元件供给系统的利记博彩app
【专利摘要】本发明使得将散装状态的元件向自动组装装置的元件接收部供给的元件供给系统的实用性提高。在使元件支撑部件(150)相对于元件供给器(82)前进时，使元件供给器(82)振动，从元件供给器(82)向元件支撑面(198)上排出元件，并以散布的状态进行支撑。拍摄装置(90)沿横向移动，在元件支撑面(198)上一次拍摄多个元件，使适于保持的状态的带引线的元件(480)保持于元件保持头(300)的吸嘴。使吸嘴旋转并回转，使元件(480)以引线朝下的姿态进入到元件运载部(450，452)中的位于元件接收位置的元件运载部的元件接受部件(460)。使收纳了元件(480)的元件运载部向元件转交位置移动，向电子电路组装装置的装配头转交元件(480)。残留在元件支撑面(198)上的元件(480)通过元件返回装置(88)返回到元件供给器(82)。
【专利说明】
元件供给系统
技术领域
[0001]本发明涉及向进行元件的组装的自动组装装置供给元件的元件供给系统。
【背景技术】
[0002]例如，如向在电路基板上安装电子电路元件并组装电子电路的电子电路组装装置供给应安装的电子电路元件的电子电路元件供给装置那样，向自动组装装置的元件接收部依次供给多个元件的元件供给装置被广泛地使用，作为一例，已知下述专利文献I中记载的元件供给装置。该元件供给装置具备:(a)将多个元件以任意的姿态在散装状态下进行收容并进行供给的元件供给器；(b)使该元件供给器内的元件处于多个元件散布于平坦的元件支撑面上的状态的元件散布状态实现装置；(C)拍摄元件支撑面上的多个元件的拍摄装置；(d)及元件返回装置，并且被构成为，基于拍摄装置的拍摄结果，使机器人的元件保持件保持适于保持的姿态的元件，使元件返回装置将不适于保持的姿态的元件返回到元件供给器。另外，在下述专利文献2中也记载了类似的元件供给装置。
[0003]专利文献I:日本特开平10 — 202569号公报
[0004]专利文献2:日本特开平7 — 068426号公报
【发明内容】
[0005]本发明是以上述的情况为背景做出的，其所要解决的课题是提高将散装状态的元件向自动组装装置的元件接收部供给的元件供给系统的实用性。
[0006]根据本发明，提供一种元件供给系统，将散装状态的元件以预定的姿态向自动组装装置的元件接收部供给，该元件供给系统包括:(A)元件供给器，将多个元件以任意的姿态收容成散装状态，并供给所收容的该元件；(B)元件散布状态实现装置，使该元件供给器内的多个元件处于散布在元件支撑部件的平坦的元件支撑面上的状态；(C)元件转交装置，通过元件保持件逐个拾取上述元件支撑面上的元件，向上述元件接收部转交；(D)拍摄装置，拍摄散布在上述元件支撑面上的多个元件；(E)控制装置，控制该元件供给系统，该控制装置包括拍摄/保持控制部，上述拍摄/保持控制部在上述元件支撑面保持为静止状态的状态下通过上述拍摄装置进行拍摄并且通过上述元件保持件保持元件，此时，基于上述拍摄装置的拍摄结果，将散布在上述元件支撑面上的多个元件中的适于由上述元件保持件保持的状态的元件作为保持对象元件而保持于该元件保持件。
[0007]拍摄装置优选能够一次拍摄散布有多个元件的元件支撑面，但不是必须的。也可以分多次拍摄一个元件支撑面。在该情况下，在各次拍摄中可以拍摄一个元件，也可以拍摄多个元件。
[0008]在散装状态的元件中，例如，具有电子电路元件、太阳能电池的构成元件、电源模块的构成元件。在电子电路元件中，例如，包括具有引线的带引线的电子电路元件、不具有引线的电子电路元件。在带引线的电子电路元件中，例如，具有引线插入到电路基板的引线插入孔的元件、引线载置在设于电路基板的元件装配面上的电极上的元件。
[0009]发明效果
