装运机械安全智能辅助系统及方法
【专利摘要】本发明涉及一种装运机械安全智能辅助系统及方法。包括一智能安全辅助系统控制器及与该智能安全辅助系统控制器连接的安装于装运机械上的侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组，分别用于检测装运机械整机的侧倾角加速度、侧倾角度、轮胎垂向载荷、车轮速度并传输给所述智能安全辅助系统控制器；所述智能安全辅助系统控制器还与装运机械的整机控制器、报警单元连接；所述整机控制器还连接有用于控制装运机械整机行走制动的行走制动系统控制器、用于控制装运机械整机行走动力的行走动力系统控制器。本发明通过侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组、及安全智能辅助系统，实现实时监测并排除装运机械整机发生倾翻或货物滑落的可能，达到有效的预防整机倾翻或货物滑落事故的发生。
【专利说明】
装运机械安全智能辅助系统及方法
技术领域
[0001 ]本发明涉及一种装运机械安全智能辅助系统及方法。
【背景技术】
[0002]装运机械如装载机、叉装车、叉车、行走式起重机等广泛应用于各种工程现场、厂房、仓储码头车站等地，极大地方便了现场作业，大大提高了劳动效率，并极大地减轻了工人劳动强度，是这些场地不可缺少的装运工具。然而，由于存在被装载对象或装载载荷对装载机械中央纵向平面不对称等问题，导致装载机械转弯过程甚至直行中存在发生倾翻或货物滑落的可能，为此，本申请提出了一种装运机械安全智能辅助系统，可以预防整机倾翻或货物滑落事故的发生。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种装运机械安全智能辅助系统及方法，通过侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组、及安全智能监控软件，实现实时监测并排除装运机械整机发生倾翻或货物滑落的可能，达到有效的预防整机倾翻或货物滑落事故的发生。
[0004]为实现上述目的，本发明的技术方案是:一种装运机械安全智能辅助系统，包括一智能安全辅助系统控制器及与该智能安全辅助系统控制器连接的侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组、报警单元;所述侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组均安装于装运机械上，分别用于检测装运机械整机的侧倾角加速度、侧倾角度、轮胎垂向载荷、车轮速度并传输给所述智能安全辅助系统控制器；所述报警单元包括显示屏、蜂鸣器和报警灯;所述智能安全辅助系统控制器还与装运机械的整机控制器连接，所述整机控制器还连接有用于控制装运机械整机行走制动的行走制动系统控制器、用于控制装运机械整机行走动力的行走动力系统控制器;所述行走制动系统控制器、行走动力系统控制器还分别连接至装运机械的行走制动系统、行走动力系统。
[0005]在本发明一实施例中，所述侧倾角传感器为角度传感器，该角度传感器安装于装运机械的前桥上。
[0006]在本发明一实施例中，所述侧倾角加速度传感器为角加速度传感器，所述倾角加速度传感器安装于装运机械的前桥上。
[0007]在本发明一实施例中，所述轮荷传感器组为力传感器组或胎压传感器组;所述力传感器组包括分别安装于装运机械同一车轴左右两侧悬架处的两个力传感器;所述胎压传感器包括安装于前桥左右车轮上的两个胎压传感器。
[0008]本发明还提供了一种基于上述所述装运机械安全智能辅助系统的安全智能辅助方法，采用以下5种模式中的任意一种或多种的组合:
(I)通过侧倾角传感器检测装运机械整机的侧倾角度，并显示其侧倾角度数值及侧倾角度变化率于显示屏上； 若侧倾角度大于阈值angl或侧倾角度变化率大于阈值angrl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率及报警信息通过显示屏显示；
若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl，或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止；
(2)通过侧倾角加速度传感器检测装运机械整机的侧倾角加速度，并显示其侧倾角加速度数值于显示屏上；
若侧倾角加速度大于阈值aal，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角加速度及报警信息通过显示屏显示；
若侧倾角加速度大于阈值aa2且小于aal，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角加速度及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角加速度小于等于阈值aa2为止；
(3)通过轮荷传感器组检测装运机械整机的左右两侧轮胎的垂向载荷及其差值，即测量装运机械上因横向偏载引起整机侧倾的位于同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小及其差异值，并显示垂向力大小及其差异值于显示屏上；
若同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的垂向力大小及其差异值及报警信息通过显示屏显示；
若同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，贝Ij智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的垂向力大小及其差异值及报警信息通过显示屏显示，直至同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值小于等于阈值efv2为止； (4)通过侧倾角传感器、轮速传感器组分别检测装运机械整机的侧倾角度、同一车轴左右两轮各自转速，并显示其侧倾角度数值、侧倾角度变化率、同一车轴左右两轮各自转速数值于显示屏上；
若侧倾角度大于阈值angl、且经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ewl，或若侧倾角度变化率大于阈值angrl、且经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ewl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、轮速及报警信息通过显示屏显示；
