一种智能型水平关节锁付机构的工作方法
【专利摘要】本发明公开了一种智能型水平关节锁付机构的工作方法，主要涉及关节机器人的技术领域；工作人员首先通过触摸屏和控制器设定机构整体的运行参数，Z轴机械手向下移动至目标螺丝位置，快换式套筒内的一字起弹入螺丝一字槽底部，一字起跟随螺杆的转动速度将螺母完全拧开；之后第一刹车以电磁刹车的方式调整螺杆的旋转方向和速度，同时第二刹车将花键轴抱死，快换式套筒内的一字起跟随螺杆反旋一个补偿角度，使一字起贴紧一字槽的一边；最后在锁付电机的驱动下，一字起跟随螺杆的旋转来拧紧螺母；本发明工作方法高度调节方便，螺杆的调整精度非常高，同时方便了工作人员的操作，并且可以实时对其运行状态进行监控，保证了其长时间高效稳定的运行。
【专利说明】
一种智能型水平关节锁付机构的工作方法
技术领域
[0001]本发明涉及关节机器人的技术领域，具体是一种智能型水平关节锁付机构的工作方法。
【背景技术】
[0002]关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。其中锁螺丝关节机器人通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的拧紧动作，在某种程度上减轻了锁螺丝的工作强度。
[0003]近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对锁付关节机器人的技术要求越来越高，然而现有的水平关节锁付机构还存在如下缺陷:
1、高度调节较为繁琐，工作时不容易精确对准工件；
2、正旋反旋交替进行时，一字头和一字槽之间的间隙较大，严重影响了工作时螺杆的调整精度；
3、工作人员操作复杂，无法对其工作状态进行实时监控。
【发明内容】
[0004]发明目的:针对上述现有技术存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种智能型水平关节锁付机构的工作方法，该工作方法高度调节方便，螺杆的调整精度非常高，同时方便了工作人员的操作，并且可以实时对其运行状态进行监控，保证了其长时间高效稳定的运行。
[0005]技术方案:为了实现以上目的，本发明所述的一种智能型水平关节锁付机构的工作方法，具体的工作步骤如下:
(1)、首先启动电源，工作人员通过触摸屏和控制器设定机构整体的运行参数，之后机身内的X轴机械手、Y轴机械手以及Z轴机械手通过PLC控制程序自动进行精准定位；
(2)、在第一电缸的驱动下，Z轴机械手向下移动至目标螺丝位置，快换式套筒内的一字起弹入螺丝一字槽底部；
(3)、在第二电缸的驱动下，一字起向上移动一定距离，接着在锁付电机的驱动下，一字起跟随螺杆的转动速度将螺母完全拧开；
(4)、第一刹车以电磁刹车的方式调整螺杆的旋转方向和速度，同时第二刹车在螺母锁紧电机的驱动下将花键轴抱死，快换式套筒内的一字起跟随螺杆反旋一个补偿角度，使一字起贴紧一字槽的一边；
(5)、最后在锁付电机的驱动下，一字起跟随螺杆的旋转来拧紧螺母。
[0006]本发明工作方法通过控制器以及内部软件对整个锁付机构进行PLC智能控制，工作过程中XYZ三轴自动进行定位，高度调节方便快捷，同时工作人员操作简单，并可通过触摸屏和控制器对其工作状态进行实时监控，保证了其长时间高效稳定的运行；另外其工作时通过第二电缸带动螺杆上下移动，并通过第一刹车以电磁刹车的形式使得一字起先反旋一个补偿角度，保证了正旋反旋时一字起和一字槽的间隙非常小，从而大大提高了螺杆调整的精度。
[0007]进一步地，本发明工作方法中快换式套筒内的一字起弹入螺丝一字槽底部时，花键轴上套有的弹簧处于压死状态，从而在工作过程中起到缓冲减震作用，减小螺杆的下压力。
[0008]进一步地，本发明工作方法中第二刹车和螺母锁紧电机一端设有的带轮相互配合连接，工作时通过两个带轮间的配合，从而很好地消除了螺母与套筒之间的间隙，防止了螺杆调整时带动螺母一同转动。
[0009]有益效果:与现有技术相比，本发明具有以下优点:
1、本发明中所述的一种智能型水平关节锁付机构的工作方法，其通过控制器以及内部软件对整个锁付机构进行PLC智能控制，工作过程中XYZ三轴自动进行定位，高度调节方便快捷，同时工作人员操作简单，并可通过触摸屏和控制器对其工作状态进行实时监控，保证了其长时间高效稳定的运行。
