一种多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统及其控制方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及多轮独立驱动电动车辆整车控制的技术领域，具体涉及一种集成防抱死刹车系统、电子稳定程序和牵引力控制系统的多轮独立驱动电动车辆整车控制系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002]纯电动车辆整车控制系统对电机控制器、蓄电池控制器和车辆的正常行驶状态进行监测与控制。防抱死刹车系统、电子稳定程序和牵引力控制系统保证车辆正常行驶和安全性。上述整车控制系统与防抱死刹车系统、电子稳定程序和牵引力控制系统有信号线连接，连接故障与单个硬件故障均会影响整车控制，影响车辆行驶安全性；上述整车控制系统不适用于多轮独立驱动电动车辆，增加多轮独立驱动电动车辆响应时间，影响车辆行驶性會泛。
[0003]市面上的电动汽车均为纯电动汽车，无多轮独立驱动电动车辆，无多轮独立驱动电动车辆整车控制系统。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统及其控制方法，以克服现有技术存在的上述不足。
[0005]本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的:
[0006]—种多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，包括设置在车辆上的信号输入模块、主处理器模块、信号输出模块和执行模块；所述信号输入模块与所述主处理器模块相连接；所述主处理器模块与所述信号输出模块相连接；所述信号输出模块与执行模块相连接；所述执行模块至少为两个，且均与所述车轮的车轮相连接。
[0007]优选的，所述执行模块包括电机驱动装置、制动装置和转动装置中的一种或多种。
[0008]优选的，所述信号输入模块还分别与车辆的加速踏板传感器、车辆的制动踏板传感器、车辆的状态传感器、车辆的转向传感器、车辆的档位传感器和车辆的钥匙位置传感器连接。
[0009]优选的，所述信号输入模块、所述主处理器模块、所述信号输出模块集成为同一控制器。
[0010]优选的，所述信号输出模块通过CAN总线与所述执行模块连接。
[0011]优选的，所述信号输出模块通过以太网与所述执行模块连接。
[0012]优选的，所述信号输出模块通过数字/模拟信号线与所述执行模块连接。
[0013]采用多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统实现整车控制的方法，包括如下步骤:
[0014]S1，通过所述信号输入模块采集信号，并将所述信号输入到主处理器模块中；
[0015]S2，所述主处理器模块根据所述信号判断车辆目前行驶状态并产生实现驱动转矩、制动力矩的控制信号，并将所述控制信号传输到信号输出模块；
[0016]S3，通过所述信号输出模块将所述控制信号输出给执行模块；
[0017]S4，所述执行模块中的电机驱动装置、制动装置和转动装置根据所述控制信号，实现车轮滑移率、防抱死、刹车、车轮制动力驱动力和牵引力的控制，以以增加车身的稳定性。
[0018]本实用新型的有益效果为:
[0019](1)本实用新型可以提高车辆控制系统运行速度，大大提升控制精度；
[0020](2)本实用新型同时适用于现有的纯电动汽车和多轮独立驱动电动车辆，适用范围广。
[0021](3)本实用新型集成度高，减小防抱死刹车系统、电子稳定程序及牵引力稳定系统开发成本和生产成本，增加经济效益。
【附图说明】
[0022]图1为本实用新型的结构示意图。
[0023]图中:1-车辆的加速踏板传感器、2-车辆的制动踏板传感器、3-车辆的状态传感器、4-车辆的转向传感器、5-车辆的档位传感器、6-车辆的钥匙位置传感器、7-车辆的其他部件、8-CAN总线或以太网或数字/模拟信号线。
【具体实施方式】
[0024]如图1所不的一种多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，包括设置在车辆上的信号输入模块、主处理器模块、信号输出模块、执行模块；信号输入模块与主处理器模块相连接；主处理器模块与信号输出模块相连接；信号输出模块与执行模块相连接。执行模块至少有两个，且均与车轮相连。车辆的加速踏板传感器、车辆的制动踏板传感器、车辆的状态传感器、车辆的转向传感器、车辆的档位传感器、车辆的钥匙位置传感器和车辆的其他部件均与信号输入模块相连接。