[0010]在元件供给系统不包含元件转交装置的情况下，有时需要将自动组装装置设为能够接收由元件供给系统供给的元件的结构。相对于此，本发明涉及的元件供给系统由于包含元件转交装置，因此，通过将该元件转交装置设为能够根据自动组装装置的结构转交元件的结构的装置，能够在不改变自动组装装置的结构或者将结构的变更抑制得较少的同时向自动组装装置供给元件。
[0011]另外，元件支撑面上的元件的拍摄和元件的拾取在将元件支撑面保持于静止状态的状态下进行，在拍摄后，在不移动元件支撑面的情况下进行元件的拾取。因此，如在拍摄后使元件支撑面向元件保持件能够保持的位置移动的情况那样，不存在拍摄后元件移动的风险，能够基于拍摄结果使元件保持件可靠地保持元件。另外，与分别设定拍摄区域和元件拾取区域的情况相比，能够紧凑地构成元件供给系统。
【附图说明】
[0012]图1是表示具备作为本发明的一实施例的元件供给系统的电子电路组装装置的立体图。
[0013]图2是表示上述电子电路组装装置的元件装配装置的立体图。
[0014]图3是表示上述元件供给系统的立体图。
[0015]图4是表示上述元件供给系统的元件供给单元的立体图。
[0016]图5是表示上述元件供给单元的元件供给器的侧视剖视图。
[0017]图6是表示在上述元件供给单元中元件支撑部件位于后退端位置的状态的立体图。
[0018]图7是表示上述元件供给单元的元件散布状态实现装置的供给器振动装置的立体图。
[0019]图8是表示上述供给器振动装置及上述元件供给单元的元件返回装置的立体图。
[0020]图9是说明上述供给器振动装置的动作的侧视图。
[0021]图1O是说明通过上述元件返回装置使元件向元件供给器返回的图。
[0022]图11是表示上述元件返回装置的元件回收容器向元件供给器返回元件的状态的立体图。
[0023]图12是表示上述元件转交装置的元件保持头及元件保持头移动装置的立体图。
[0024]图13是表示上述元件保持头的立体图。
[0025]图14是表示上述元件转交装置的往复装置的元件运载部的立体图。
[0026]图15是表示上述元件运载部的元件接收部件的主视剖视图。
[0027]图16是表示由上述元件供给系统供给的元件的一例的立体图。
[0028]图17是概念性表示上述电子电路组装装置的控制装置的框图。
[0029]图18是分别表示上述元件能够由元件保持头的吸嘴保持的状态和不能保持的状态的俯视图。
[0030]图19是表示五组元件供给单元的一个元件供给单元的元件返回时的元件返回装置和另一元件供给单元的元件转交装置的元件保持头之间的关系的侧视图。
[0031]图20是表示上述元件供给系统留下梭动装置并从组装装置主体卸下后的状态的立体图。
[0032]图21是表示取代上述元件供给单元而设置了元件托盘的状态的立体图。
[0033]图22是表示取代两个元件供给单元而设置了元件托盘的状态及由元件包装部件进行的元件的供给的立体图。
【具体实施方式】
[0034]以下，参照【附图说明】作为本发明的一个实施方式的实施例。此外，本发明除以下实施例以外，能够以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良的各种方式实施。
[0035]图1中图示了作为自动组装装置的一种的电子电路组装装置。该电子电路组装装置包含:组装装置主体10;搬运并保持作为成为组装对象部件的电路基板的电路基板12(以下，简称为基板12)的基板搬运保持装置14;元件供给系统16、18;元件装配装置20;拍摄装置22、24;及统一控制装置26(参照图17)。电路基板上包含有印刷配线板、印刷电路板、具有三维形状的基材等。电路基板是印刷配线板和印刷电路板的统称。该电子电路组装装置除与本发明有关的部分以外，与日本特开2011 — 253869号公报中记载的自动组装装置同样地被构成，对于同样的部分，简单进行说明。
