一种机器人自动组装设备的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种机器人自动组装设备，包括机架和设置在机架上的工作台，在工作台上设有塑胶组装机构、卡扣组装机构、铁壳组装和铆合机构、CCD成品检测和排不良机构、铁壳检测成品装置、四轴机器人和六轴机器人，六轴机器人设在塑胶组装机构和卡扣组装机构的周边位置，四轴机器人设在铁壳组装和铆合机构和CCD成品检测和排不良机构的周边位置，铁壳检测成品装置位于四轴机器人一侧的周边位置。采用发明所述的自动组装设备利用两个机器人进行协作配合，随着料盘的转动，两个机器人依次经过各个工位机构，实现自动组装的目的，有效地节省了大量的时间和人力，降低成本，提高加工效率，具有结构简单，操作方便等优点。
【专利说明】
一种机器人自动组装设备
技术领域
[0001 ]本发明涉及机械自动化设备技术领域，具体而言，涉及一种机器人自动组装设备。
【背景技术】
[0002]随着工业自动化程度不断提升，传统的手工装配方法已经不能满足社会的发展需求，随着人工成本的不断提升，社会竞争力的不断提升，要想在激烈的竞争中占据一席之地，必须要有强有力的工业自动化做后盾，才能够不被淘汰。
[0003]而随着机械自动化的发展，越来越多的自动化设备能够满足人们的生产需要，但是自动化设备通产是针对一些比较通用标准工件的生产加工，对于客户需要的特殊形态的工件，则很难通过简单的重新设置或改装实现对新工件的加工需要。
[0004]因此，为了提高生产效率和降低人工成本，有必要开发出新的组装设备，以实现自动化生产。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种结构设计巧妙、合理，操作方便，并能够对所需加工的零件进行自动化加工，从而提高生产效率的全自动组装设备，具体地说，是一种机器人自动组装设备。
[0006]为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为:一种机器人自动组装设备，包括机架和设置在机架上的工作台，在所述工作台上设有塑胶组装机构、卡扣组装机构、铁壳组装和铆合机构、CCD成品检测和排不良机构、铁壳检测成品装置、四轴机器人和六轴机器人，所述六轴机器人设在塑胶组装机构和卡扣组装机构的周边位置，所述四轴机器人设在铁壳组装和铆合机构和CCD成品检测和排不良机构的周边位置，所述铁壳检测成品装置位于四轴机器人一侧的周边位置;随着塑胶组装机构中的料盘转动，将完成塑胶组装后的产品，在六轴机器人的作业位置上，依次送至卡扣组装机构进行卡扣组装及铁壳组装和铆合机构进行铆合，然后将铆合后的产品在四轴机器人的作业位置上送至CCD成品检测和排不良机构进行检测，经检测后将成品放置在铁壳检测成品装置上，实现对产品自动组装。
[0007]进一步地，设在所述工作台上的塑胶组装机构有两个，所述塑胶组装机构包括有料盘，所述料盘由组装直线驱动装置驱动其转动，当其中一个料盘转动至其加工位置时，而卡扣组装机构和铁壳组装和铆合机构分别位于所述六轴机器人的作业位置上，铁壳组装和铆合机构、CCD成品检测和排不良机构和铁壳检测成品装置分别位于所述四轴机器人的作业位置上;所述加工位置、所述六轴机器人的作业位置和所述四轴机器人的作业位置沿所述料盘的转动方向依次分布，所述六轴机器人用于从位于其作业位置的所述塑料组装机构上取出产品以及向所述卡扣组装机构上放置零件，再从卡扣组装机构上取出产品送至铁壳组装和铆合机构的位置上，在这三组机构间来回运作，所述四轴机器人用于从铁壳组装和铆合机构的位置上将产品送至CCD成品检测和排不良机构上放置零件，进行相检测后排除不良，而将良品放置在铁壳检测成品装置中的成品放置台上。
[0008]进一步地，所组装直线驱动装置为气缸。
[0009]进一步地，所组装直线驱动装置为伺服电机，伺服电机通过同步带和同步轮与所述料盘连接。