若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl，同时经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ew2且小于ewl，或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，同时经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ew2且小于ewl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、轮速及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止；
(5)通过侧倾角传感器、轮荷传感器组分别检测装运机械整机的侧倾角度、装运机械上因横向偏载引起整机侧倾的位于同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小及其差异值，并显示其侧倾角度数值、侧倾角度变化率、垂向力大小及其差异值数值于显示屏上；
若侧倾角度大于阈值angl、且同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl,或若侧倾角度变化率大于阈值angr 1、且同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、两个车轮的垂向力大小及报警信息通过显示屏显示；
若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl，同时同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，同时同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、两个车轮的垂向力大小及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止。
[0009]本发明还提供了另一种装运机械安全智能辅助系统，包括一智能安全辅助系统控制器及与该智能安全辅助系统控制器连接的报警单元、装运机械的整机控制器，所述整机控制器连接有侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组;所述侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组均安装于装运机械上，分别用于检测装运机械整机的侧倾角加速度、侧倾角度、轮胎垂向载荷、车轮速度，并经整机控制器传输给所述智能安全辅助系统控制器处理;所述报警单元包括显示屏、蜂鸣器和报警灯;所述整机控制器还连接有用于控制装运机械整机行走制动的行走制动系统控制器、用于控制装运机械整机行走动力的行走动力系统控制器;所述行走制动系统控制器、行走动力系统控制器还分别连接至装运机械的行走制动系统、行走动力系统。
[0010]在本发明一实施例中，所述侧倾角传感器为角度传感器，该角度传感器安装于装运机械的前桥上。
[0011]在本发明一实施例中，所述侧倾角加速度传感器为角加速度传感器，所述倾角加速度传感器安装于装运机械的前桥上。
[0012]在本发明一实施例中，所述轮荷传感器组为力传感器组或胎压传感器组;所述力传感器组包括分别安装于装运机械整机同一车轴左右两侧悬架处的两个力传感器;所述胎压传感器包括安装于前桥左右车轮上的两个胎压传感器。
[0013]本发明还提供了一种基于上述所述装运机械安全智能辅助系统的安全智能辅助方法，采用以下5种模式中的任意一种或多种的组合:
(1)通过侧倾角传感器检测装运机械整机的侧倾角度，并显示其侧倾角度数值及侧倾角度变化率于显示屏上；
若侧倾角度大于阈值angl或侧倾角度变化率大于阈值angrl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率及报警信息通过显示屏显示；
若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl、或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止；
(2)通过侧倾角加速度传感器检测装运机械整机的侧倾角加速度，并显示其侧倾角加速度数值于显示屏上；
若侧倾角加速度大于阈值aal，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角加速度及报警信息通过显示屏显示；
若侧倾角加速度大于阈值aa2且小于aal，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角加速度及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角加速度小于等于阈值aa2为止；
(3)通过轮荷传感器组检测装运机械整机的左右两侧轮胎的垂向载荷及其差值，即测量装运机械上因横向偏载引起整机侧倾的位于同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小及其差异值，并显示垂向力大小及其差异值于显示屏上；
若同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的垂向力大小及其差异值及报警信息通过显示屏显示；
若同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，贝Ij智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的垂向力大小及其差异值及报警信息通过显示屏显示，直至同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值小于等于阈值efv2为止；
(4)通过侧倾角传感器、轮速传感器组分别检测装运机械整机的侧倾角度、同一车轴左右两轮各自转速，并显示其侧倾角度数值、侧倾角度变化率、同一车轴左右两轮各自转速数值于显示屏上；
若侧倾角度大于阈值angl、且经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ewl，或若侧倾角度变化率大于阈值angrl、且经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ewl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、轮速及报警信息通过显示屏显示；
若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl，同时经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ew2且小于ewl，或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，同时经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ew2且小于ewl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、轮速及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止；
