专利名称：仿鸟形机器人行走机构的利记博彩app
技术领域：
本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种仿鸟形机器人的行走机构。
背景技术：
目前，机器人的行走机构除了轮式、履带式之外，多数机器人的行走机构都运用了仿生学原理，在所有的仿生机器人中，双足步行的仿人形机器人和仿鸟形机器人行走难度最大。本申请人查阅了《国家知识产权网-专利检索》，只检索到了一件仿人形机器人行走机构的专利申请(专利号200920318189. 3)，却没有检索到仿鸟形机器人行走机构的任何信息，因此，本实用新型提出的技术方案是一种全新的技术方案。
发明内容本实用新型的目的就是要公开一种仿鸟形机器人的行走机构，该机构不但能模仿鸟类动物膝关节特有的向后屈伸运动，而且还能模仿鸟类动物走路时身体上下蹿动的神态，具有结构简单，易于制造，使用电机少的特点，可用在鸟形机器人玩具上。本实用新型的目的是通过这样的技术方案实现的在结构上包括有固定框架、驱动齿轮、齿轮副、大腿杆、小腿、步行足六部分。本实用新型的特征是同轴固连的两个驱动齿轮分别与左齿轮副和右齿轮副啮合，驱动左齿轮副和右齿轮副同步转动，在左齿轮副和右齿轮副的每个齿轮上设置有不等距偏心轴，两条大腿杆的一端分别与两偏心轴活动连接，另一端其中一条大腿杆与小腿的销轴活动连接，另一条大腿杆与小腿固定连接。本实用新型的工作原理是接通电源，马达带动同轴固连的两个驱动齿轮转动，两个驱动齿轮带动左齿轮副和右齿轮副同步转动，从而分别带动左齿轮副和右齿轮副每个齿轮不等距偏心轴上的两条大腿杆做连杆运动，并与小腿一起共同实现鸟类动物膝关节特有的向后屈伸运动。由于左齿轮副、大腿杆、小腿的运动与右齿轮副、大腿杆、小腿的运动存在180度相位差，当左步行足着地时，右步行足悬空，当右步行足着地时，左步行足悬空，这样，不但实现了鸟类动物膝关节特有的向后屈伸运动，同时也实现了鸟类动物双足不间断步行的行走运动。
本实用新型的附图说明如下图1为本实用新型的结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为图1的剖视图。图中1.固定框架；2.驱动齿轮；3.齿轮副；4.大腿杆；5.小腿；6.步行足；7.偏心轴;8.销轴。
具体实施方式
[0011]
以下结合附图对本实用新型的实施例作进一步说明如图1、图2、图3所示，本实用新型在结构上包括有固定框架1、驱动齿轮2、齿轮副3、大腿杆4、小腿5、步行足6六部分，本实用新型的特征是同轴固连的两个驱动齿轮2分别与左齿轮副3和右齿轮副3啮合，驱动左齿轮副3和右齿轮副3同步转动，在左齿轮副3和右齿轮副3的每个齿轮上设置有不等距偏心轴7，两条大腿杆4的一端分别与两偏心轴7活动连接，另一端其中一条大腿杆4与小腿5的销轴8活动连接，另一条大腿杆4与小腿5固定连接。本实用新型的工作原理是接通电源，马达带动同轴固连的两个驱动齿轮2转动，两个驱动齿轮2带动左齿轮副3和右齿轮副3同步转动，从而分别带动左齿轮副3和右齿轮副3每个齿轮不等距偏心轴7上的两条大腿杆4做连杆运动，并与小腿5 —起共同实现鸟类动物膝关节特有的向后屈伸运动。由于左齿轮副3、大腿杆4、小腿5的运动与右齿轮副3、大腿杆4、小腿5的运动存在180度相位差，当左步行足6着地时，右步行足6悬空，当右步行足6着地时，左步行足6悬空，这样，不但实现了鸟类动物膝关节特有的向后屈伸运动，同时也实现了鸟类动物双足不间断步行的行走运动。
权利要求1.一种仿鸟形机器人行走机构，包括有固定框架(I)、驱动齿轮(2)、齿轮副(3)、大腿杆(4)、小腿(5)、步行足(6)六部分，本实用新型的特征是同轴固连的两个驱动齿轮(2)分别与左齿轮副(3)和右齿轮副(3)啮合，驱动左齿轮副(3)和右齿轮副(3)同步转动，在左齿轮副(3)和右齿轮副(3)的每个齿轮上设置有不等距偏心轴(7)，两条大腿杆(4)的一端分别与两偏心轴(7)活动连接，另一端其中一条大腿杆(4)与小腿(5)的销轴(8)活动连接，另一条大腿杆(4)与小腿(5)固定连接。
专利摘要一种仿鸟形机器人行走机构，包括有固定框架、驱动齿轮、齿轮副、大腿杆、小腿、步行足六部分，本实用新型的特征是同轴固连的两个驱动齿轮分别与左齿轮副和右齿轮副啮合，驱动左齿轮副和右齿轮副同步转动，在左齿轮副和右齿轮副的每个齿轮上设置有不等距偏心轴，两条大腿杆的一端分别与两偏心轴活动连接，另一端其中一条大腿杆与小腿的销轴活动连接，另一条大腿杆与小腿固定连接。本实用新型不但能模仿鸟类动物膝关节特有的向后屈伸运动，而且还能模仿鸟类动物走路时身体上下蹿动的神态，具有结构简单，易于制造，使用电机少的特点，可用在鸟形机器人玩具上。
文档编号B62D57/032GK202896723SQ20122055217
公开日2013年4月24日 申请日期2012年10月25日 优先权日2012年10月25日
发明者杨子杭 申请人:杨子杭