专利名称：工程车辆主动防倾翻控制系统和方法
技术领域：
本发明属工程车辆安全研究技术领域，具体说是一种工程车辆主动防倾翻控制系 统和方法。
背景技术：
工程车辆工作环境恶劣，行驶路面复杂，翻车事故高发。国际标准法规要求工程车 辆必须加装框架式翻车保护结构以实现对司机的被动保护，但仍难以避免翻车时司机的伤亡。目前对车辆主动安全系统的研究主要是针对轿车和重型车辆，防止侧翻的方法主 要有以下几种(1)通过刹车或减少发动机扭矩降低车速；(2)车轮差动制动；(3)主动转 向；(4)主动防倾翻杆；(5)半主动悬架；(6)主动悬架。其中，现在研究最多使用最广泛的 是主动悬架系统和主动防倾翻杆。轿车和重型车辆主动防倾翻技术的研究成果对工程车辆主动安全设计理论研究 具有很好的参考价值。但由于工程车辆具有特殊的工作装置，导致工程车辆在车架结构和 翻车工况等方面都与汽车有很大的差别。因此，对工程车辆主动防倾翻系统的设计理论和 控制技术的研究具有很好的理论价值和应用前景。目前工程车辆倾翻稳定性的研究存在的问题有1)工程车辆稳定性及倾翻状态的预测远比汽车复杂，影响车辆稳定性的参数多， 又相互关联。以ZL50装载机为例，其满载工况和空载工况质量相差5000kg，占整机质量 1/4，物料举升位置和前后车架铰接角度给装载机的质心位置的预测带来困难，另外装载机 的倾翻轴线也是随前后车架铰接角度而变化的2)倾翻临界状态下，为实现工程车辆恢复稳定，可供选择的控制参数包括主动悬 架高度、前后车架铰接角度、工作装置姿态和制动力分配等，这些参数对抑制倾翻的效果， 响应时间，如何使这些主动控制参数合理组合，达到最优控制效果均需要深入研究。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工程车辆主动防倾翻控制系统和方法，通过多传感器 信息融合监测车辆稳定性状态，在工程车辆侧翻还未发生时，就预见到侧翻危险，并给驾驶 员和侧翻控制系统提供预警信号，进行侧翻预警，通过自主调整主动油气悬架高度、前后车 架相对角度、工作装置姿态和改变制动力，实现主动抑制倾翻，从根源上减少翻车事故的发 生，实现工程车辆翻车主动保护。一、关于本发明的工程车辆主动防倾翻控制系统(一 )由倾翻状态检测模块II、中央处理模块II、控制模块III、执行模块IV和工程 车辆V组成，其中，中央处理模块II的输入接口 7与倾翻状态检测模块I连接，中央处理模 块II的输出接口 9与控制模块III连接；控制模块III中的主动油气悬架控制器10、差动制动 系统控制器11、工作装置控制器12和转向系统控制器13，分别对应控制执行模块IV中的主动油气悬架14、差动制动系统15、工作装置16和转向系统17 ；执行模块IV中的语音报警器 18和指示灯报警器19，接收中央处理模块II中防倾翻中央处理器8输出的工程车辆V倾翻 危险报警信号；倾翻状态检测模块I中的垂直陀螺仪4安装在工程车辆V驾驶室内固定的 水平载体上。(二)倾翻状态检测模块I由工作装置油缸伸出长度传感器1、工作装置油缸压力 传感器2、转向油缸伸出长度传感器3、垂直陀螺仪4、油气悬架油缸压力传感器5和油气悬 架油缸伸出长度传感器6组成，其中1)工作装置油缸伸出长度传感器1和工作装置油缸压力传感器2安装在执行模块 IV的工作装置16油缸上；2)转向油缸伸出长度传感器3安装在执行模块IV的转向系统17油缸上；3)垂直陀螺仪4安装在工程车辆V驾驶室内固定的水平载体上，垂直陀螺仪4的 X轴指向工程车辆V前方，Y轴指向工程车辆V右方，Z轴指向工程车辆V正下方；4)油气悬架油缸压力传感器5和油气悬架油缸伸出长度传感器6安装在执行模块 IV的主动油气悬架14油缸上。
