施例中，预设检测角度为0°?30°，随着高度降低而增加；其中，高度H对应检测角度0°。在范围以外输出信号为直流电压0V。
[0044]倾角传感器5设置在载重平台I上，用于检测倾斜角度并传输给液压控制系统3的控制盒32。倾角传感器5检测角度单轴-10°?90°，输出信号是模拟量电压信号或电流信号。
[0045]具体的操作过程如下:
[0046]开门动作的实现:当载重平台I在处于图2所示状态，液压控制系统3收到开门信号，控制翻转阀换向，电机工作，使翻转油缸223伸长，升降油缸212保持，从而使载重平台I旋转，实现快速开门动作，载重平台I从图2所示状态运行到图3所示状态。为了更好的实现上述动作，可在当倾角传感器5检测到载重平台I在45°时，发出信号给液压控制系统3，液压控制系统3控制电机断电、翻转阀保持带电，即使得翻转油缸223处于自由状态，翻转油缸223在载重平台I自身重力的作用下伸长，实现中速翻转动作。当倾角传感器5检测到载重平台I达到水平状态(0° ±0.5° )时，发出控制信号给液压控制系统3，控制翻转阀断电，即使得翻转油缸223处于保持状态，载重平台I停止翻转动作，此时当继续执行开门动作，延迟2秒后，翻转阀换向，载重平台I在自身重力的作用下继续翻转直至停止操作或者翻转油缸223达到闭合长度为止。
[0047]水平下降、翻转动作的实现:当载重平台I在图3所示状态，液压控制系统3收到下降信号，控制换挡阀换向，电机不工作；控制升降阀换向，升降油缸212处于自由状态；翻转油缸223处于保持状态；升降油缸212在载重平台I的重力作用下伸出，随着升降油缸212的伸出使载重平台I水平下降。当载重平台I达到设定高度H以下(高度H对应倾角开关4为0° )，倾角开关4发出信号，当载重平台I水平着地后，倾角开关4与水平面夹角不变，电压值停止变化保持I?2s，液压控制系统3执行此延迟信号，控制翻转阀、换挡阀换向(翻转油缸223处于自由状态)、升降阀复位(升降油缸212处于保持状态)，翻转油缸223在重力(载重平台自重或者重物自重)的作用下伸长，实现载重平台I在水平着地后自动翻转的功能。因此，载重平台I执行图2至图4的动作，操作者只需进行一次操作，从而克服了现有技术控制尾板载重平台翻转时的操作繁琐、不安全等缺点。
[0048]抬平、上升动作的实现:载重平台I在图4所示状态下，当液压控制系统3接收上升信号后，液压控制系统3首先检测倾角传感器5是否在-10°?0°之间，倾角开关4是否在0°?30°之间，确定载重平台I是否处于翻转着地状态。确定载重平台I在如图4所示状态，即着地翻转状态后，液压控制系统3控制电机工作，升降油缸212处于保持状态，翻转油缸223缩回，载重平台I翻转，直到载重平台I翻转达到水平位置，倾角传感器5检测到0° ±0.5°时，发出控制信号，控制换挡阀复位，翻转油缸223处于保持状态，升降油缸212缩回，使载重平台I水平上升至图3平齐，然后停止操作，电机停止工作。同样，载重平台I执行图4至图3所示动作，操作者也只需进行一次操作。
[0049]关门动作的实现:载重平台I在图3所示状态，液压控制系统3接收关门信号后，控制电机工作，升降臂23无法继续旋转，控制升降油缸212处于保持状态，翻转油缸223缩回，载重平台I翻转达到关门状态，倾角传感器5检测到90°位置，发出控制信号，切断电路，停止工作。
[0050]以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变型，因此所有等同的技术方案也应该属于本发明的范畴，应由各权利要求所限定。
【主权项】
