车辆图像显示系统中基于视觉的物体感测和突出显示的利记博彩app
【专利说明】
[0001] 相关申请的交叉引用 申请是2013年10月22日提交的美国申请序号14/059729的部分继续申请。
技术领域
[0002] 实施例一般涉及车辆成像系统中的图像捕捉和显示。
【背景技术】
[0003] 车辆系统通常使用车辆内的视觉系统来进行后视场景检测。许多摄像机可以利用 使得显示给驾驶员的捕捉到的图像畸变的鱼眼摄像机或类似装置，诸如后部倒车影像头。 在这种情况下，当在显示屏幕上再现视图时，由于与再现的视图相关的畸变和其他因素，也 可能使得接近车辆侧面的物体诸如车辆畸变。因此，车辆的驾驶员可能不会注意到物体的 畸变以及其对所驾驶的车辆的接近。因此，如果车辆横穿路径将要继续(如在倒车场景的情 形下）或者如果即将变换车道，则用户可能不会察觉到该车辆可能对所驾驶的车辆是潜在 碰撞的情况。虽然所驾驶的车辆的一些车辆系统可能试图确认所驾驶的车辆与物体之间的 距离，但是由于所捕捉到的图像的畸变，此系统可能不能确定警告驾驶员物体与车辆之间 的相对距离所需要的这些参数或者可能的碰撞避免时间。
【发明内容】
[0004] 实施例的优点是在动态后视镜中显示车辆，其中诸如车辆的物体由基于视觉的捕 捉设备捕捉到并且识别出的物体被突出显示以对车辆驾驶员产生察觉并且识别出对于突 出显示的物体的碰撞避免时间。碰撞避免时间是利用通过产生关于对物体大小和物体与所 驾驶的车辆之间的相对距离的改变的叠加边界识别出的时间差别来确定。
[0005] 除了基于视觉的捕捉设备之外的感测设备进行的物体检测被合作地使用以提供 物体的更精确位置。来自其他感测设备的数据与来自基于视觉的成像设备的数据融合以用 于提供车辆位置相对于所驾驶的车辆的更精确定位。
[0006] 除了合作地利用感测设备和图像捕捉设备中的每个来确定物体的更精确位置之 外，可以对于每个感测和成像设备确定碰撞避免时间并且可以利用每个所确定的碰撞避免 时间来确定综合的碰撞避免时间，这可以提供比单个计算更大的置信度。可以为对于每个 感测设备的物体的相应碰撞避免时间中的每一个提供用于确定在确定综合的碰撞避免时 间时每个相应碰撞避免时间确定应被依赖的程度的相应权数。
[0007] 此外，当在后视镜显示器上显示动态的扩大图像时，可以在显示动态的扩大图像 与具有典型的反射属性的镜面之间切换显示。
[0008] 实施例预期一种在所驾驶的车辆的显示设备上显示捕捉到的图像的方法。由安装 在所驾驶的车辆上的至少一个基于视觉的成像设备捕捉所驾驶的车辆外部的场景。在捕捉 到的图像中检测物体。对于在捕捉到的图像中检测出的每个物体确定碰撞避免时间。由感 测设备感测在所驾驶的车辆附近的物体。对于由感测设备感测到的每个相应物体确定碰撞 避免时间。对于每个物体确定综合的碰撞避免时间。对于每个物体的综合的碰撞避免时间 被确定为对于每个物体所确定的碰撞避免时间的每一个的函数。由处理器产生捕捉到的场 景的图像。图像被动态地扩大以将感测到的物体包括在该图像中。在动态地扩大的图像中 突出显示感测到的物体。突出显示的物体识别接近所驾驶的车辆的对所驾驶的车辆是潜在 碰撞的物体。对于被确定为潜在碰撞的每个突出显示的物体，在显示设备中显示具有突出 显示的物体的动态地扩大的图像和相关的集合碰撞避免时间。
[0009] 实施例预期一种在所驾驶的车辆的显示设备上显示捕捉到的图像的方法。由安装 在所驾驶的车辆上的至少一个基于视觉的成像设备捕捉所驾驶的车辆外部的场景。在捕捉 到的图像中检测物体。由感测设备感测在所驾驶的车辆附近的物体。由处理器产生捕捉到 的场景的图像。图像被动态地扩大以将感测到的物体包括在该图像中。在动态地扩大的图 像中突出显示对驾驶车辆是潜在碰撞的感测到的物体。在后视镜上显示具有突出显示的物 体的动态地扩大的图像。后视镜可在显示动态地扩大的图像与显示镜面反射属性之间切 换。
[0010] 1. 一种在所驾驶的车辆的显示设备上显示捕捉到的图像的方法，包括以下步 骤： 由安装在所驾驶的车辆上的至少一个基于视觉的成像设备捕捉所驾驶的车辆外部的 场景； 在捕捉到的图像中检测物体； 对于在捕捉到的图像中检测出的每个物体确定碰撞避免时间； 由感测设备感测在所驾驶的车辆附近的物体； 对于由感测设备感测到的每个相应物体确定碰撞避免时间； 对于每个物体确定综合的碰撞避免时间，对于每个物体的综合的碰撞避免时间被确定 为对于每个物体所确定的碰撞避免时间的每一个的函数； 由处理器产生捕捉到的场景的图像，所述图像被动态地扩大以将感测到的物体包括在 所述图像中； 在动态地扩大的图像中突出显示对所驾驶的车辆是潜在碰撞的感测到的物体，突出显 示的物体识别接近所驾驶的车辆的对所驾驶的车辆是潜在碰撞的物体； 在显示设备中显示具有突出显示的物体的动态地扩大的图像和对于被确定的每个突 出显示的物体的相关的综合集合碰撞避免时间。