(5)通过侧倾角传感器、轮荷传感器组分别检测装运机械整机的侧倾角度、装运机械上因横向偏载引起整机侧倾的位于同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小及其差异值，并显示其侧倾角度数值、侧倾角度变化率、垂向力大小及其差异值数值于显示屏上；
若侧倾角度大于阈值angl、且同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl,或若侧倾角度变化率大于阈值angr 1、且同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、两个车轮的垂向力大小及报警信息通过显示屏显示；
若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl，同时同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，同时同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、两个车轮的垂向力大小及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止。
[0014]相较于现有技术，本发明具有以下有益效果:本发明系统通过倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组，分别检测装运机械整机的侧倾角加速度、侧倾角度、轮胎垂向载荷、车轮速度，进而通过智能安全辅助系统控制器、装运机械的整机控制器对装运机械进行控制，可以有效的预防整机倾翻或货物滑落事故的发生。
【附图说明】
[0015]图1为本发明一实施例的系统框图。
[0016]图2为本发明另一实施例的系统框图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图，对本发明的技术方案进行具体说明。
[0018]如图1所示，本发明的一种装运机械安全智能辅助系统，包括一智能安全辅助系统控制器及与该智能安全辅助系统控制器连接的侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组、报警单元;所述侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组均安装于装运机械上，分别用于检测装运机械整机的侧倾角加速度、侧倾角度、轮胎垂向载荷、车轮速度并传输给所述智能安全辅助系统控制器;所述报警单元包括显示屏、蜂鸣器和报警灯;所述智能安全辅助系统控制器还与装运机械的整机控制器连接，所述整机控制器还连接有用于控制装运机械整机行走制动的行走制动系统控制器、用于控制装运机械整机行走动力的行走动力系统控制器;所述行走制动系统控制器、行走动力系统控制器还分别连接至装运机械的行走制动系统、行走动力系统。
[0019]所述侧倾角传感器为角度传感器，该角度传感器安装于装运机械的前桥上。所述侧倾角加速度传感器为角加速度传感器，所述倾角加速度传感器安装于装运机械的前桥上。所述轮荷传感器组为力传感器组或胎压传感器组;所述力传感器组包括分别安装于装运机械同一车轴左右两侧悬架处的两个力传感器;所述胎压传感器包括安装于前桥左右车轮上的两个胎压传感器。
[0020]如图2所示，本发明还提供了另一种装运机械安全智能辅助系统，包括一智能安全辅助系统控制器及与该智能安全辅助系统控制器连接的报警单元、装运机械的整机控制器，所述整机控制器连接有侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组;所述侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组均安装于装运机械上，分别用于检测装运机械整机的侧倾角加速度、侧倾角度、轮胎垂向载荷、车轮速度并经整机控制器传输给所述智能安全辅助系统控制器处理;所述报警单元包括显示屏、蜂鸣器和报警灯;所述整机控制器还连接有用于控制装运机械整机行走制动的行走制动系统控制器、用于控制装运机械整机行走动力的行走动力系统控制器;所述行走制动系统控制器、行走动力系统控制器还分别连接至装运机械的行走制动系统、行走动力系统。
[0021]所述侧倾角传感器为角度传感器，该角度传感器安装于装运机械的前桥上。所述侧倾角加速度传感器为角加速度传感器，所述倾角加速度传感器安装于装运机械的前桥上。所述轮荷传感器组为力传感器组或胎压传感器组;所述力传感器组包括分别安装于装运机械整机同一车轴左右两侧悬架处的两个力传感器;所述胎压传感器包括安装于前桥左右车轮上的两个胎压传感器。
[0022]基于上述两种装运机械安全智能辅助系统，本发明还提供了一种装运机械安全智能辅助方法，采用以下5种模式中的任意一种或多种的组合:
(1)通过侧倾角传感器检测装运机械整机的侧倾角度，并显示其侧倾角度数值及侧倾角度变化率于显示屏上；
若侧倾角度大于阈值angl或侧倾角度变化率大于阈值angrl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率及报警信息通过显示屏显示；
若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl、或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止；
(2)通过侧倾角加速度传感器检测装运机械整机的侧倾角加速度，并显示其侧倾角加速度数值于显示屏上；
若侧倾角加速度大于阈值aal，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角加速度及报警信息通过显示屏显示；
若侧倾角加速度大于阈值aa2且小于aal，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角加速度及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角加速度小于等于阈值aa2为止；
(3)通过轮荷传感器组检测装运机械整机的左右两侧轮胎的垂向载荷及其差值，即测量装运机械上因横向偏载引起整机侧倾的位于同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小及其差异值，并显示垂向力大小及其差异值于显示屏上；
若同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的垂向力大小及其差异值及报警信息通过显示屏显示；