(三)中央处理模块II由输入接口7、防倾翻中央处理器8和输出接口 9组成，其 中输入接口 7与倾翻状态检测模块I连接，输出接口 9与控制模块III连接，防倾翻中央处理 器8经输入接口 7采集并融合倾翻状态检测模块I中的工作装置油缸伸出长度传感器1、工 作装置油缸压力传感器2、转向油缸伸出长度传感器3、油气悬架油缸压力传感器5和油气 悬架油缸伸出长度传感器6检测到的信号，计算出工程车辆V的重心位置、稳定性评价指标 和侧翻预警时间(TTR，Time to rollover)，判定工程车辆V的侧翻状态，同时做出控制策 略决定，并经输出接口 9，将控制信息对应输出到控制模块III的工作装置控制器12、转向系 统控制器13、主动油气悬架控制器10和差动制动系统控制器11。(四)控制模块III由主动油气悬架控制器10、差动制动系统控制器11、工作装置控 制器12和转向系统控制器13组成，并接收中央处理模块II中防倾翻中央处理器8的输出 信号，其中1)主动油气悬架控制器10控制和改变执行模块IV中的主动油气悬架14的油缸的 伸出长度2)差动制动系统控制器11控制和改变执行模块IV中的差动制动系统15的制动 力；3)工作装置控制器12控制和改变执行模块IV中的工作装置16油缸的伸出长度；4)转向系统控制器13控制和改变执行模块IV中的转向系统17油缸的伸出长度。(五)执行模块IV由主动油气悬架14、差动制动系统15、工作装置16、转向系统 17、语音报警器18和指示灯报警器19组成，其中主动油气悬架14、差动制动系统15、工作 装置16和转向系统17分别受控制模块III中主动油气悬架控制器10、差动制动系统控制器 11、工作装置控制器12和转向系统控制器13的控制，并执行相应动作。语音报警器18和 指示灯报警器19接收中央处理模块II中防倾翻中央处理器8输出的工程车辆V倾翻危险 报警信号。二、关于工程车辆主动防倾翻控制系统中各模块的作用和功能倾翻状态检测模块I中，工作装置油缸伸出长度传感器1安装在工作装置油缸上，用于测量执行模块IV中工作装置油缸的伸出长度；工作装置油缸压力传感器2安装在 执行模块IV中工作装置16的油缸上，用于测量执行模块IV中工作装置16油缸的压力；转向 油缸伸出长度传感器3安装在执行模块IV中转向系统17的转向油缸上，用于测量转向油缸 的伸出长度；垂直陀螺仪4安装在工程车辆V驾驶室内固定的水平载体上，用于测量工程车 辆V整车侧倾角、纵向速度和纵向加速度；油气悬架油缸压力传感器5安装在执行模块IV中 主动油气悬架14油缸上，用于测量执行模块IV中主动油气悬架油缸的压力；油气悬架油缸 伸出长度传感器6安装在执行模块IV中主动油气悬架14油缸上，用于测量执行模块IV中主 动油气悬架14的油缸伸出长度。在安装垂直陀螺仪4时，要注意将垂直陀螺仪4安装面与工程车辆V驾驶室内固定的水平载体的上表面相贴，X轴指向工程车辆V整车前方，Y轴指向工程车辆V整车右方， Z轴指向工程车辆V整车正下方，并与水平载体固连。中央处理模块II中，防倾翻中央处理器8通过输入接口 7采集倾翻状态检测模块 I中各传感器的输出信号，并通过对输入信号(各传感器的输出信号)进行信息融合，计算 出工程车辆V整车重心位置、稳定性评价指标以及侧翻预警时间，判定工程车辆V整车的侧 翻状态，根据侧翻状态做出相应控制策略决定，并通过输出接口 9将控制信息对应输出到 控制模块III的工作装置控制器12、转向系统控制器13、主动油气悬架控制器10和差动制动 系统控制器11。控制模块III接收防倾翻中央处理器8的输出信号，其中1.主动油气悬架控制器10对执行模块IV中主动油气悬架14的油缸的伸出长度进 行控制，进而通过改变主动油气悬架14的油缸伸出长度，使得工程车辆V整车始终处于相 对水平的姿态，从而提高工程车辆V整车的稳定性和操纵性，并实现抑制倾翻的作用。2.差动制动系统控制器11对执行模块IV中差动制动系统15进行控制，进而提高 车轮侧向附着能力，提高工程车辆V整车稳定性，达到抑制倾翻的目的。3.