向杆相接；行进踏板内设置有陀螺仪和加速度计，行进踏板的下端中部活动连接于底盘上；折叠轮固装于底盘的下端并与控制器相接；刹车踏板与底盘相铰接，断电杆与刹车踏板相接触，开关片与断电杆通过触片形成常闭触点；刹车踏板通过刹车泵与盘式刹车相连，盘式刹车安装在轮毂电机上；减震器固装在底盘上，通过连接臂与轮毂电机相连。
文档编号B62D63/02GK103213630SQ20131013660
公开日2013年7月24日 申请日期2013年4月19日 优先权日2013年4月19日
发明者李灏楠, 朱立达, 赵永杰, 杜鹏飞, 霍晓佩, 刘公雨 申请人:东北大学