[0025]车辆的加速踏板传感器、车辆的制动踏板传感器、车辆的状态传感器、车辆的转向传感器、车辆的档位传感器、车辆的钥匙位置传感器和车辆其他部件传感器信号输入到信号输入模块中，信号输入模块将输入信号输入到主处理器模块，主处理器模块根据输入信号判断车辆目前行驶状态及所需的转矩、转速控制并输出控制信号，控制信号通过信号模块输出到执行模块，执行模块通过控制信号直接控制电机驱动装置、制动装置、转动装置，从而控制车轮的转矩、转速及转动方向。通过控制车轮转矩、转速及转动方向来控制车轮滑移率，实现防抱死刹车系统功能；通过控制车轮转矩、转速及转动方向来控制车轮制动力或驱动力，实现电子稳定程序功能；通过控制车轮转矩、转速及转动方向来控制车轮滑移率、制动力或驱动力，实现牵引力控制系统功能。
[0026]在本实用新型中，采用多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统实现整车控制的方法，包括如下步骤:
[0027]S1，通过上述信号输入模块采集信号，输入到上述主处理器模块中；
[0028]S2，所述主处理器模块根据所述信号判断车辆目前行驶状态并产生实现驱动转矩、制动力矩的控制信号，通过所述信号输出模块进行输出给执行模块；
[0029]S3，通过所述执行模块中的电机驱动装置、制动装置、转动装置，实现车轮滑移率、防抱死、刹车、车轮制动力、驱动力和牵引力的控制，以增加车身的稳定性。
[0030]通过本实用新型，将防抱死刹车系统、电子稳定程序和牵引力控制系统统一集成在整车控制系统后不影响多轮独立电动车辆的正常行驶。本实用新型可以提高车辆控制系统运行速度，大大提升控制精度；本实用新型同时适用于现有的纯电动汽车和多轮独立驱动电动车辆，适用范围广。本实用新型集成度高，减小防抱死刹车系统、电子稳定程序及牵引力稳定系统开发成本和生产成本，增加经济效益。
[0031]以上通过具体的和优选的实施例详细的描述了本实用新型，但本领域技术人员应该明白，本实用新型并不局限于以上所述实施例，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征在于:包括设置在车辆上的信号输入模块、主处理器模块、信号输出模块和执行模块；所述信号输入模块与所述主处理器模块相连接；所述主处理器模块与所述信号输出模块相连接；所述信号输出模块与执行模块相连接；所述执行模块至少为两个，且均与所述车辆的车轮相连接。2.根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征在于:所述执行模块包括电机驱动装置、制动装置和转动装置中的一种或多种。3.根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征在于:所述信号输入模块还分别与车辆的加速踏板传感器、车辆的制动踏板传感器、车辆的状态传感器、车辆的转向传感器、车辆的档位传感器和车辆的钥匙位置传感器连接。4.根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征在于:所述信号输入模块、所述主处理器模块、所述信号输出模块集成为同一控制器。5.根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征在于:所述信号输出模块通过CAN总线与所述执行模块连接。6.根据权利要求5所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征在于:所述信号输出模块通过以太网与所述执行模块连接。7.根据权利要求5所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征在于:所述信号输出模块通过数字/模拟信号线与所述执行模块连接。
【专利摘要】一种多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统及其控制方法，包括设置在车辆上的信号输入模块、主处理器模块、信号输出模块和执行模块；所述信号输入模块与所述主处理器模块相连接；所述主处理器模块与所述信号输出模块相连接；所述信号输出模块与执行模块相连接；所述执行模块至少为两个，且均与所述车轮的车轮相连接。本实用新型可以提高车辆控制系统运行速度，大大提升控制精度；本实用新型同时适用于现有的纯电动汽车和多轮独立驱动电动车辆，适用范围广。本实用新型集成度高，减小防抱死刹车系统、电子稳定程序及牵引力稳定系统开发成本和生产成本，增加经济效益。
【IPC分类】B60W10/20, B60W40/00, B60W10/18, B60W10/08
【公开号】CN204956473
【申请号】CN201520439806
【发明人】聂亮, 厉蒋
【申请人】杭州伯坦科技工程有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年6月25日