若同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，贝Ij智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的垂向力大小及其差异值及报警信息通过显示屏显示，直至同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值小于等于阈值efv2为止；
(4)通过侧倾角传感器、轮速传感器组分别检测装运机械整机的侧倾角度、同一车轴左右两轮各自转速，并显示其侧倾角度数值、侧倾角度变化率、同一车轴左右两轮各自转速数值于显示屏上；
若侧倾角度大于阈值angl、且经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ewl，或若侧倾角度变化率大于阈值angrl、且经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ewl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、轮速及报警信息通过显示屏显示；
若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl，同时经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ew2且小于ewl，或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，同时经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ew2且小于ewl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、轮速及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止；
(5)通过侧倾角传感器、轮荷传感器组分别检测装运机械整机的侧倾角度、装运机械上因横向偏载引起整机侧倾的位于同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小及其差异值，并显示其侧倾角度数值、侧倾角度变化率、垂向力大小及其差异值数值于显示屏上； 若侧倾角度大于阈值angl、且同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl,或若侧倾角度变化率大于阈值angr 1、且同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、两个车轮的垂向力大小及报警信息通过显示屏显示；
若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl，同时同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，同时同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、两个车轮的垂向力大小及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止。
[0023]以下为本发明的具体实施例:
本发明装运机械安全辅助智能系统，包括一智能安全辅助系统控制器，直接与装运机械整机控制器相连，也可作为整机控制器的组成部分之一，自动智能参与整机的安全监控，实现不发生整机倾翻或避免装载的货物滑落。
[0024]本安全智能辅助系统的智能安全辅助系统控制器与整机控制器采用两种连接方式。其一，智能安全辅助系统控制器除了与整机控制器相连外，还直接连接着所需的各个传感器，工作过程本系统时时测取所有传感器的数值，并将这些数值与存在其系统电脑中的相关数值进行计算比较。当判断发现该机器存在整机倾翻或存在装载的货物滑落的危险或可能时，立即告知整机控制器，并通过整机控制器立即对行走系统按一定规律进行减速调整或制动(具体技术按后面的5种方法之一进行)，保证整机安全不发生侧翻或货物滑落。此时，该系统构成及连接方式如图1所示。
[0025]另一种方式为本系统不直接检测各种传感器，而是通过整机控制器获取与其直接相连接的所需各种传感器测得的数值，然后由智能安全辅助系统控制器对整机控制器传回的这些传感器信号大小进行计算判断。当未发现存在整机侧翻或货物滑落的危险与可能时，智能安全辅助系统控制器不干预整机控制器的工作。当判断发现该机存在侧翻或货物滑落的危险或可能时，智能安全辅助系统控制器立即主动干预整机控制器的工作，并立即让整机控制器对行走系统按一定规律进行减速调整或制动(具体技术如后面的5种方法之一进行)，保证整机安全不发生侧翻或货物滑落。此时，该系统构成及连接方式如图2所示。
[0026]当拥有本安全智能辅助系统的装运机械一插入车钥匙接通整机电源时，本安全智能辅助系统就立即进入工作状态，立即开始了对该装运机械的全工作过程(含装载、卸载、行走等全过程)的整机与货物侧倾状态的监测监控，尤其是当监测发现该机存在整机侧翻或货物滑落的可能或危险时，智能安全辅助系统控制器立即通过整机控制器调用行走动力系统控制器或行走制动控制器，对行走速度按一定规律进行减速调节或按一定规律进行制动，从而实现防侧翻或防货物滑落的自动智能调控。只要装运机械电源没有关闭，本安全智能辅助系统就一直处于监控工作状态，直至该装运机械完全停止工作、关掉电源为止，本安全智能辅助系统才停止工作。
[0027]本安全智能辅助系统可直接应用于各种装载机、各种叉装车、各种叉车、各种行走式起重机等装运机械，也可直接应用于各种道路车辆。
[0028]本发明的装运机械安全辅助智能系统的工作原理包括如下5种模式:
1、采用侧倾角传感器进行装运机械的安全辅助的原理:
在装运机械装载或行走过程中，本系统时时测取装在该装运机械上(如安装在前桥上)的用于监测整机侧倾状态的侧倾角度传感器的数值，并将相关信息显示在其自带的显示屏上；当发现该整机侧倾角度(或前桥侧倾角度)超过阈值angl或侧倾角度变化率超过阈值angrl时，本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的危险或整机倾翻的危险，并自动立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走制动系统实施按一定的规律制动抱闸，同时立即让行走动力系统停止工作。
[0029]当本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的危险或整机倾翻的危险时，在让整机控制器对装运机械的行走系统实施按一定的规律制动抱闸，和让行走动力系统停止工作的同时，本安全智能辅助系统立即让自己的报警灯和蜂鸣器急促地工作着，警示机器周边人和机器驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率大小以及“侧翻危险”4个文字显示出来。
