一种液压型升降机械手臂装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及升降机械领域。
【背景技术】
[0002]近年来随着互联网的飞速发展，物流运输业也迅速蓬勃发展。汽车的运输量迅速增长，货物的装卸量和装卸频率也随之加大。由于从事搬运劳力的成本越来越高，液压式的机械装置(比如汽车尾板)应运而生。特别是近十多年来，汽车尾板经历了从无到有、从少到多的过程，已经广泛应用于各行业的物流运输，很大程度上提高了货物装卸效率，节省了劳动力。
[0003]但是，现有的液压装卸升降系统在存在结构复杂、操作繁琐等缺点。尤其在上下货物时，以及载重平台下降、翻转、上升、关门等动作过程中，全凭操作者目测平台位置实现翻转、抬平和停止等操作，经常会出现反复操作以达到所需的姿态。并且，液压装卸升降系统在控制尾板载重平台着地后，尾板载重平台处于翻转状态，倾角一般为6°至9°之间。现有的汽车尾板装置一般采取五油缸结构，即两支升降油缸，两支翻转油缸和一支自动平衡油缸。其液压系统结构复杂，需要更多管路；尤其完成平衡功能的第五只油缸结构复杂，加工难度大；液压系统故障点多；油缸多，自重大，不节能。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种液压型升降机械手臂装置，结构简单、操作简便并且可以实现自动升降和翻转。
[0005]实现上述目的的技术方案是:
[0006]一种液压型升降机械手臂装置，包括载重平台、一对机械手臂和液压控制系统，
[0007]每只所述机械手臂包括升降机构、翻转机构和升降臂，其中，
[0008]所述升降机构包括:四边活动连接的平行四边形力臂，以及连接所述平行四边形力臂一对角的升降油缸；
[0009]所述平行四边形力臂的一边固定，与固定边相对的平行边下端轴接所述升降臂的首端，该升降臂的尾端轴接于固定在所述载重平台上的旋转支座；
[0010]所述翻转机构包括:上销轴、下销轴以及活动连接在所述上销轴和下销轴之间的翻转油缸；
[0011]所述上销轴轴接于所述升降臂的首端，所述下销轴轴接于所述旋转支座；
[0012]所述升降机构、翻转机构和升降臂处于同一平面；
[0013]所述液压控制系统分别与所述升降油缸和翻转油缸之间形成液压回路，控制所述升降油缸和翻转油缸的伸缩状态；
[0014]一个所述升降臂上设有:在预设检测角度内根据角度不同输出变化的电压信号给所述液压控制系统的倾角开关；
[0015]所述载重平台上设有:检测倾斜角度并传输给所述液压控制系统的倾角传感器。
[0016]上述的液压型升降机械手臂装置中，所述液压控制系统包括:
[0017]分别与所述升降油缸和翻转油缸之间形成液压回路的液压泵；
[0018]驱动所述液压泵的电机；
[0019]控制所述电机启闭的换挡阀；
[0020]控制所述升降油缸和液压泵之间通断的升降阀；
[0021]控制所述翻转油缸和液压泵之间通断的翻转阀；以及
[0022]分别控制换挡阀、升降阀和翻转阀的控制盒。
[0023]上述的液压型升降机械手臂装置中，开门动作过程中，所述液压控制系统控制所述升降油缸处于保持状态；当所述倾角传感器在检测角度为45°时，所述液压控制系统控制所述翻转油缸处于自由状态；当所述倾角传感器在检测角度为0° ±0.5°时，所述液压控制系统控制所述翻转油缸处于保持状态；
[0024]下降过程中，所述液压控制系统控制所述翻转油缸处于保持状态，控制所述升降油缸处于自由状态；当所述载重平台水平着地后，所述倾角开关输出的电压信号不变化，所述液压控制系统控制所述升降油缸处于保持状态，控制所述翻转油缸处于自由状态；
