一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法及系统的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明属于汽车技术领域，涉及一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法及系统。
【背景技术】
[0002]行人被撞的大部分事故中，大部分是因为错误预判导致事故的发生。要解决道路车辆和行人错误预判问题，一个重要的途径就是让双方信息尽可能对称。由于汽车技术的发展，未来的汽车会越来越聪明，基本具备智能驾驶能力，汽车上具有先进的智能驾驶系统，如半自动驾驶汽车、自动驾驶汽车、无人驾驶汽车统称为智能驾驶汽车。因此作为道路上强势一方的机动车来说。尽早的让行人发现自己，并让行人了解车辆的行驶路径，才能让行人的行为不至于太随机而超出汽车的预测。提高双方规避风险的能力。
[0003]现有汽车中装有提醒行人和车辆的提示装置，如汽车都必备外置的喇叭和转向灯光系统，现有提醒装置具有以下缺点，一、噪音大且容易被环境噪音掩盖；二、单凭声音无法判断准确位置、且转向灯对于转弯或前方有障碍物的提示具有不容易被发现的缺点?’三、反应滞后，特别是速度较快的情况下更明显。四、需要驾驶员手动操作完成。针对现有的技术存在的上述问题，需要新的解决方案。
[0004]中国专利文献公开了申请号为201210122541.2的一种具有激光照明辅助提示功能的汽车及其实现方法。通过具有激光照明辅助提示功能的汽车上设置有可投影激光图案至路面进行提示的激光提示灯来实现直观方便的进行提示以消除安全隐患。该专利是以当前驾驶员操作的情况作为基准进行车辆行驶方向的指示，该指示跟转向灯的功能相同，而且因为转弯时转向盘是不断转动的，也就是车辆的实际转弯半径由于转向盘的转动而不断变化，所以想依靠方向盘的转动和导航仪就判断出来行驶路径是不可能的，只能起到简单的指示方向的作用，不能有效指示行驶路径。
【发明内容】
[0005]本发明针对现有技术存在的上述问题，提出了一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法及系统。该系统及其方法解决了智能驾驶汽车在行驶过程中如何高效指示车辆即将行驶的路径问题。
[0006]本发明通过下列技术方案来实现:
[0007]一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，本方法包括如下步骤:
[0008]A、通过协议与智能驾驶系统建立连接；这里本系统与智能驾驶系统建立通信互联关系，从而达到智能驾驶系统内的数据信息与本行驶路径指示系统共享的目的。
[0009]B、实时接收智能驾驶系统发送的包含路径规划信息和车速信息的数据包并进行解析；这里提供本系统判断及处理信息的依据。
[0010]C、根据路径规划信息确定激光投像模型以此分析各激光灯单元的水平方向照射角度，控制调节各激光灯单元的水平转角；结合路径规划信息确定激光投像模型为直线、转弯、环形等不同的路径情况对应的激光投像，确定各个激光单元的水平方向照射角度从而到达激光照射到路面形成外围成像弧度与路径相符合。
[0011]D、根据车速信息确定激光投射距离，查询对应车型下激光投射距离对应的激光器仰俯角，控制调节各激光器的仰俯角。
[0012]激光投射到路面的距离与车速相关联起到了高效指示车辆即将驶过的路径的目的。相同车型下激光器距离路面的垂直距离不同造成激光器的仰俯角与投射距离对应关系不同，激光器的角度根据激光器距离路面的垂直距离需要投射路面的距离根据正三角型法则计算得到激光器的角度与投射距离关系。
[0013]在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法中，所述步骤B中，智能驾驶系统发送的数据包还包括环境可见光信息，根据可见光信息调整激光颜色和照度。环境可见光信息体现了雾霭、雨天、大雾等不同的天气情况，根据可见光程度调整激光颜色和照度可以使提示更加的明显、突出，起到高效指示车辆即将驶过的路径的作用。
