专利名称：操作装置的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及一种用于白车身的车门的操作装置，特别是开启装置。
背景技术：
由专利文献DE 3244053A1可知一种用于白车身的车门的开启装置。该开启装置由设置在地板上并在侧面位于车辆白车身的输送线路旁边且具有抓具的机器人组成，机器人将抓具插入侧门的车门咬边或车窗咬边(Tiir-oderFensterfalz)中，然后借助机器人的运动将其打开。专利文献DE 10346054A1示出了另一种用于车门的开启装置，其中，设置在地板上并位于车辆白车身侧面的机器人抓住设置在侧门上的导引件。
发明内容
本发明的目的在于提出一种改进的操作装置。本发明的目的通过一种操作装置、特别是开启装置来实现，其中，该操作装置具有多轴、可运动的执行装置，该执行装置具有受驱动的执行器和抓具，该抓具能够与车门上的抓握点、特别是门咬边相配合，其中，执行装置在白车身的上方设置在承载装置、特别是支架上。将操作装置设置在白车身的上方的有利之处在于，能够使干扰轮廓更小，以及从上面能够更好地接近待加载的车门。这特别适用于具有收放车顶的现代车身造型，在这种车型中，车门咬边，例如车窗咬边，位于车顶轮廓和上边梁的外面并可以通过抓具的垂直进给运动直接从上方接近。此外，通过这种位于高处的布置也可以降低建造和控制费用。此外还存在这样的可能性，即操作装置可以对多个车门进行操作，特别是对于彼此相对的成对的前部侧门和/或后部侧门。在现有技术中，对每个车门都需要一个属于自己的操作装置。另外，通过这种位于高处的设置也可以改进操作的运动学特征。这种操作装置的特别有利之处在于，可以使得在地面上在白车身的侧面区域留空。在此可以设置一个或多个加工装置和加工设备，例如机器人。这些装置和设备具有无干扰的工作区域，并且还可以借助移动轴等沿着白车身运动。这尤其是对于以下情况是特别有利的:即对于部分或完全打开、特别旋开的车门，到达车门内侧和车身内部无论怎样都是困难的。根据本发明的执行装置的设计方案的优点在于，可以优化操作运动学、特别是用于旋开车门的旋转运动学。为此，门铰链和旋转臂的旋转支座可以具有对中心的或至少紧密相邻的轴并且基本上轴对齐。此外，该执行装置还可以实现车门的任意打开和枢轴角度。在此执行装置的这种位于高处的设置减轻并简化了结构和驱动技术。该操作装置特别适用于常规的可旋转的车门，特别是具有竖直铰链轴的前部侧门和/或后部侧门。但是，该操作装置也可以相应的适当的方式用于移动门、具有横平的或水平的铰链轴的旋转门、后门以及折叠门。根据本发明的操作装置可以根据白车身及其车门的位置和运动学的情况调整到最佳。其还可以快速、轻松地适应车身的改变或类型的改变。该操作装置使得特别是可以单独地或共同地、必要时还可以同步地操作多个车门。在此可以对多个执行器、特别是对执行器的旋转臂使用一个共同的驱动器，这将进一步降低建造及控制费用。对用于执行器上的、特别是其旋转臂上的抓具的进给装置可以单独进行控制，从而可以实现不同的运动功能。在此，特别是可以根据需要使在车辆左侧和右侧的操作过程有所不同。如果执行器和车门的支承发生轴偏移，进给装置上的平衡装置可以对这种偏移进行补偿。
附图中举例对本发明进行示意性地展示。其中:图1以透视图示出了加工工作站，该工作站上有开启装置和位于输送机上的白车身，图2示出了如图1所示的布置的侧视图，图3示出了如图1和图2所示的布置的俯视图，图4示出了静止状态下的开启装置的前视图，图5示出了开启装置沿图4中的切割线V-V的截面图，图6示出了如图4和图5所示的开启装置的切断并放大的详细视图，图7示出了如图4至图6所示的开启装置在静止状态下的俯视图，图8示出了如图7所示的开启装置在打开状态和工作状态下的俯视图。其中，附图标记说明如下:I加工工作站2操作装置，开启装置3门，车门4抓握点，门咬边5白车身6输送线路7输送机，升降运输车8承载装置，支架9 抓具10 执行装置(Stelleinrichtung)11 执行器(Stellglied)12执行器13支撑架14支撑架的执行驱动器15 旋臂(Schwenkarm)16 旋臂