[0030]在装运机械装载或行走过程中，当本系统发现该整机侧倾角度(或前桥侧倾角度)超过阈值ang2但小于阈值angl、或发现侧倾角度变化率超过阈值angr2但小于阈值angr I时，本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的可能或整机倾翻的可能，并自动立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走动力系统进行按一定的规律持续减少其驱动力的调整，直至本系统监测发现该整机侧倾角度(或前桥侧倾角度)不超过阈值ang2且同时监测发现侧倾角度变化率不超过阈值angr2为止。
[0031 ]在本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的可能或整机倾翻的可能，且立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走动力系统进行按一定的规律持续减少其驱动力的调整过程中，本安全智能辅助系统还立即让自己的报警灯和蜂鸣器工作着，警示机器周边人和机器驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率大小以及“侧倾危险”4个文字显示出来，直至驱动力调整过程结束、满足安全为止，本系统才让报警系统停止工作。
[0032]2、采用侧倾角加速度传感器进行装运机械的安全辅助的原理:
在装运机械装载或行走过程中，本系统时时测取装在该装运机械上(如安装在前桥上)的用于监测整机侧倾状态的角加速度传感器的侧倾角加速度数值，并将相关信息显示在其自带的显示屏上；当发现该整机侧倾角加速度数值超过阈值aal时，本系统自动判断该装运机械侧倾角加速度偏大存在装载载荷滑下该机的危险或整机倾翻的危险，并自动立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走制动系统实施按一定的规律制动抱闸，同时立即让行走动力系统停止工作。
[0033]当本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的危险或整机倾翻的危险时，在让整机控制器对装运机械的行走系统实施按一定的规律制动抱闸，和让行走动力系统停止工作的同时，本安全智能辅助系统立即让自己的报警灯和蜂鸣器急促地工作着，警示机器周边人和机器驾驶员，并将此时的侧倾角加速度以及“侧翻危险”4个文字显示出来。
[0034]在装运机械装载或行走过程中，当本系统发现该整机侧倾角加速度数值超过阈值aa2但小于aal时，本系统自动判断该装运机械存在装载载荷滑下该机的可能或整机倾翻的可能，并自动立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走动力系统进行按一定的规律持续减少其驱动力的调整，直至本系统监测发现该整机侧倾角加速度数值不超过阈值aa2为止。
[0035]在本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的可能或整机倾翻的可能，且立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走动力系统进行按一定的规律持续减少其驱动力的调整过程中，本安全智能辅助系统还立即让自己的报警灯和蜂鸣器工作着，警示机器周边人和机器驾驶员，并将此时的侧倾角加速度以及“侧倾危险”4个文字显示出来，直至驱动力调整过程结束、满足安全为止，本系统才让报警系统停止工作。
[0036]3、采用轮荷传感器组进行装运机械的安全辅助的原理:
在装运机械装载或行走过程中，本系统时时测取该装运机械上的用于监测因横向偏载引起的整机侧倾的位于同一车轴(即车桥)的左右两个车轮的垂向力大小及其差值(包括但不限于监测安装在同轴左右两侧悬架处的力传感器组数值大小、监测同轴左右车轮上各自安装的胎压传感器组数值大小等)，并将相关信息显示在其自带的显示屏上；当本系统计算发现位于该机同一轴的左右两侧的两个车轮的垂向力差的数值超过阈值efvl时，本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的危险或整机倾翻的危险，并自动立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走制动系统按一定的规律实施制动抱闸，同时立即让行走动力系统停止工作。
[0037]当本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的危险或整机倾翻的危险时，在让整机控制器对装运机械的行走系统实施按一定的规律制动抱闸，和让行走动力系统停止工作的同时，本安全智能辅助系统立即让自己的报警灯和蜂鸣器急促地工作着，警示机器周边人和机器驾驶员，并将此时的垂向力大小及其差异值以及“侧翻危险”4个文字显示出来。
[0038]在装运机械装载或行走过程中，本系统检测并计算发现位于该机同一轴的左右两侧的两个车轮的垂向力差的数值超过阈值efv2但小于efvl时，本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的可能或整机倾翻的可能，并自动立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走动力系统进行按一定的规律持续减少其驱动力的调整，直至本系统监测发现该机同一轴的左右两侧的两个车轮的垂向力差的数值不超过阈值efv2为止。
[0039]在本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的可能或整机倾翻的可能，且立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走动力系统进行按一定的规律持续减少其驱动力的调整过程中，本安全智能辅助系统还立即让自己的报警灯和蜂鸣器工作着，警示机器周边人和机器驾驶员，并将此时的垂向力大小及其差异值以及“侧倾危险”4个文字显示出来，直至驱动力调整过程结束、满足安全为止，本系统才让报警系统停止工作。
[0040]4、采用侧倾角传感器、轮速传感器组相结合进行装运机械的安全辅助的原理:
在装运机械装载或行走过程中，本系统时时测取装在该装运机械上(如安装在前桥上)