工作装置控制器12对执行模块IV中工作装置16油缸的伸出长度进行控制，进 而通过改变工作装置16的姿态，来调整工程车辆V整车重心位置，提高工程车辆V整车稳 定性，达到防倾翻的目的。4.转向系统控制器13对执行模块IV中转向系统17的转向油缸的伸出长度进行控 制，进而通过改变铰接车辆前后车架的角度，调整工程车辆V整车的重心位置，提高工程车 辆V整车稳定性，达到防倾翻的目的。执行模块IV中主动油气悬架14、差动制动系统15、工作装置16和转向系统17，分 别接收来自控制模块III中主动油气悬架控制器10、差动制动系统控制器11、工作装置控制 器12和转向系统控制器13的信号，执行相应动作。语音报警器18和指示灯报警器19直 接接收中央处理模块II中防倾翻中央处理器8输出的报警信号，对倾翻危险进行报警。三、关于本发明的工程车辆主动防倾翻控制方法工程车辆主动防倾翻控制方法包括下列步骤1)由倾翻状态检测模块I对工程车辆V整车侧倾角、纵向速度、纵向加速度、工作 装置16的油缸压力和伸出长度、主动油气悬架14的油缸压力和伸出长度、转向系统17油 缸的伸出长度进行检测，并将检测信号经输入接口 7输入中央处理模块II中的防倾翻中央 处理器8进行进一步处理；
2)中央处理模块II根据倾翻状态检测模块I测得的工作装置16的油缸压力和伸 出长度、主动油气悬架14的油缸压力和伸出长度，以及转向油缸伸出长度，计算出工程车 辆V整车重心位置；3)中央处理模块II对倾翻状态检测模块I测得的工程车辆V整车侧倾角、纵向速 度和纵向加速度与计算得到的工程车辆V整车重心位置进行多信息融合，得到工程车辆V 整车稳定性指标、侧翻预警时间和侧翻状态；
4)中央处理模块II根据工程车辆V整车稳定性指标、侧翻预警时间和侧翻状态判 断工程车辆V是否具有倾翻危险；5)当工程车辆V不具有倾翻危险的可能时，中央处理模块II根据工程车辆V整车 稳定性指标对主动油气悬架控制器10、差动制动系统控制器11发出相应信号，进而实时调 节主动油气悬架14和差动制动系统15，其主动油气悬架14依路面高低而伸长或缩短，载荷 在各车轮上均勻分布，工程车辆V整车仍保持水平状态；通过差动制动系统15改变各车轮 的制动力，控制纵向速度和纵向加速度，防止工程车辆V在制动过程中发生车轮抱死，以及 在起步时发生过度滑转。此时工程车辆V整车具有较高的稳定性，并且转向系统17和工作 装置16的工作状态与驾驶员意图相一致；6)当工程车辆V具有倾翻危险的可能时，中央处理模块II直接向执行模块IV的语 音报警器18和指示灯报警器19发送报警信号，对驾驶员发出警示。若驾驶员未及时采取 相应措施，中央处理模块II将自行根据侧翻状态和侧翻预警时间，优先对主动油气悬架控 制器10、差动制动系统控制器11发出执行信号，采用调整主动油气悬架14和差动制动系 统15的控制手段，来减小工程车辆V的倾翻危险；当调整主动油气悬架14和差动制动系统 15的控制手段无法避免车辆倾翻时，中央处理模块II将对工作装置控制器12和转向系统 控制器13发出执行信号，控制转向系统17和工作装置16，调整工程车辆V整车重心位置。 极大地提高工程车辆V整车稳定性，从而避免倾翻发生。此时车辆行驶轨迹与工作装置16 的工作姿态不与驾驶员意图相一致。本发明的积极效果在于能在工程车辆侧翻还未发生时，就预见到侧翻的危险，并 给驾驶员和侧翻控制系统提供预警信号，进行侧翻预警，通过自主调整油气悬架高度、前后 车架相对角度、工作装置姿态和改变制动力实现主动抑制倾翻，从根源上减少翻车事故的 发生，实现工程车辆翻车主动保护。通过此方法及系统的应用，将很大程度地减少翻车事 故，保证司机的生命安全，同时为工程车辆的安全设计奠定了基础，且本系统易于操作。