17旋转支座，旋转轴18旋转支座，旋转轴19后面的臂端部20前面的臂端部21臂延伸部22驱动器23驱动电机24 主轴25 桥26 控制摇臂(Lenker)27工具头28工具杆，杆29杆插座30 进给装置(Zustellvorrichtung)31 气缸32平衡装置33 滑车34加工装置35定位装置。
具体实施例方式本发明涉及一种用于白车身5的预安装的车门3的操作装置2，特别是开启装置。本发明还涉及一种操作方法和开启方法以及一种具有开启装置2和操作装置34的加工工作站I。图1至图3以不同的视图示出了用于汽车的白车身5的加工工作站I。该加工工作站I可以是多个工作站的链的组成部分，通过该工作站链，可以借助于一个或多个适合的输送机(例如升降运输车)沿着输送线路6或输送线运输白车身5。白车身5可以在载体上、特别是在所示出的滑车上位于规定的位置上。在加工工作站I中有定位装置35，用于将载体和/或白车身5带到规定的位置上。所示出的加工工作站I在输送线中可以有多个。为了清楚起见，在附图中仅部分示出了白车身5。该白车身5由金属板或其他适合的材料制成的车身部件彼此连接、特别是焊接而成，并包括一个或多个预安装且可借助于门铰链运动的车门3。白车身5例如包括左侧壁部件和右侧壁部件，在这些侧壁部件上具有可转动地安装在那里的侧门对。根据车辆类型，侧门对可以包括两个或四个侧门。在所示出的实施方式中，这些侧门例如具有垂直取向或轻微倾斜取向的铰链或旋转轴。在附图中示出了一种四门车身。加工工作站I包括用于操作一个或多个车门3的操作装置2。这种操作可以包括抓住和打开车门3、关闭车门3以及根据需要变换车门的不同的旋转位置。车门3具有合适的抓握点(Angriffstelle) 4，用于对其进行操作、尤其是抓住车们和使车门运动。在所示出的实施例中，抓握点就是所说的位于车门3的车窗部分上的车门咬边4。这种咬边例如可以被设计为用于以后安放窗玻璃的水平的窗口插槽。替代地，抓握点4可以有任意其它的设计，优选其使得能够抓住、特别是能够形状配合地抓住。在如图1到图3所示的加工工作站I中，白车身5的两个后侧们3打开，为此相应地设置将要在后面进行说明的操作装置2。前车门可以在其它相同类型的加工工作站I中通过相应的合适的操作装置2进行操作。此外，还可以根据加工工作站I和操作装置2的相应的设计方案，对所有的四个车门3进行操作。在如图3所示的俯视图中，可以在加工工作站I中在合适的位置上，例如在已定位的白车身5的一侧或两侧，设置加工装置34。该加工装置可以包括一个或多个具有合适的加工工具的加工设备，例如可编程工业机器人。在所示出的实施方式中以及在用于车身加工时，加工装置34例如可以是用于流动介质的喷涂装置。介质可以是液态或糊状的密封物质或隔音物质或液态或糊状的蜡，其被施加到车门3或其它车身部件上的空腔中，以实现空腔保护。但这种加工过程还可以具有任何其它的性质，并可以包括处理或装配任务、接合过程、改型过程等等。操作装置2以可升降的状态设置在已定位的白车身5的上方，操作装置2与其组件一起设置在承载装置8上。该承载装置例如可以是支架，其与输送线路6和白车身5重叠。替代地，还可以设置屋顶结构、工作站框架等。操作装置2具有用于门操作的执行装置10，其被构造为多轴的和可运动的。操作装置2还可以包括支撑架13，其被固定在承载装置8上并在其一侧支撑执行装置10。