的用于监测整机侧倾状态的侧倾角度传感器，和同时测取用于监测同一车轴左右两轮各自转速大小的轮速传感器组的数值，并将相关信息显示在其自带的显示屏上；当本系统发现该整机侧倾角度(或前桥侧倾角度)超过阈值angl、及同时发现经过某段时间(如从装运机械启动行走瞬间算起Hl时该左右两个轮速传感器组的轮速数值差超过阈值ewl时，或发现侧倾角度变化率超过阈值angrl、及同时发现经过某段时间(如从装运机械启动行走瞬间算起)tl时该左右两个轮速传感器组的轮速数值差超过阈值ewl时，本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的危险或整机倾翻的危险，并自动立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走制动系统实施按一定的规律制动抱闸，同时立即让行走动力系统停止工作。
[0041 ]当本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的危险或整机倾翻的危险时，在让整机控制器对装运机械的行走系统实施按一定的规律制动抱闸，和让行走动力系统停止工作的同时，本安全智能辅助系统立即让自己的报警灯和蜂鸣器急促地工作着，警示机器周边人和机器驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、轮速以及“侧翻危险”4个文字显示出来。
[0042]在装运机械装载或行走过程中，当本系统发现该整机侧倾角度(或前桥侧倾角度)超过阈值ang2但小于阈值angl、且同时发现经过某段时间(如从装运机械启动行走瞬间算起)tl时监测同一车轴左右两轮各自转速大小的轮速传感器组的数值差超过阈值ew2但小于阈值ewl时，或发现侧倾角度变化率超过阈值angr2但小于阈值angr 1、且同时发现监测同一车轴左右两轮各自转速大小的轮速传感器组的数值差超过阈值ew2但小于阈值ewl时，本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的可能或整机倾翻的可能，并自动立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走动力系统进行按一定的规律持续减少其驱动力的调整，直至本系统监测发现该整机侧倾角度(或前桥侧倾角度)不超过阈值ang2且同时监测发现侧倾角度变化率不超过阈值angr2为止。
[0043]在本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的可能或整机倾翻的可能，且立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走动力系统进行按一定的规律持续减少其驱动力的调整过程中，本安全智能辅助系统还立即让自己的报警灯和蜂鸣器工作着，警示机器周边人和机器驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、轮速以及“侧倾危险”4个文字显示出来，直至驱动力调整过程结束、满足安全为止，本系统才让报警系统停止工作。
[0044]5、采用侧倾角传感器、轮荷传感器组相结合进行装运机械的安全辅助的原理:
在装运机械装载或行走过程中，本系统时时测取装在该装运机械上(如安装在前桥上)
的用于监测整机侧倾状态的侧倾角度传感器，并同时测取该装运机械上的用于监测因横向偏载引起的整机侧倾的位于同一车轴(即车桥)的左右两个车轮的垂向力大小(包括但不限于监测安装在同轴左右两侧悬架处的力传感器组数值大小、监测同轴左右车轮上各自安装的胎压传感器组数值大小等)，并将相关信息显示在其自带的显示屏上。当本系统发现该整机侧倾角度(或前桥侧倾角度)超过阈值angl、且同时计算发现位于该机同一轴的左右两侧的两个车轮的垂向力差的数值超过阈值efvl时，或系统发现侧倾角度变化率超过阈值angrl、且同时计算发现位于该机同一轴的左右两侧的两个车轮的垂向力差的数值超过阈值efvl时，本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的危险或整机倾翻的危险，并自动立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走制动系统按一定的规律实施制动抱闸，同时立即让行走动力系统停止工作。
[0045]当本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的危险或整机倾翻的危险时，在让整机控制器对装运机械的行走系统实施按一定的规律制动抱闸，和让行走动力系统停止工作的同时，本安全智能辅助系统立即让自己的报警灯和蜂鸣器急促地工作着，警示机器周边人和机器驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、两个车轮的垂向力大小以及“侧翻危险” 4个文字显示出来。
[0046]在装运机械装载或行走过程中，当本系统发现该整机侧倾角度(或前桥侧倾角度)超过阈值ang2但小于阈值angl、且同时计算发现位于该机同一轴的左右两侧的两个车轮的垂向力差的数值超过阈值ef v2但小于ef VI时，或系统发现侧倾角度变化率超过阈值angr 2但小于阈值angrl、且同时计算发现位于该机同一轴的左右两侧的两个车轮的垂向力差的数值超过阈值efv2但小于efvl时，本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的可能或整机倾翻的可能，并自动立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走动力系统进行按一定的规律持续减少其驱动力的调整，直至本系统监测发现该整机侧倾角度(或前桥侧倾角度)不超过阈值ang2且同时监测发现侧倾角度变化率不超过阈值angr2为止。
[0047]在本系统自动判断该装运机械存在装载的载荷滑下该机的可能或整机倾翻的可能，且立即让整机(整车)控制器对装运机械的行走动力系统进行按一定的规律持续减少其驱动力的调整过程中，本安全智能辅助系统还立即让自己的报警灯和蜂鸣器工作着，警示机器周边人和机器驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、两个车轮的垂向力大小以及“侧倾危险”4个文字显示出来，直至驱动力调整过程结束、满足安全为止，本系统才让报警系统停止工作。
[0048]本安全智能辅助系统进行工作时，将采用上述的5种模式中的任意一种或多种的组合。