图1为工程车辆主动防倾翻控制系统示意2为工程车辆主动防倾翻系统的控制方法流程图其中I .倾翻状态检测模块II.中央处理模块III.控制模块IV.执行模块 V ·工程车辆1.工作装置油缸伸出长度传感器2.工作装置油缸压力传感器3.转向 油缸伸出长度传感器4.垂直陀螺仪5.油气悬架油缸压力传感器6.油气悬架油缸伸 出长度传感器7.输入接口 8.防倾翻中央处理器9.输出接口 10.主动油气悬架控制 器11.差动制动系统控制器12.工作装置控制器13.转向系统控制器14.主动油气 悬架15.差动制动系统16.工作装置17.转向系统18.语音报警器19.指示灯报警器
具体实施例方式本发明的工程车辆主动防倾翻控制系统由倾翻状态检测模块I、中央处理模块 II、控制模块III、执行模块IV和工程车辆V组成，其中，中央处理模块II的输入接口 7与倾 翻状态检测模块I连接，中央处理模块II的输出接口 9与控制模块III连接；控制模块III中 的主动油气悬架控制器10、差动制动系统控制器11、工作装置控制器12和转向系统控制器 13，分别对应控制执行模块IV中的主动油气悬架14、差动制动系统15、工作装置16和转向 系统17 ；执行模块IV中的语音报警器18和指示灯报警器19，接收中央处理模块II中防倾翻 中央处理器8输出的工程车辆V倾翻危险报警信号；倾翻状态检测模块I中的垂直陀螺仪 4安装在工程车辆V驾驶室内固定的水平载体上。倾翻状态检测模块I由工作装置油缸伸出长度传感器1、工作装置油缸压力传感 器2、转向油缸伸出长度传感器3、垂直陀螺仪4、油气悬架油缸压力传感器5和油气悬架油 缸伸出长度传感器6组成，其中1)工作装置油缸伸出长度传感器1和工作装置油缸压力传感器2安装在执行模块 IV的工作装置16油缸上；2)转向油缸伸出长度传感器3安装在执行模块IV的转向系统17油缸上；3)垂直陀螺仪4安装在工程车辆V驾驶室内固定的水平载体上，垂直陀螺仪4的 X轴指向工程车辆V前方，Y轴指向工程车辆V右方，Z轴指向工程车辆V正下方；4)油气悬架油缸压力传感器5和油气悬架油缸伸出长度传感器6安装在执行模块 IV的主动油气悬架14油缸上。中央处理模块II由输入接口 7、防倾翻中央处理器8和输出接口 9组成，其中输入 接口 7与倾翻状态检测模块I连接，输出接口 9与控制模块III连接，防倾翻中央处理器8经 输入接口 7采集并融合倾翻状态检测模块I中的工作装置油缸伸出长度传感器1、工作装 置油缸压力传感器2、转向油缸伸出长度传感器3、油气悬架油缸压力传感器5和油气悬架 油缸伸出长度传感器6检测到的信号，计算出工程车辆V的重心位置、稳定性评价指标和侧 翻预警时间，判定工程车辆V的侧翻状态，同时做出控制策略决定，并经输出接口 9，将控制 信息对应输出到控制模块III的工作装置控制器12、转向系统控制器13、主动油气悬架控制 器10和差动制动系统控制器11。控制模块III由主动油气悬架控制器10、差动制动系统控制器11、工作装置控制器 12和转向系统控制器13组成，并接收中央处理模块II中防倾翻中央处理器8的输出信号， 其中1)主动油气悬架控制器10控制和改变执行模块IV中的主动油气悬架14的油缸的 伸出长度，使工程车辆V始终处于相对水平的姿态，从而提高了工程车辆V整车的稳定性和 操纵性，并实现了抑制倾翻的作用；2)差动制动系统控制器11控制和改变执行模块IV中的差动制动系统15的制动 力，提高车轮侧向附着能力，提高整车稳定性，达到抑制倾翻的目的；3)工作装置控制器12控制和改变执行模块IV中的工作装置16油缸的伸出长度， 经改变工作装置16的姿态，调整工程车辆V的重心位置，提高工程车辆V整车稳定性，达到防倾翻的目的；4)转向系统控制器13控制和改变执行模块IV中的转向系统17油缸的伸出长度， 经改变铰接车辆前后车架的角度，调整工程车辆V的重心位置，提高工程车辆V整车稳定 性，达到防倾翻的目的。执行模块IV由主动油气悬架14、差动制动系统15、工作装置16、转向系统17、语音 报警器18和指示灯报警器19组成，其中主动油气悬架14、差动制动系统15、工作装置16 和转向系统17分别受控制模块III中主动油气悬架控制器10、差动制动系统控制器11、工作 装置控制器12和转向系统控制器13的控制，并执行相应动作。语音报警器18和指示灯报 警器19接收中央处理模块II中防倾翻中央处理器8输出的工程车辆V倾翻危险报警信号。