[0036]基板搬运保持装置14设于组装装置主体10的前后方向的中央。基板搬运保持装置14在本实施方式中具备输送机30和夹持装置32，将基板12以水平的姿态沿水平的方向搬运。在本实施方式中，将基板12的搬运方向(以下，简单记作基板搬运方向)设为X轴方向，将在与由基板搬运保持装置14搬运的基板12的被装配面平行的一平面且水平的一平面内与X轴方向正交的方向设为Y轴方向，将与X轴方向和Y轴方向正交的方向且铅垂方向或上下方向设为Z轴方向。电子电路组装装置的宽度方向或横向与X轴方向平行，前后方向与Y轴方向平行。
[0037]元件供给系统16设于基板搬运保持装置14的前侧。元件供给系统16包括通过元件托盘40供给电子电路元件(以下，简称为元件)的托盘式元件供给装置42及通过作为元件供给器的带式供料器44(参照图17)供给元件的供料器式元件供给装置。元件托盘40收容于托盘收容装置46，使元件托盘40向托盘收容装置46外部移动从而向元件装配装置20供给元件。元件供给系统18在后面详细说明。
[0038]元件装配装置20在本实施方式中包含作业头50、52及作业头移动装置54，构成元件接收部。作业头移动装置54具备X轴方向移动装置60(参照图2)、Y轴方向移动装置62及Z轴方向移动装置64、66。作业头50、52通过X轴方向移动装置60和Y轴方向移动装置62向水平面内的任意的位置一体地被移动，通过Z轴方向移动装置64、66分别各自独立地向Z轴方向被移动。作业头移动装置54被构成为，能够使作业头50、52在从元件托盘40和带式供料器44的元件供给部至基板搬运保持装置14的后侧的区域移动。在本实施方式中，作业头50具备通过负压吸附保持元件的吸嘴70(参照图2)，设为将元件装配于基板12的装配头，作业头52例如具备分配嘴(图示省略)，设为涂布粘接剂的粘接剂塗布头。以下，将作业头50称作装配头50，将作业头52称作粘接剂塗布头52 ο拍摄装置22与装配头50—起沿X轴、Y轴及Z轴方向移动。拍摄装置24在组装装置主体10的基板搬运保持装置14与供给元件的元件托盘40之间的部分被定位而设置。
[0039]对元件供给系统18进行说明。
[0040]如图1所示，元件供给系统18在基板搬运保持装置14的后侧能够拆装地设于组装装置主体10的后部。元件供给系统18的基板搬运保持装置14侧为前侧，基板搬运保持装置14侧的相反侧为后侧。如图3所示，元件供给系统18包括系统主体80、元件供给器82、元件散布状态实现装置84、元件转交装置86、元件返回装置88及拍摄装置90。元件供给器82、元件散布状态实现装置84及元件返回装置88安装于共同的框架94，形成组。以下，将该组称为元件供给单元96。元件供给单元96至少设有一个，在本实施方式中设有多个，在图示的状态下设有五个，沿与元件供给器82和元件装配装置20的分离方向、即前后方向垂直的横向排成一列地设于系统主体80上。
[0041]如图4所示，元件供给器82包括元件收容部100和元件供给部102。元件收容部100设于元件供给器82的上方，形成向上开口的容器状，元件收容部100的底面由一对倾斜面104、106构成。如图5所示，倾斜面104、106越向下，则越向相互接近的方向倾斜，在倾斜面104、106的下端部之间设有沿上下方向贯穿并沿横向延伸的开口 108。倾斜面104、106中的设于元件供给器82的前部侧的倾斜面104与倾斜面106相比倾斜缓和，开口 108位于元件收容部100的后部。元件供给部102具备设于元件收容部100的下方的元件供给面110。元件供给面110设为向越向前方则越朝下的方向倾斜的倾斜面，作为元件供给面110的前端的前端部构成元件排出部112。元件供给面110的倾斜与倾斜面104相比缓和。另外，在元件供给面110的前端设有从元件供给面110向下延伸出的板状的刮落部件114。开口 108的前后方向的尺寸比所收容的元件略大。