[0014]在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法中，所述步骤B中，智能驾驶系统发送的数据包还包括摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息，根据车辆前环境图像反馈信息确定车前方道路上有障碍物或路径规划信息中确定即将驶入有汽车方向转角大于设定阈值的路段时打开激光器。这里在必要的路段和情况下更精确的打开激光器照射以便指示车辆即将驶过的路径，在节能的前提下起到了更精确有效的指示目的。
[0015]在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法中，所述步骤D中，根据摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息确定路面平坦情况和路况修正激光器仰俯角。避免由于路面起伏带来车辆运行中车身的仰俯导致激光投射光线的距离变化过大或是脱离路面。同时根据路况信息在有会车或前方有行人走过来时避免影响他人的视线。
[0016]在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法中，所述步骤D中，根据车速实时计算能够覆盖车辆未来I?3秒行驶的路面为激光投射距离修正激光器仰俯角。方便指示出未来I?3秒车辆将要驶过的路径，能够把车辆智能驾驶系统规划路径准确的以激光图形标线的形式指示出来，方便他人了解车辆位置、行驶速度、路径和意图，尽可能的避免了事故风险的发生。
[0017]在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法中，所述步骤D中，根据车速实时计算能够覆盖车辆未来1.5秒行驶的路面为激光投射距离修正激光器仰俯角。车辆
1.5秒行驶的路面为激光投射距离是结合激光照射强度及人类反应情况，能够把车辆智能驾驶系统规划路径准确的以激光图形标线的形式指示出来的最佳方案。
[0018]一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示系统，包括设置于车前方的若干个激光器，其特征在于，该系统还包括接收智能驾驶系统信息数据的车载控制单元和若干个用于调整激光器仰俯角的电动支架，单个激光器包括一激光控制器和对应连接该激光控制器的若干个激光灯单元，所述电动支架和激光控制器分别连接于车载控制单元的输出端，所述车载控制单元根据路径规划信息确定激光灯单元的水平方向照射角度，控制激光控制器调节各激光灯单元的水平转角，车载控制单元根据车速信息确定激光投射距离，发送控制指令给对应的电动支架控制调节各激光器的仰俯角。
[0019]本系统配合应用于半自动驾驶汽车、自动驾驶汽车、无人驾驶汽车等智能汽车，在车辆进行自动行驶时，根据路径规划信息确定各激光灯单元的水平方向照射角度，由激光控制器对应控制调节各激光灯单元的水平转角，同时根据车速信息确定激光投射距离，控制电动支架工作调节各激光器的仰俯角。把车辆智能驾驶系统规划的路径准确的以激光投射图像标线的形式指示出来，用于指示未来车辆即将驶过的路径。
[0020]在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示系统中，所述激光器和电动支架分别为三个，每个激光器对应设置于电动支架上，激光器分别为设置于汽车前左大灯光组外侧的用于照射出左侧光边界的左侧激光器、设置于汽车前右大灯光组外侧用于照射出右侧光边界的右侧激光器和设置于汽车前左右大灯组之间用于照射出车辆行驶方向指示图案的中间激光器。激光器照射的光束形成的指示图案与车辆等宽，且图案形成的指示车辆运行方向能够从移动中判断车辆的移动方向和速度，加强提示效果。
[0021]在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示系统中，所述激光灯单元为可变光激光发生器，车载控制单元根据智能驾驶系统发送环境可见光信息调整激光发射颜色。环境可见光信息体现了雾霭、雨天、大雾等不同的天气情况，根据可见光程度调整激光颜色和照度可以使提示更加的明显、突出，起到高效指示车辆即将驶过的路径的作用。
[0022]在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示系统中，所述车载控制单元根据车速实时计算能够覆盖车辆I?3秒行驶的路面、摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息确定路面平坦情况和路况控制电动支架修正激光器仰俯角。从而使得指示更加的精确和可操作。
[0023]与现