[0025]抬平过程中，所述液压控制系统控制所述升降油缸处于保持状态，控制所述翻转油缸缩回；当所述倾角传感器在检测角度为0° ±0.5°时，所述液压控制系统控制所述翻转油缸处于保持状态；
[0026]上升过程中，所述液压控制系统控制所述翻转油缸处于保持状态，控制所述升降油缸缩回；
[0027]关门过程中，所述液压控制系统控制所述升降油缸处于保持状态，控制所述翻转油缸缩回；当所述倾角传感器在检测角度为90°时，所述液压控制系统停止工作。
[0028]上述的液压型升降机械手臂装置中，倾角开关的预设检测角度为0°?30°，随着高度降低而增加；其中，高度H对应检测角度0°。
[0029]上述的液压型升降机械手臂装置中，所述升降油缸为单作用液压缸；所述翻转油缸为双作用液压缸。
[0030]上述的液压型升降机械手臂装置中，所述升降臂设有一容所述翻转机构收拢时放置的凹槽。
[0031]本发明的有益效果是:本发明通过合理、简单的结构设计，有效节省空间和成本。同时，利用倾角开关和倾角传感器检测，可自动实现平台的翻转和升降，摆脱了需要依靠操作者目测等不确定因素来完成平台的翻转和升降等动作。
【附图说明】
[0032]图1是本发明的液压型升降机械手臂装置的立体图；
[0033]图2是本发明的液压型升降机械手臂装置起始状态图；
[0034]图3是本发明的液压型升降机械手臂装置下降时的一状态图；
[0035]图4是本发明的液压型升降机械手臂装置下降时的另一状态图。
【具体实施方式】
[0036]下面将结合附图对本发明作进一步说明。
[0037]请参阅图1，本发明的液压型升降机械手臂装置，包括载重平台1、两只对称的机械手臂2、液压控制系统3、倾角开关4和倾角传感器5。
[0038]每只机械手臂2包括升降机构21、翻转机构22和升降臂23。升降机构21包括:四边活动连接的平行四边形力臂211，以及连接平行四边形力臂211 —对角的升降油缸212。翻转机构22包括:上销轴221、下销轴222以及活动连接在上销轴221和下销轴222之间的翻转油缸223。本实施例中，升降油缸212为单作用液压缸；翻转油缸223为双作用液压缸。
[0039]平行四边形力臂211的一条边固定，与固定边相对的平行边下端轴接升降臂23的首端，升降臂23的尾端轴接于一旋转支座11，该旋转支座11固定在载重平台I上。如此，两只机械手臂2各通过一个旋转支座11连接载重平台1，起到平衡的作用。
[0040]上销轴221轴接于升降臂23的首端，下销轴222轴接于旋转支座11 ;升降机构21、翻转机构22和升降臂23处于同一平面，如图1所示。本实施例中，升降臂23上设有一个容翻转机构22收拢时放置的凹槽，即:收拢时，翻转机构22隐藏在凹槽内。
[0041]液压控制系统3包括:液压泵31、电机(图中未示)、换挡阀(图中未示)、升降阀(图中未示)、翻转阀(图中未示)和控制盒32。液压泵31分别与升降油缸212和翻转油缸223之间形成液压回路。电机用于驱动液压泵31。换挡阀用于控制电机的启闭。升降阀用于控制升降油缸212和液压泵31之间的通断。翻转阀用于控制翻转油缸223和液压泵31之间的通断。控制盒32分别控制换挡阀、升降阀和翻转阀。
[0042]液压控制系统3通过控制换挡阀、升降阀和翻转阀，从而控制升降油缸212和翻转油缸223的伸缩状态，伸缩状态包括:伸长、缩回、保持状态和自由状态。伸长或者缩回状态时，换挡阀通电(电机工作)，升降阀(或者翻转阀)通电。保持状态时，换挡阀断电，升降阀(或者翻转阀)断电。自由状态时，换挡阀断电，升降阀(或者翻转阀)通电。
[0043]倾角开关4设置在升降臂23的内侧并电连接控制盒32，在预设检测角度内根据角度不同输出变化的电压信号给液压控制系统3。本实