如图1至图5所示，支撑架13可以由多部分组成并具有用以对其进行调整的执行驱动器14。在此，例如将执行装置10设置在下半部分支架中，并可以沿一个或多个运动方向，例如在线性移动轴中沿白车身5或输送线路6的纵轴方向相对于固定在承载装置8上的上半部分支架前后运动。特别如图3、图7和图8所示，执行装置10设置在白车身5的上方并特别是位于白车身5上方的垂直投影中。在此，执行装置10优选同中心地设置在白车身5上方。这种同中心设置或居中设置特别可以是针对车身宽度而言。图4至图8示出了执行装置10的具体实施方式
。其具有至少一个执行器。在一种优选的实施方式中存在两个执行器11、12，并设置在中心线的两侧，它们分别抓住一个车门3并运动，在此特别是旋转地打开车门以及可能关闭车门。在所示出的双执行器的设置中，执行器11操作左边的侧门3，执行器12操作右边的侧门3。执行器11、12的数量还可以增加，特别是在执行装置10操作四个侧门3时。执行器11、12可以为其各自的运动而分别具有自己的可控驱动器。在所示出的和优选的实施方式中，为执行器11、12配备一个共有的且优选在中央的驱动器22，该驱动器22设置在执行器11和12之间。执行器11、12分别支承一个抓具9和一个用于其向抓握点4或车门咬边进给的进给装置30。执行器11、12悬挂地安装在共有的支撑架13上。执行器11、12分别具有旋臂15、16，为了安装在支撑架13上旋臂15、16分别具有旋转支座17、18。旋转支座17、18具有与被加载的车门3的门铰链基本上相同的轴方向，特别是垂直的轴方向。旋转支座17、18在垂直方向上在上方与被加载的车门3的门铰链的旋转轴同中心地或具有极小侧向偏移地或紧邻地设置。由此使得旋臂15、16和被加载的车门3基本上围绕同一轴线运动。
旋臂15、16的旋转支座17、18与前面的臂端部19和后面的臂端部20间隔开地设置并可以位于中间区域中，在此，其位于在后面并与驱动器22相连接的臂端部19的附近。替代地，执行器11、12或旋臂15、16可以具有其他的可以具有多个运动轴或自由度的支承件。图7和图8示出了驱动器22的细节。驱动器22例如被设计为主轴驱动器，并具有可控的驱动电机23，例如电动机、特别是伺服电机；和由此被转动驱动的主轴，特别是螺纹主轴24，其与桥25形状的主轴螺母啮合，并根据主轴转动使其向前、后运动。桥25在两侧通过各自的控制摇臂26与旋臂15、16在其后面的臂端部19上连接。通过螺纹主轴的受控的转动，可以使臂15、16围绕支座17、18摆动。摆动角度和摆动路径是可调节的，并且能够精确地控制并在需要时进行调整。驱动器22为此与合适的控制器(未示出)相连接，该控制器包括相应的程序并例如可以与工作站控制装置连接或集成在其中。旋臂15、16的摆动运动和相应的车门运动与过程要求并在必要时与加工装置34相匹配地进行。前面提到的用于支撑架13的执行驱动器14同样可以连接在控制器上。旋臂15、16具有例如曲形的形状，在此，在中间与旋转支座17、18相连接的臂部件水平地延伸。旋臂15、16分别在前端部20上支承用于抓具9的进给装置30，并因此具有例如指向下方的臂延伸部(Armfortsatz)21,进给装置30设置在该臂延伸部上。进给装置30同样与上述控制器相连接。进给装置30以及执行器11、12可以被单独地并且在必要时可以彼此独立地控制。特别如图3所示，由此可以只打开一对车门中的一个车门3，其中，使抓具9向那里进给，并使门3伴随旋臂运动一起运动。对于图3中右边示出的另一个门3没有发生工具进给，从而在那里旋臂16执行空行程并使车门3保持在车身5上的关闭位置上。替代地可以使两个抓具9进给，并在旋臂运动时使两个门3随同运动。这可以同步发生。