1.一种液压型升降机械手臂装置，其特征在于，包括载重平台、一对机械手臂和液压控制系统， 每只所述机械手臂包括升降机构、翻转机构和升降臂，其中， 所述升降机构包括:四边活动连接的平行四边形力臂，以及连接所述平行四边形力臂一对角的升降油缸； 所述平行四边形力臂的一边固定，与固定边相对的平行边下端轴接所述升降臂的首端，该升降臂的尾端轴接于固定在所述载重平台上的旋转支座； 所述翻转机构包括:上销轴、下销轴以及活动连接在所述上销轴和下销轴之间的翻转油缸； 所述上销轴轴接于所述升降臂的首端，所述下销轴轴接于所述旋转支座； 所述升降机构、翻转机构和升降臂处于同一平面； 所述液压控制系统分别与所述升降油缸和翻转油缸之间形成液压回路，控制所述升降油缸和翻转油缸的伸缩状态； 一个所述升降臂上设有:在预设检测角度内根据角度不同输出变化的电压信号给所述液压控制系统的倾角开关； 所述载重平台上设有:检测倾斜角度并传输给所述液压控制系统的倾角传感器。
2.根据权利要求1所述的液压型升降机械手臂装置，其特征在于，所述液压控制系统包括: 分别与所述升降油缸和翻转油缸之间形成液压回路的液压泵； 驱动所述液压泵的电机； 控制所述电机启闭的换挡阀； 控制所述升降油缸和液压泵之间通断的升降阀； 控制所述翻转油缸和液压泵之间通断的翻转阀；以及 分别控制换挡阀、升降阀和翻转阀的控制盒。
3.根据权利要求1所述的液压型升降机械手臂装置，其特征在于， 开门动作过程中，所述液压控制系统控制所述升降油缸处于保持状态；当所述倾角传感器在检测角度为45°时，所述液压控制系统控制所述翻转油缸处于自由状态；当所述倾角传感器在检测角度为0° ±0.5°时，所述液压控制系统控制所述翻转油缸处于保持状态； 下降过程中，所述液压控制系统控制所述翻转油缸处于保持状态，控制所述升降油缸处于自由状态；当所述载重平台水平着地后，所述倾角开关输出的电压信号不变化，所述液压控制系统控制所述升降油缸处于保持状态，控制所述翻转油缸处于自由状态； 抬平过程中，所述液压控制系统控制所述升降油缸处于保持状态，控制所述翻转油缸缩回；当所述倾角传感器在检测角度为0° ±0.5°时，所述液压控制系统控制所述翻转油缸处于保持状态； 上升过程中，所述液压控制系统控制所述翻转油缸处于保持状态，控制所述升降油缸缩回； 关门过程中，所述液压控制系统控制所述升降油缸处于保持状态，控制所述翻转油缸缩回；当所述倾角传感器在检测角度为90°时，所述液压控制系统停止工作。
4.根据权利要求1或3所述的液压型升降机械手臂装置，其特征在于，所述倾角开关的预设检测角度为0°?30°，随着高度降低而增加；其中，高度H对应检测角度0°。
5.根据权利要求1所述的液压型升降机械手臂装置，其特征在于，所述升降油缸为单作用液压缸；所述翻转油缸为双作用液压缸。
6.根据权利要求1所述的液压型升降机械手臂装置，其特征在于，所述升降臂设有一容所述翻转机构收拢时放置的凹槽。
【专利摘要】本发明公开了一种液压型升降机械手臂装置，包括载重平台、一对机械手臂、液压控制系统、倾角开关和倾角传感器，每只所述机械手臂包括升降机构、翻转机构和升降臂，所述升降机构包括：四边活动连接的平行四边形力臂，以及连接所述平行四边形力臂一对角的升降油缸；所述平行四边形力臂的一边固定，与固定边相对的平行边下端轴接所述升降臂的首端，该升降臂的尾端轴接于固定在所述载重平台上的旋转支座；所述翻转机构包括：上销轴、下销轴以及活动连接在所述上销轴和下销轴之间的翻转油缸；所述上销轴轴接于所述升降臂的首端，所述下销轴轴接于所述旋转支座。本发明结构简单、操作简便并且可以实现自动升降和翻转。
【IPC分类】B60P1-44
【公开号】CN104859516
【申请号】CN201510225463
【发明人】戴卓
【申请人】上海烁铭精密机械部件有限公司
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年5月5日