[0010]2、本发明中所述的一种智能型水平关节锁付机构的工作方法，其工作时通过第二电缸带动螺杆上下移动，并通过第一刹车以电磁刹车的形式使得一字起先反旋一个补偿角度，保证了正旋反旋时一字起和一字槽的间隙非常小，从而大大提高了螺杆调整的精度。
[0011]3、本发明中所述的一种智能型水平关节锁付机构的工作方法，其快换式套筒内的一字起弹入螺丝一字槽底部时，花键轴上套有的弹簧处于压死状态，从而在工作过程中起到缓冲减震作用，减小螺杆的下压力。
[0012]4、本发明中所述的一种智能型水平关节锁付机构的工作方法，其第二刹车和螺母锁紧电机一端设有的带轮相互配合连接，工作时通过两个带轮间的配合，从而很好地消除了螺母与套筒之间的间隙，防止了螺杆调整时带动螺母一同转动。
【附图说明】
[0013]图1为本发明中水平关节锁付机构的整体结构示意图。
[0014]图中:机身1、X轴机械手2、Y轴机械手3、第一电缸4、锁付电机5、第二电缸6、第一刹车7、第二刹车8、螺杆9、花键轴1、快换式套筒11、触摸屏12、控制器13、螺母锁紧电机14。
【具体实施方式】
[0015]以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明，但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0016]实施例1
如图1所示，本实施例的一种智能型水平关节锁付机构的工作方法，具体的工作步骤如下:
(1)、首先启动电源，工作人员通过触摸屏12和控制器13设定机构整体的运行参数，之后机身I内的X轴机械手2、Y轴机械手3以及Z轴机械手通过PLC控制程序自动进行精准定位；
(2)、在第一电缸4的驱动下，Z轴机械手向下移动至目标螺丝位置，快换式套筒11内的一字起弹入螺丝一字槽底部；
(3)、在第二电缸6的驱动下，一字起向上移动一定距离，接着在锁付电机5的驱动下，一字起跟随螺杆9的转动速度将螺母完全拧开；
(4)、第一刹车7以电磁刹车的方式调整螺杆9的旋转方向和速度，同时第二刹车8在螺母锁紧电机14的驱动下将花键轴10抱死，快换式套筒11内的一字起跟随螺杆9反旋一个补偿角度，使一字起贴紧一字槽的一边；
(5)、最后在锁付电机5的驱动下，一字起跟随螺杆9的旋转来拧紧螺母。
[0017]其中快换式套筒11内的一字起弹入螺丝一字槽底部时，花键轴10上套有的弹簧处于压死状态;另外工作时，其第二刹车8和螺母锁紧电机14 一端设有的带轮相互配合连接。
[0018]本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
【主权项】
1.一种智能型水平关节锁付机构的工作方法，其特征在于:具体的工作步骤如下: (1)、首先启动电源，工作人员通过触摸屏(12)和控制器(13)设定机构整体的运行参数，之后机身(I)内的X轴机械手(2)、Y轴机械手(3)以及Z轴机械手通过PLC控制程序自动进行精准定位； (2)、在第一电缸(4)的驱动下，Z轴机械手向下移动至目标螺丝位置，快换式套筒(11)内的一字起弹入螺丝一字槽底部； (3)、在第二电缸(6)的驱动下，一字起向上移动一定距离，接着在锁付电机(5)的驱动下，一字起跟随螺杆(9)的转动速度将螺母完全拧开； (4)、第一刹车(7)以电磁刹车的方式调整螺杆(9)的旋转方向和速度，同时第二刹车(8)在螺母锁紧电机(14)的驱动下将花键轴(10)抱死，快换式套筒(11)内的一字起跟随螺杆(9)反旋一个补偿角度，使一字起贴紧一字槽的一边； (5)、最后在锁付电机(5)的驱动下，一字起跟随螺杆(9)的旋转来拧紧螺母。2.根据权利要求1所述的一种智能型水平关节锁付机构的工作方法，其特征在于:快换式套筒(11)内的一字起弹入螺丝一字槽底部时，花键轴(10)上套有的弹簧处于压死状态。3.根据权利要求1所述的一种智能型水平关节锁付机构的工作方法，其特征在于:工作时，其第二刹车(8)和螺母锁紧电机(14) 一端设有的带轮相互配合连接。
【文档编号】B23P19/06GK106041501SQ201610500009
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月30日
【发明人】黎燕俠
【申请人】苏州塞默机械有限公司