权利要求
一种工程车辆主动防倾翻控制系统，其特征在于由倾翻状态检测模块(Ⅰ)、中央处理模块(Ⅱ)、控制模块(Ⅲ)、执行模块(Ⅳ)和工程车辆(Ⅴ)组成，其中中央处理模块(Ⅱ)的输入接口(7)与倾翻状态检测模块(Ⅰ)连接，中央处理模块(Ⅱ)的输出接口(9)与控制模块(Ⅲ)连接；控制模块(Ⅲ)中的主动油气悬架控制器(10)、差动制动系统控制器(11)、工作装置控制器(12)和转向系统控制器(13)，分别对应控制执行模块(Ⅳ)中的主动油气悬架(14)、差动制动系统(15)、工作装置(16)和转向系统(17)；执行模块(Ⅳ)中的语音报警器(18)和指示灯报警器(19)，接收中央处理模块(Ⅱ)中防倾翻中央处理器(8)输出的工程车辆(Ⅴ)倾翻危险报警信号；倾翻状态检测模块(Ⅰ)中的垂直陀螺仪(4)安装在工程车辆(Ⅴ)驾驶室内固定的水平载体上。
2.按权利要求1所述的工程车辆主动防倾翻控制系统，其特征在于所述的倾翻状态检 测模块(I )由工作装置油缸伸出长度传感器(1)、工作装置油缸压力传感器(2)、转向油 缸伸出长度传感器(3)、垂直陀螺仪(4)、油气悬架油缸压力传感器(5)和油气悬架油缸伸 出长度传感器(6)组成，其中1)工作装置油缸伸出长度传感器(1)和工作装置油缸压力传感器(2)安装在执行模块 (IV )的工作装置(16)油缸上；2)转向油缸伸出长度传感器(3)安装在执行模块(IV)的转向系统(17)油缸上；3)垂直陀螺仪(4)安装在工程车辆(V)驾驶室内固定的水平载体上，垂直陀螺仪(4) 的X轴指向工程车辆(V )前方，Y轴指向工程车辆(V )右方，Z轴指向工程车辆(V ) 正下方；4)油气悬架油缸压力传感器(5)和油气悬架油缸伸出长度传感器(6)安装在执行模块 (IV)的主动油气悬架(14)油缸上。
3.按权利要求1所述的工程车辆主动防倾翻控制系统，其特征在于所述的中央处理模 块(II )由输入接口(7)、防倾翻中央处理器⑶和输出接口(9)组成，其中输入接口(7) 与倾翻状态检测模块(I )连接，输出接口(9)与控制模块(III)连接，防倾翻中央处理 器(8)经输入接口(7)采集并融合倾翻状态检测模块(I )中的工作装置油缸伸出长度传 感器(1)、工作装置油缸压力传感器(2)、转向油缸伸出长度传感器(3)、油气悬架油缸压力 传感器(5)和油气悬架油缸伸出长度传感器(6)检测到的信号，计算出工程车辆(V )的 重心位置、稳定性评价指标和侧翻预警时间，判定工程车辆(V )的侧翻状态，同时做出控 制策略决定，并经输出接口(9)，将控制信息对应输出到控制模块(III)的工作装置控制器 (12)、转向系统控制器(13)、主动油气悬架控制器(10)和差动制动系统控制器(11)。
4.按权利要求1所述的工程车辆主动防倾翻控制系统，其特征在于所述的控制模块 (III)由主动油气悬架控制器(10)、差动制动系统控制器(11)、工作装置控制器(12)和转 向系统控制器(13)组成，并接收中央处理模块(II )中防倾翻中央处理器(8)的输出信号， 其中1)主动油气悬架控制器(10)控制和改变执行模块(IV)中的主动油气悬架(14)的油 缸的伸出长度；2)差动制动系统控制器(11)控制和改变执行模块(IV)中的差动制动系统(15)的制 动力；3)工作装置控制器(12)控制和改变执行模块(IV)中的工作装置(16)油缸的伸出长度；4)转向系统控制器(13)控制和改变执行模块(IV)中的转向系统(17)油缸的伸出长度。