[0049]以上是本发明的较佳实施例，凡依本发明技术方案所作的改变，所产生的功能作用未超出本发明技术方案的范围时，均属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种装运机械安全智能辅助系统，其特征在于:包括一智能安全辅助系统控制器及与该智能安全辅助系统控制器连接的侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组、报警单元;所述侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组均安装于装运机械上，分别用于检测装运机械整机的侧倾角加速度、侧倾角度、轮胎垂向载荷、车轮速度并传输给所述智能安全辅助系统控制器;所述报警单元包括显示屏、蜂鸣器和报警灯;所述智能安全辅助系统控制器还与装运机械的整机控制器连接，所述整机控制器还连接有用于控制装运机械整机行走制动的行走制动系统控制器、用于控制装运机械整机行走动力的行走动力系统控制器;所述行走制动系统控制器、行走动力系统控制器还分别连接至装运机械的行走制动系统、行走动力系统。2.根据权利要求1所述的装运机械安全智能辅助系统，其特征在于:所述侧倾角传感器为角度传感器，该角度传感器安装于装运机械的前桥上。3.根据权利要求1所述的装运机械安全智能辅助系统，其特征在于:所述侧倾角加速度传感器为角加速度传感器，所述倾角加速度传感器安装于装运机械的前桥上。4.根据权利要求1所述的装运机械安全智能辅助系统，其特征在于:所述轮荷传感器组为力传感器组或胎压传感器组;所述力传感器组包括分别安装于装运机械同一车轴左右两侧悬架处的两个力传感器;所述胎压传感器包括安装于前桥左右车轮上的两个胎压传感器。5.—种基于权利要求1所述装运机械安全智能辅助系统的安全智能辅助方法，其特征在于:采用以下5种模式中的任意一种或多种的组合: (1)通过侧倾角传感器检测装运机械整机的侧倾角度，并显示其侧倾角度数值及侧倾角度变化率于显示屏上； 若侧倾角度大于阈值angl或侧倾角度变化率大于阈值angrl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率及报警信息通过显示屏显示； 若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl、或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止； (2)通过侧倾角加速度传感器检测装运机械整机的侧倾角加速度，并显示其侧倾角加速度数值于显示屏上； 若侧倾角加速度大于阈值aal，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角加速度及报警信息通过显示屏显示； 若侧倾角加速度大于阈值aa2且小于aal，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角加速度及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角加速度小于等于阈值aa2为止； (3)通过轮荷传感器组检测装运机械左右两侧轮胎的垂向载荷及其差值，即测量装运机械上因横向偏载引起整机侧倾的位于同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小及其差异值，并显示垂向力大小及其差异值于显示屏上； 若同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的垂向力大小及其差异值及报警信息通过显示屏显示； 若同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，贝Ij智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的垂向力大小及其差异值及报警信息通过显示屏显示，直至同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值小于等于阈值efv2为止； (4)通过侧倾角传感器、轮速传感器组分别检测装运机械整机的侧倾角度、同一车轴左右两轮各自转速，并显示其侧倾角度数值、侧倾角度变化率、同一车轴左右两轮各自转速数值于显示屏上； 若侧倾角度大于阈值angl、且经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ewl，或若侧倾角度变化率大于阈值angrl、且经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ewl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、轮速及报警信息通过显示屏显示； 若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl，同时经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ew2且小于ewl，或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，同时经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ew2且小于ewl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、轮速及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止； (5)通过侧倾角传感器、轮荷传感器组分别检测装运机械整机的侧倾角度、装运机械上因横向偏载引起整机侧倾的位于同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小及其差异值，并显示其侧倾角度数值、侧倾角度变化率、垂向力大小及其差异值数值于显示屏上； 若侧倾角度大于阈值angl、且同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl,或若侧倾角度变化率大于阈值angr1、且同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、两个车轮的垂向力大小及报警信息通过显示屏显示； 若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl，同时同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，同时同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、两个车轮的垂向力大小及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止。6.—种装运机械安全智能辅助系统，其特征在于:包括一智能安全辅助系统控制器及与该智能安全辅助系统控制器连接的报警单元和装运机械的整机控制器，所述整机控制器连接有侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组;所述侧倾角加速度传感器、侧倾角传感器、轮荷传感器组、轮速传感器组均安装于装运机械上，分别用于检测装运机械整机的侧倾角加速度、侧倾角度、轮胎垂向载荷、车轮速度，并经整机控制器传输给所述智能安全辅助系统控制器处理;所述报警单元包括显示屏、蜂鸣器和报警灯;所述整机控制器还连接有用于控制装运机械整机行走制动的行走制动系统控制器、用于控制装运机械整机行走动力的行走动力系统控制器;所述行走制动系统控制器、行走动力系统控制器还分别连接至装运机械的行走制动系统、行走动力系统。