[0010]进一步地，所述四轴机器人和六轴机器人上均安装有两个夹爪。
[0011]进一步地，所述四轴机器人上安装有至少一个多功能夹爪，所述多功能夹爪上设有两个分别用于夹取零件和料盘的夹取位置，所述四轴机器人还用于利用所述多功能夹爪将所述料盘移动至预设位置，所述料盘用于容纳所述六轴机器人和四轴机器人所需夹取的
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[0012]进一步地，所述机器人自动组装设备还包括有CCD检测仪器，用于对成品进行检测。
[0013]进一步地，所述CCD检测仪器位于所述四轴机器人的作业位置上，所述四轴机器人用于从所述转盘上夹取成品后移动至所述CCD检测仪器进行检测。
[0014]本发明所述的机器人自动组装设备，在实际应用过程中，其具体工作原理为:当人工将产品放入料盘中，在组装直线驱动装置的作用下，料盘进入塑胶组装机构进行组装，通过六轴机器人将组装好的产品送至卡扣组装机构进行组装，卡扣组装后在六轴机器人的作用下，将卡扣组装产品送至铁壳组装和铆合机构，在铁壳组装和铆合机构中经过铁壳铆合后在四轴机器人的作用下，将铆合后产品送至CCD成品检测和排不良机构，进行检测后而将良品放置在铁壳检测成品装置中的成品放置台上，从而完成实现对产品的组装。然后在六轴机器人和四轴机器人的控制下，组装直线驱动装置伸出至预定位置，等待下一轮的组装工序，相应地实现各个组装的工序。
[0015]采用本发明所述的机器人自动组装设备，与现有技术相比，其有益效果在于:
一、每台组装机器人手臂可根据工艺需要配备不同工装，以满足未来生产线多批次、小批量的多样生产要求，只需简单的编程及工装更换即可实现快速切换。
[0016]二、机器人的高精度与作业的稳定性、可用于精益工业生产过程。
[0017]三、装配控制力。利用智能力/转矩运动技术进行零部件装配，同时消除了零件卡死和损坏的风险。
[0018]四、视觉功能，引导机器人正确识别和抓取工件，传送到精确装配位置。
[0019]五、机器人投入与产出比例高，设备回收期短。
[0020]六、操作速度快，加速性能好，缩短工作循环时间。
[0021]七、精度高，具有极高的重复定位精度，保证装配精度。
[0022]八、提高生产效率，解放单一繁重体力劳动。
[0023 ]九、改善工人劳动条件，摆脱有毒、有辐射的装配环境。
[0024]十、可靠性好、适应性强、稳定性高。
[0025]综上所述，本发明的自动组装设备利用两个机器人进行协作配合，利用机器人上的夹爪进行操作，随着料盘的转动，两个机器人依次经过各个工位机构，只需人工放置产品即可实现对产品的自动组装，有效地节省了大量的时间和人力，降低成本，提高加工效率，降低了操作人员的劳动强度，增加了生产收益。具有结构简单，设计巧妙、合理，操作方便等优点。
【附图说明】
[0026]下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
[0027]图1是本发明的整体结构示意简图；
图2是本发明中的塑胶组装机构结构示意图；
图3是本发明中的卡扣组装机构结构示意图；
图4是本发明中的铁壳组装和铆合机构以及铁壳检测成品装置的结构示意图；
图5是本发明中的CCD成品检测和排不良机构结构示意图。
【具体实施方式】
[0028]为进一步说明本发明的发明构思，以下将结合附图对本发明的【具体实施方式】作进一步说明:
如图1至5所示，本发明所述的机器人自动组装设备，包括机架I和设置在机架I上的工作台2，在所述工作台2上设有塑胶组装机构3、卡扣组装机构4、铁壳组装和铆合机构6、CCD成品检测和排不良机构7、铁壳检测成品装置5、四轴机器人9和六轴机器人10，所述六轴机器人10设在塑胶组装机构3和卡扣组装机构4的周边位置，所述四轴机器人9设在铁壳组装和铆合机构6和CCD成品检测和排不良机构7的周边位置，所述铁壳检测成品装置5位于四轴机器人9一侧的周边位置;随着塑胶组装机构3中的料盘转动，将完成塑胶组装后的产品，在六轴机器人10的作业位置上，依次送至卡扣组装机构4进行卡扣组装及铁壳组装和铆合机构6进行铆合，然后将铆合后的产品在四轴机器人9的作业位置上送至CCD成品检测和排不良机构7进行检测，经检测后将成品放置在铁壳检测成品装置5上，实现对产品自动组装。