[0011] 2.如技术方案1所述的方法，其进一步包括以下步骤： 使用车辆对车辆通信来与远程车辆通信以获得用于确定与远程车辆的碰撞避免时间 的远程车辆数据，其中基于车辆对车辆通信数据确定的碰撞避免时间用来确定综合的碰撞 避免时间。
[0012] 3.如技术方案2所述的方法，其中对于每个物体确定综合的碰撞避免时间包括 加权对于每个物体的每个相应确定的碰撞避免时间。
[0013] 4.如技术方案3所述的方法，其中综合的碰撞避免时间的确定使用以下公式：
【主权项】
1. 一种在所驾驶的车辆的显示设备上显示捕捉到的图像的方法，包括以下步骤： 由安装在所驾驶的车辆上的至少一个基于视觉的成像设备捕捉所驾驶的车辆外部的 场景； 在捕捉到的图像中检测物体； 对于在捕捉到的图像中检测出的每个物体确定碰撞避免时间； 由感测设备感测在所驾驶的车辆附近的物体； 对于由感测设备感测到的每个相应物体确定碰撞避免时间； 对于每个物体确定综合的碰撞避免时间，对于每个物体的综合的碰撞避免时间被确定 为对于每个物体所确定的碰撞避免时间的每一个的函数； 由处理器产生捕捉到的场景的图像，所述图像被动态地扩大以将感测到的物体包括在 所述图像中； 在动态地扩大的图像中突出显示对所驾驶的车辆是潜在碰撞的感测到的物体，突出显 示的物体识别接近所驾驶的车辆的对所驾驶的车辆是潜在碰撞的物体； 在显示设备中显示具有突出显示的物体的动态地扩大的图像和对于被确定的每个突 出显示的物体的相关的综合集合碰撞避免时间。
2. 如权利要求1所述的方法，其进一步包括以下步骤： 使用车辆对车辆通信来与远程车辆通信以获得用于确定与远程车辆的碰撞避免时间 的远程车辆数据，其中基于车辆对车辆通信数据确定的碰撞避免时间用来确定综合的碰撞 避免时间。
3. 如权利要求2所述的方法，其中对于每个物体确定综合的碰撞避免时间包括加权对 于每个物体的每个相应确定的碰撞避免时间。
4. 如权利要求3所述的方法，其中综合的碰撞避免时间的确定使用以下公式：
其中Δ?是确定的碰撞避免时间，w是加权因数，并且〖.ml、im2、 sens和 g2i； 表不获得 用于确定碰撞避免时间的数据的每个相应系统。
5. 如权利要求4所述的方法，其中所述加权因数是预先确定的加权因数。
6. 如权利要求4所述的方法，其中所述加权因数被动态地调整。
7. 如权利要求1所述的方法，其中所述动态地扩大的图像显示在仪表板显示设备上。
8. 如权利要求1所述的方法，其中所述动态地扩大的图像显示在中间副仪表板显示设 备上。
9. 如权利要求1所述的方法，其中所述动态地扩大的图像显示在后视镜显示器上。
10. -种在所驾驶的车辆的显示设备上显示捕捉到的图像的方法，包括以下步骤： 由安装在所驾驶的车辆上的至少一个基于视觉的成像设备捕捉所驾驶的车辆外部的 场景； 在捕捉到的图像中检测物体； 由感测设备感测在所驾驶的车辆附近的物体； 由处理器产生捕捉到的场景的图像，所述图像被动态地扩大以将感测到的物体包括在 所述图像中； 在动态地扩大的图像中突出显示对所驾驶的车辆是潜在碰撞的感测到的物体； 在后视镜上显示具有突出显示的物体的动态地扩大的图像，其中后视镜可在显示动态 地扩大的图像与显示镜面反射属性之间切换。
【专利摘要】本发明公开了车辆图像显示系统中基于视觉的物体感测和突出显示。一种在所驾驶的车辆的显示设备上显示捕捉到的图像的方法。由至少一个基于视觉的成像设备和至少一个感测设备捕捉所驾驶的车辆外部的场景。对于每个检测出的物体确定碰撞避免时间。综合的碰撞避免时间被确定为对于每个物体所确定的碰撞避免时间中的每一个的函数。由处理器产生捕捉到的场景的图像。图像被动态地扩大以将感测到的物体包括在该图像中。在动态地扩大的图像中突出显示感测到的物体。突出显示的物体识别接近所驾驶的车辆的对所驾驶的车辆是潜在碰撞的物体。对于被确定为潜在碰撞的显示设备中的每个突出显示的物体，显示具有突出显示的物体的动态地扩大的图像和相关的集合碰撞避免时间。
【IPC分类】B60R1-00, B60R16-02
【公开号】CN104859538
【申请号】CN201410564753
【发明人】W.张, J.王, B.B.利特库希, D.B.卡曾斯基, J.S.皮亚塞基, C.A.格林, R.M.弗拉克斯, R.F.基菲尔
【申请人】通用汽车环球科技运作有限责任公司
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2014年10月22日
【公告号】DE102014115037A1, US20150109444