7.根据权利要求6所述的装运机械安全智能辅助系统，其特征在于:所述侧倾角传感器为角度传感器，该角度传感器安装于装运机械的前桥上。8.根据权利要求6所述的装运机械安全智能辅助系统，其特征在于:所述侧倾角加速度传感器为角加速度传感器，所述倾角加速度传感器安装于装运机械的前桥上。9.根据权利要求6所述的装运机械安全智能辅助系统，其特征在于:所述轮荷传感器组为力传感器组或胎压传感器组;所述力传感器组包括分别安装于装运机械同一车轴左右两侧悬架处的两个力传感器;所述胎压传感器包括安装于前桥左右车轮上的两个胎压传感器。10.—种基于权利要求6所述装运机械安全智能辅助系统的安全智能辅助方法，其特征在于:采用以下5种模式中的任意一种或多种的组合: (I)通过侧倾角传感器检测装运机械整机的侧倾角度，并显示其侧倾角度数值及侧倾角度变化率于显示屏上； 若侧倾角度大于阈值angl或侧倾角度变化率大于阈值angrl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率及报警信息通过显示屏显示； 若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl、或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止； (2)通过侧倾角加速度传感器检测装运机械整机的侧倾角加速度，并显示其侧倾角加速度数值于显示屏上； 若侧倾角加速度大于阈值aal，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角加速度及报警信息通过显示屏显示； 若侧倾角加速度大于阈值aa2且小于aal，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角加速度及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角加速度小于等于阈值aa2为止； (3)通过轮荷传感器组检测装运机械整机的左右两侧轮胎的垂向载荷及其差值，即测量装运机械上因横向偏载引起整机侧倾的位于同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小及其差异值，并显示垂向力大小及其差异值于显示屏上； 若同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的垂向力大小及其差异值及报警信息通过显示屏显示； 若同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，贝Ij智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的垂向力大小及其差异值及报警信息通过显示屏显示，直至同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值小于等于阈值efv2为止； (4)通过侧倾角传感器、轮速传感器组分别检测装运机械整机的侧倾角度、同一车轴左右两轮各自转速，并显示其侧倾角度数值、侧倾角度变化率、同一车轴左右两轮各自转速数值于显示屏上； 若侧倾角度大于阈值angl、且经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ewl，或若侧倾角度变化率大于阈值angrl、且经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ewl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、轮速及报警信息通过显示屏显示； 若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl，同时经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ew2且小于ewl，或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，同时经预设时间段tl同一车轴左右两轮各自转速差值大于阈值ew2且小于ewl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、轮速及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止； (5)通过侧倾角传感器、轮荷传感器组分别检测装运机械整机的侧倾角度、装运机械上因横向偏载引起整机侧倾的位于同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小及其差异值，并显示其侧倾角度数值、侧倾角度变化率、垂向力大小及其差异值数值于显示屏上； 若侧倾角度大于阈值angl、且同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvI，或若侧倾角度变化率大于阈值angr1、且同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的危险或装运机械整机有倾翻的危险，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走制动系统按预设方式进行行走制动抱闸，同时让行走动力系统停止工作；同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、两个车轮的垂向力大小及报警信息通过显示屏显示； 若侧倾角度大于阈值ang2且小于angl，同时同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，或若侧倾角度变化率大于阈值angr2且小于angrl，同时同一车轴的左右两个车轮的垂向力大小的差值大于阈值efv2且小于efvl，则智能安全辅助系统控制器判断装运机械存在装载的载荷滑下装运机械的可能或装运机械整机倾翻的可能，智能安全辅助系统控制器发送指令至整机控制器，通过整机控制器对行走动力系统按预设方式不断减少其驱动力，同时，通过蜂鸣器和报警灯警示装运机械周边人员和驾驶员，并将此时的侧倾角度、侧倾角度变化率、两个车轮的垂向力大小及报警信息通过显示屏显示，直至侧倾角度小于等于阈值ang2且侧倾角度变化率小于等于阈值angr2为止。
【文档编号】B60T7/12GK106004829SQ201610513837
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年7月4日
【发明人】严世榕
【申请人】福州大学