[0029]进一步地，设在所述工作台2上的塑胶组装机构3有两个，所述塑胶组装机构3包括有料盘Al 1、料盘架Al2、产品放置槽13、打K切料模组14，所述卡扣组装机构4包括料盘B111、料盘架B121、卡扣17、产品移位16、送料组15，所述铁壳组装和铆合机构6包括铁壳24、产品称位旋转25、铆合模组26，所述CCD成品检测和排不良机构7包括产品固定底座23、亚德客19、成品20，所述铁壳检测成品装置5包括成品放置台8、产品夹头18，在所述工作台2上还设有产品支架21，产品支架21位于所述四轴机器人9的作业位置内，还设有用于驱动所述料盘All或者料盘Bll转动的组装直线驱动装置22，通过组装直线驱动装置22驱动所述料盘All或者料盘Bll进行转动，并且所述各料盘上均匀地放置有相应组装工序所需的产品，当其中一个料盘转动至其加工位置时，而卡扣组装机构4、铁壳组装和铆合机构6分别位于所述六轴机器人10的作业位置上，而铁壳组装和铆合机构6、CCD成品检测和排不良机构7和铁壳检测成品装置5则分别位于所述四轴机器人9的作业位置上。所述加工位置、所述六轴机器人10的作业位置和所述四轴机器人9的作业位置沿所述料盘的转动方向依次分布，所述六轴机器人10用于从位于其作业位置的所述塑料组装机构3上取出产品以及向所述卡扣组装机构4上放置零件，再从卡扣组装机构4上取出产品送至铁壳组装和铆合机构6的位置上，在这三组机构间来回运作，所述四轴机器人9用于从铁壳组装和铆合机构6的位置上将产品送至CCD成品检测和排不良机构7上放置零件，进行相应检测后排除不良，而将良品放置在铁壳检测成品装置5中的成品放置台8上。
[0030]进一步地，所述组装直线驱动装置22为气缸，通过所述组装直线驱动装置22用于驱动相应料盘转动。同时，所述组装直线驱动装置22也可以为伺服电机，采用伺服电机通过同步带和同步轮与所述料盘连接，从而驱动相应料盘转动。
[0031]进一步地，所述四轴机器人9和六轴机器人10上均安装有两个夹爪。
[0032]进一步地，所述四轴机器人9上安装有至少一个多功能夹爪，所述多功能夹爪上设有两个分别用于夹取零件和料盘的夹取位置，所述四轴机器人9还用于利用所述多功能夹爪将所述料盘移动至预设位置，所述料盘用于容纳所述六轴机器人10和四轴机器人9所需夹取的产品。
[0033]进一步地，所述机器人自动组装设备还包括有CCD检测仪器，用于对成品进行检测。所述CCD检测仪器位于所述四轴机器人9的作业位置上，所述四轴机器人9用于从所述转盘上夹取成品后移动至所述CCD检测仪器进行检测。在该技术方案中，在四轴机器人9取下成品后先移动至CCD检测仪器进行检测，从而可以通过CCD检测仪器对检测结果进行存储，这样一来就更加方便后续工作中对工件的品质进行分析。
[0034]另外，采用本发明所述的一种机器人自动组装设备，在所述工作台2的下方还设置有用于驱动机器人驱动装置，通过驱动装置驱动所述四轴机器人9和六轴机器人10分别在其作业位置进行运动，所述驱动装置可以采用气缸进行驱动。
[0035]综上所述，采用本本发明所述的自动组装设备，利用两个机器人进行协作配合，利用机器人上的夹爪进行操作，随着料盘的转动，两个机器人依次经过各个工位机构，只需人工放置产品即可实现对产品的自动组装，有效地节省了大量的时间和人力，降低成本，提高加工效率，降低了操作人员的劳动强度，增加了生产收益。具有结构简单，设计巧妙、合理，操作方便等优点。
