车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质与流程

本发明实施例涉及车辆控制，具体涉及一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、可以为车辆提供多种辅助驾驶功能，每一种辅助驾驶功能可以使用对应的辅助驾驶功能状态机实现对应的辅助驾驶功能。

2、相关技术中，对于不同的辅助驾驶功能之间的切换存在切换效率低的问题。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，用于解决现有技术中存在的不同辅助驾驶功能之间进行切换存在切换效率低的问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：在目标车辆的主状态机处于第一辅助驾驶状态时，根据第一辅助驾驶状态对应的第一子状态机控制目标车辆运行；其中，所述主状态机包括多个辅助驾驶模式分别对应的辅助驾驶状态和模式切换状态，所述第一辅助驾驶状态与第一驾驶模式对应；响应于根据第一感知信息确定符合切换条件，根据所述切换条件确定第二辅助驾驶状态；将主状态机的状态迁移至模式切换状态，在所述模式切换状态的控制下将第一辅助驾驶状态切换至第二辅助驾驶状态；在所述第二辅助驾驶状态下，运行所述第二辅助驾驶状态对应的第二子状态机，根据所述第二子状态机控制所述目标车辆运行。

3、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：第一控制模块，用于在目标车辆的主状态机处于第一辅助驾驶状态时，根据第一辅助驾驶状态对应的第一子状态机控制目标车辆运行；其中，所述主状态机包括多个辅助驾驶模式分别对应的辅助驾驶状态和模式切换状态，所述第一辅助驾驶状态与第一驾驶模式对应；切换模块，用于响应于根据第一感知信息确定符合切换条件，根据所述切换条件确定第二辅助驾驶状态；将主状态机的状态迁移至模式切换状态，在所述模式切换状态的控制下将第一辅助驾驶状态切换至第二辅助驾驶状态；第二控制块，用于在所述第二辅助驾驶状态下，运行所述第二辅助驾驶状态对应的第二子状态机，根据所述第二子状态机控制所述目标车辆运行。

4、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆控制设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的车辆控制方法的操作。

5、根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使车辆控制设备执行以下操作：在目标车辆的主状态机处于第一辅助驾驶状态时，根据第一辅助驾驶状态对应的第一子状态机控制目标车辆运行；其中，所述主状态机包括多个辅助驾驶状态分别对应的辅助驾驶状态和模式切换状态；响应于根据第一感知信息确定符合切换条件，将主状态机的状态迁移至模式切换状态，在所述模式切换状态的控制下将第一辅助驾驶模式状态切换至第二辅助驾驶状态；其中，所述切换条件指示切换至第二辅助驾驶模式；所述第一辅助驾驶模式和所述第二辅助驾驶模式分别为所述多个辅助驾驶模式之一；在所述第二辅助驾驶状态下，运行所述第二辅助驾驶状态对应的第二子状态机，根据所述第二子状态机控制所述目标车辆运行。

6、本发明实施例通过使用主状态机，在主状态机中设置多个辅助驾驶模式分别对应的辅助驾驶状态和模式切换状态，在满足辅助驾驶状态切换时，在模式切换状态的控制下实现辅助驾驶状态切换，从而利用主状态机统一调度不同辅助驾驶模式的切换，可以提高辅助驾驶模式切换的效率。

7、上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述功能待机状态，根据第三感知信息确定出目标辅助驾驶模式，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个辅助驾驶模式分别具有各自的等级，所述按照预设规则从多个候选辅助驾驶模式中确定出目标辅助驾驶模式，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

10.一种车辆控制设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

技术总结
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：在目标车辆的主状态机处于第一辅助驾驶状态时，根据第一辅助驾驶状态对应的第一子状态机控制目标车辆运行；响应于根据第一感知信息确定符合切换条件，将主状态机的状态迁移至模式切换状态，在模式切换状态的控制下将第一辅助驾驶模式状态切换至第二辅助驾驶状态；其中，切换条件指示切换至第二辅助驾驶模式；第一辅助驾驶模式和第二辅助驾驶模式分别为多个辅助驾驶模式之一；在第二辅助驾驶状态下，运行第二辅助驾驶状态对应的第二子状态机，根据第二子状态机控制目标车辆运行。应用本发明的技术方案，能够提高模式切换效率。

技术研发人员：王超,胡连强,田丰
受保护的技术使用者：阿维塔科技（重庆）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/10