5.按权利要求1所述的工程车辆主动防倾翻控制系统，其特征在于所述的执行模块 (IV)由主动油气悬架(14)、差动制动系统(15)、工作装置(16)、转向系统(17)、语音报警 器(18)和指示灯报警器(19)组成，其中主动油气悬架(14)、差动制动系统(15)、工作装置 (16)和转向系统(17)分别受控制模块(III)中主动油气悬架控制器(10)、差动制动系统 控制器(11)、工作装置控制器(12)和转向系统控制器(13)的控制，并执行相应动作。语音 报警器(18)和指示灯报警器(19)接收中央处理模块(II )中防倾翻中央处理器(8)输出 的工程车辆(V)倾翻危险报警信号。
6.一种工程车辆主动防倾翻控制方法，其特征在于包括下列步骤1)由倾翻状态检测模块(I)对工程车辆(V )整车侧倾角、纵向速度、纵向加速度、 工作装置(16)的油缸压力和伸出长度、主动油气悬架(14)的油缸压力和伸出长度、转向系 统(17)油缸的伸出长度进行检测，并将检测信号经输入接口(7)输入中央处理模块(II ) 的防倾翻中央处理器(8)进行进一步处理；2)中央处理模块(II)根据倾翻状态检测模块(I )测得的工作装置(16)的油缸压 力和伸出长度、主动油气悬架(14)的油缸压力和伸出长度，以及转向油缸伸出长度，计算 出工程车辆(V)整车重心位置；3)中央处理模块(II)对倾翻状态检测模块(I )测得的工程车辆(V )整车侧倾 角、纵向速度和纵向加速度与计算得到的工程车辆(V)整车重心位置进行多信息融合，得 到工程车辆(V )整车稳定性指标、侧翻预警时间和侧翻状态；4)中央处理模块(II)根据工程车辆(V )整车稳定性指标、侧翻预警时间和侧翻状 态判断工程车辆(5)是否具有倾翻危险；5)当工程车辆(V)不具有倾翻危险的可能时，中央处理模块(II )根据工程车辆 (V )整车稳定性指标对主动油气悬架控制器(10)、差动制动系统控制器(11)发出相应信 号，进而实时调节主动油气悬架(14)和差动制动系统(15)，其主动油气悬架(14)依路面高 低而伸长或缩短，载荷在各车轮上均勻分布，工程车辆(V )整车仍保持水平状态；通过差 动制动系统(15)改变各车轮的制动力，控制纵向速度和纵向加速度，防止工程车辆(V ) 在制动过程中发生车轮抱死，以及在起步时发生过度滑转。6)当工程车辆(V)具有倾翻危险的可能时，中央处理模块(II )直接向执行模块 (IV)的语音报警器(18)和指示灯报警器(19)发送报警信号，对驾驶员发出警示。若驾驶 员未及时采取相应措施，中央处理模块(II )将自行根据侧翻状态和侧翻预警时间，优先对 主动油气悬架控制器(10)、差动制动系统控制器(11)发出执行信号，采用调整主动油气悬 架(14)和差动制动系统(15)的控制手段，来减小工程车辆(V )的倾翻危险；当调整主动 油气悬架(14)和差动制动系统(15)的控制手段无法避免车辆倾翻时，中央处理模块(II ) 将对工作装置控制器(12)和转向系统控制器(13)发出执行信号，控制转向系统(17)和工 作装置(16)，调整工程车辆(V )整车重心位置。
全文摘要
工程车辆主动防倾翻控制系统和方法属工程车辆安全研究技术领域，本发明中输入接口与倾翻状态检测模块连接，输出接口与控制模块连接；主动油气悬架控制器、差动制动系统控制器、工作装置控制器和转向系统控制器，分别对应控制主动油气悬架、差动制动系统、工作装置和转向系统；语音报警器和指示灯报警器接收防倾翻中央处理器输出的倾翻危险报警信号，垂直陀螺仪安装在工程车辆驾驶室内。本发明能在工程车辆未发生侧翻前，即给驾驶员和侧翻控制系统提供预警信号，进行侧翻预警，经自主调整油气悬架高度、前后车架相对角度、工作装置姿态和改变制动力，主动抑制倾翻，从根源上减少翻车事故的发生，实现工程车辆翻车的主动保护，且系统易于操作。
文档编号B60W10/18GK101830225SQ20101017413
公开日2010年9月15日 申请日期2010年5月13日 优先权日2010年5月13日
发明者司俊德, 张玉新, 王国强, 王继新, 陈超 申请人:吉林大学