加工装置30可以具有例如作为驱动装置31的气动缸。替代地可以使用电动主轴驱动器、齿条驱动器等。驱动装置31使滑车在位于臂延伸部21上的垂直导向件上上下运动，在此，抓具9与滑车相连接。为了对可能的轴偏移进行补偿，可以设置平衡装置32，其使得夹持装置9能够相对于臂延伸部21做横向运动。平衡装置32例如可以具有横向滑车33，抓具9设置在该滑车33上。平衡装置32可以位于进给装置30的滑车和抓具9之间。该平衡装置32可以包括阻尼元件和用于零位置(例如空挡中间位置(neutral Mittenlage))的重置元件。抓具9具有与抓握点4相对应的形状和取向。其在所示出的实施方式中抓具9是垂直的且基本上直线取向。抓具9具有工具头27，其与工具杆28相连接，并在弹簧以及可能的阻尼器的作用下高度可调地设置在杆插座29中。工具头27可以具有与抓握点4的几何形状相匹配的形状。在所示出的实施方式中，工具头具有圆锥形的顶点。当执行进给时，工具头27自动搜寻抓握点4并在那里居中，在此，其由于弹簧而可以在遇到障碍时有弹性地避开并避免部件受到伤害。为了实现功能控制，使用传感元件(未示出)检测工具头27或工具杆28在进给时以及可能的弹性接触抓握点4时的运动和位置。替代地，抓具9可以具有其他例如成曲形的形状，这些形状在可接近性与几何形状上与其他类型的抓握点4相匹配。
在所示出的实施方式中，通过控制驱动器22和对应的旋臂15、16的摆动运动对抓具9以及特别是其工具头27进行定位。通常，侧门3在车上被关闭并位于规定的位置上，从而可以直接驶向该位置。如果需要，也可以使用搜寻抓握点4和例如扫描边缘的传感元件，并将其设置在抓具9上，特别是设置在杆插座29上。在此可以对旋臂15、16及其驱动器22进行相应的控制和定位，在需要时还可以将驱动器22设计为单独的驱动器。所示出和描述的实施例可以各种方式进行变换。实施例中的特征特别可以相互之间进行交换并任意组合。
权利要求
1.一种用于一个或多个预安装在白车身(5)上并可借助于铰链运动的车门(3)的操作装置，特别是开启装置(2)，其中，该操作装置(2)具有多轴、可运动的执行装置(10)，该执行装置具有受驱动的执行器(11，12)和抓具(9)，该抓具能够与所述车门(3)上的抓握点(4)、特别是门咬边相配合，其特征在于，所述执行装置(10)在所述白车身(5)的上方设置在承载装置(8 )、特别是支架上。
2.如权利要求1所述的操作装置，其特征在于，所述执行装置(10)在垂直投影中设置在所述白车身(5)的上方，优选同中心地设置在所述白车身(5)的上方，并具有多个、特别是两个执行器(11，12)，这些执行器抓住多个、特别是左边和右边的车门(3)并使之运动，特别是旋转地打开。
3.如权利要求1或2所述的操作装置，其特征在于，所述执行装置(10)具有多个、特别是两个具有抓具(9)和一个共有的驱动器(22)的执行器(11，12)，其中，所述执行器(11，12)可以共同运动，特别是可以同步运动。
4.如权利要求1至3中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述执行装置(10)具有多个、特别是两个具有抓具(9)的执行器(11，12)，它们优选悬挂地安装在共有的支撑架(13)上，其中，所述支撑架(13)是可调节的并具有可控的执行驱动器(14)。
5.如前面任一项权利要求所述的操作装置，其特征在于，所述执行装置(10)具有两个以上执行器(11，12)，特别是四个执行器，这些执行器具有用于两个侧门对的抓具(9)，每个侧门对分别具有左车门(3 )和右车门(3 )。
6.如前面任一项权利要求所述的操作装置，其特征在于，执行器(11，12)具有旋臂(15,16),该旋臂具有用于抓具(9)的进给装置(30)。