[0036]本发明的保护范围不仅限于【具体实施方式】所公开的技术方案，以上所述仅为本发明的较佳实施方式，并不限制本发明，凡依据本发明的技术方案所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本发明技术方案的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机器人自动组装设备，其特征在于:包括机架(I)和设置在机架(I)上的工作台(2)，在所述工作台(2)上设有塑胶组装机构(3)、卡扣组装机构(4)、铁壳组装和铆合机构(6)、CCD成品检测和排不良机构(7)、铁壳检测成品装置(5)、四轴机器人(9)和六轴机器人(10)，所述六轴机器人(10)设在塑胶组装机构(3)和卡扣组装机构(4)的周边位置，所述四轴机器人(9)设在铁壳组装和铆合机构(6)和CCD成品检测和排不良机构(7)的周边位置，所述铁壳检测成品装置(5)位于四轴机器人(9)一侧的周边位置;随着塑胶组装机构(3)中的料盘转动，将完成塑胶组装后的产品，在六轴机器人(10)的作业位置上，依次送至卡扣组装机构(4)进行卡扣组装及铁壳组装和铆合机构(6)进行铆合，然后将铆合后的产品在四轴机器人(9)的作业位置上送至CCD成品检测和排不良机构(7)进行检测，经检测后将成品放置在铁壳检测成品装置(5)上，实现对产品自动组装。2.根据权利要求1所述的机器人自动组装设备，其特征在于:设在所述工作台(2)上的塑胶组装机构(3)有两个，所述塑胶组装机构(3)包括有料盘，所述料盘由组装直线驱动装置(22)驱动其转动，当其中一个料盘转动至其加工位置时，而卡扣组装机构(4)和铁壳组装和铆合机构(6)分别位于所述六轴机器人(10)的作业位置上，铁壳组装和铆合机构(6)、CCD成品检测和排不良机构(7)和铁壳检测成品装置(5)分别位于所述四轴机器人(9)的作业位置上;所述加工位置、所述六轴机器人(10)的作业位置和所述四轴机器人(9)的作业位置沿所述料盘的转动方向依次分布，所述六轴机器人(10)用于从位于其作业位置的所述塑料组装机构(3)上取出产品以及向所述卡扣组装机构(4)上放置零件，再从卡扣组装机构(4)上取出产品送至铁壳组装和铆合机构(6)的位置上，在这三组机构间来回运作，所述四轴机器人(9)用于从铁壳组装和铆合机构(6)的位置上将产品送至CCD成品检测和排不良机构(7)上放置零件，进行相检测后排除不良，而将良品放置在铁壳检测成品装置(5)中的成品放置台(8)上。3.根据权利要求2所述的机器人自动组装设备，其特征在于:所组装直线驱动装置(22)为气缸。4.根据权利要求2所述的机器人自动组装设备，其特征在于:所组装直线驱动装置(22)为伺服电机，伺服电机通过同步带和同步轮与所述料盘连接。5.根据权利要求1或2所述的一种机器人自动组装设备，其特征在于:所述四轴机器人(9)和六轴机器人(10)上均安装有两个夹爪。6.根据权利要求1或2所述的机器人自动组装设备，其特征在于:所述四轴机器人(9)上安装有至少一个多功能夹爪，所述多功能夹爪上设有两个分别用于夹取零件和料盘的夹取位置，所述四轴机器人(9)还用于利用所述多功能夹爪将所述料盘移动至预设位置，所述料盘用于容纳所述六轴机器人(10)和四轴机器人(9)所需夹取的产品。7.根据权利要求1或2中任一项所述的机器人自动组装设备，其特征在于:所述机器人自动组装设备还包括有CCD检测仪器，用于对成品进行检测。8.根据权利要求7所述的机器人自动组装设备，其特征在于:所述CCD检测仪器位于所述四轴机器人(9)的作业位置上，所述四轴机器人(9)用于从所述转盘上夹取成品后移动至所述CCD检测仪器进行检测。
【文档编号】B23P21/00GK106078206SQ201610701227
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年8月23日
【发明人】杨成富
【申请人】贵州五合元泰智能科技有限公司