7.如前面任一项权利要求所述的`操作装置，其特征在于，执行器(11，12)具有旋臂(15，16)，所述旋臂具有旋转支座(17，18)，所述旋转支座具有与被加载的车门(3)的门铰链基本上相同的、特别是垂直的轴方向。
8.如前面任一项权利要求所述的操作装置，其特征在于，执行器(11，12)具有旋臂(15，16)，所述旋臂具有旋转支座(17，18)，所述旋转支座与被加载的车门(3)的门铰链的旋转轴同中心地或紧邻地设置在该旋转轴的上方。
9.如前面任一项权利要求所述的操作装置，其特征在于，所述旋臂(15，16)的旋转支座(17，18)与臂端部(19，20)相隔距离地设置，其中，所述旋臂(15，16)的后端部(19)与驱动器(22)相连接，所述旋臂(15，16)在前端部(20)支承用于抓具(9)的进给装置(30)。
10.如前面任一项权利要求所述的操作装置，其特征在于，多个、尤其是两个旋臂(15，16)的后端部(19)与共有的驱动器(22)相连接，该驱动器设置在这些旋臂(15，16)之间并具有与两侧的旋臂(15，16)耦合的主轴驱动器。
11.如前面任一项权利要求所述的操作装置，其特征在于，用于抓具(9)的进给装置(30)具有平衡装置(32)，用于补偿处于与运动的车门(3)相配合中的抓具(9)的偏移运动。
12.如前面任一项权利要求所述的操作装置，其特征在于，抓具(9)具有直立的并与进给装置(30)相连接的工具杆(28)，该工具杆具有位于端侧的工具头(27)，其形状与所述抓握点(4)相匹配。
13.如前面任一项权利要求所述的操作装置，其特征在于，所述抓具(9)的工具头(27)被设置为可弹性回避的。
14.一种用于车辆的白车身(5)的加工工作站，其具有操作装置(2)、特别是用于车门(3)的开启装置和加工装置(34)，其特征在于，具有根据权利要求1到13中任一项构成所述操作装置(2)。
15.如权利要求14所述的加工工作站，其特征在于，所述操作装置(2)关于白车身(5)的输送线路(6)居中地在其上方设置在承载装置(8)上、特别是支架上，其中，所述加工工作站(I)具有用于白车身(5 )的定位装置(35 )。
16.一种用于操作、特别是开启一个或多个预安装在白车身(5)上并借助于铰链运动的车门(3)的方法，其中，借助于多轴、可运动的且具有受驱动执行器(11，12)的执行装置(10)使抓具(9)与所述车门(3)上的抓握点(4)、特别是门咬边相配合，其特征在于，该操作通过在所述白车身(5)的上方 设置在承载装置(8)、特别是支架上的执行装置(10)实现。
17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述执行装置(10)使所述被加载的车门(3)旋转到开启状态或关闭状态或中间状态。
全文摘要
本发明涉及一种用于一个或多个预安装在白车身(5)上并可借助于铰链运动的车门(3)的操作装置，特别是开启装置(2)，其中，该操作装置具有多轴、可运动的执行装置(10)，该执行装置具有受驱动的执行器(11，12)和抓具(9)，该抓具与所述车门(3)上的抓握点(4)，特别是门咬边相配合，其中，所述执行装置(10)在所述白车身(5)的上方设置在承载装置(8)、特别是支架上。本发明还涉及一种用于车辆的白车身的加工工作站和一种用于操作、特别是开启一个或多个预安装在白车身上并可借助于铰链运动的车门的方法。
文档编号B62D65/18GK103171647SQ20121055983
公开日2013年6月26日 申请日期2012年12月21日 优先权日2011年12月22日
发明者保罗·托瓦特, 安德烈亚斯·伯恩绍 申请人:库卡系统有限责任公司