[0042]如图4所示，在元件供给器82中，设于元件收容部100的后部上端的一对钩部120(在图4中，图示了其中一个钩部120)从上方钩挂于设置在框架94的后部上端的支撑轴122，能够绕与横向平行的水平轴线转动且能够拆装地被支撑。元件供给器82还如图6所示，在与前后方向平行的一对外表面的各前部的下部分别水平突出地设有板状的被支撑部124，被支撑部124载置于设置在框架94上的水平的板状的支撑部126上，并从下方被支撑。因此，元件供给器82能够相对于框架94上下移动。在元件供给器82被框架94支撑的状态下，倾斜面104和元件供给面110分别为以相对于水平面预先设定的角度、本实施方式中大约15度和大约10度倾斜的状态，使刮落部件114位于铅垂面内。元件供给器82存在有上述倾斜面104、106、元件供给面110中的至少一者的倾斜角度及上述开口 108的尺寸中的至少一者不同的多个种类，仅通过更换元件供给器82就能够改变元件供给单元96供给的元件的种类。
[0043]如图4所示，元件散布状态实现装置84包括元件支撑部件150、作为使该元件支撑部件150和元件供给器82相对移动的相对移动装置的元件支撑部件移动装置152及供给器振动装置154。元件支撑部件150包括形成长度形状的板状的元件支撑部156及一对腿部158。腿部158形成板状，比元件支撑部156的一平面状的上表面160向上下两侧突出。元件支撑部件移动装置152包括滑动件164及滑动件驱动装置166(参照图17)。滑动件164与以下记载的其他的滑动件相同，是可动部件的一种。滑动件驱动装置166在本实施方式中由无杆气缸构成。
[0044]元件支撑部件150在一对腿部158被固定于滑动件164，滑动件164通过滑动驱动装置166被一对导轨168引导而沿前后方向移动，由此在比上述刮落部件114的下端略靠下的位置移动。元件支撑部件150相对于元件供给器82在与上表面160平行的方向且水平方向上移动，在如图4所示上表面160整体位于元件供给器82的前方的元件供给位置及如图6所示上表面160的前部位于元件供给器82之下且上表面160的前端位于元件供给器82的前端的退避位置之间移动。
[0045]如图7所示，本实施方式的供给器振动装置154包括凸轮部件180、凸轮从动件182及作为转动限度限定部件的止动部184。凸轮部件180形成板状，沿前后方向平行地固定于一对腿部158中的一个腿部的外表面。多个齿190沿与前后方向平行的方向等间隔地设于凸轮部件180。多个齿190分别由向越靠后则越朝上的方向倾斜的倾斜面192及从倾斜面192的上端沿铅垂方向向下延伸出的铅垂面194划定，通过这些倾斜面192和铅垂面194，构成多个凹凸沿与前后方向平行的一直线排列的凸轮面196。在本实施方式中，如图4所示，凸轮部件180设于元件支撑部件150的前后方向的一部分上，上表面160中的在前后方向上与凸轮部件180相对应的部分作为元件支撑面198发挥功能。
[0046]如图8所示，凸轮从动件182包括:通过托架200能够绕与横向平行的轴线转动地安装于元件供给器82的外表面的连杆202;及能够绕与横向平行的轴线旋转地安装于连杆202的自由端部的辊204。连杆202通过成为作为施力单元的一种的弹簧部件的扭力卷簧206(参照图9)，将辊204向朝前的方向施力。上述止动部184设于托架200，形成突出状，对基于扭力卷簧206的施力的连杆202的转动限度进行限定。在转动限度被限定的状态下，如图7所示，凸轮从动件182成为从元件供给器82在铅垂方向上向下突出的姿态。
[0047]对元件返回装置88进行说明。
[0048]如图11所示，本实施方式的元件返回装置88包括上述刮落部件114、元件回收容器220、作为相对升降装置的元件回收容器升降装置222及运动转换机构224。元件回收容器升降装置222包括作为可动部件的升降部件226及作为升降部件驱动装置的气缸228。气缸228朝上配置于上述一对导轨168之间的位置，通过活塞杆230的伸缩，升降部件226相对于元件供给器82而升降。气缸228固定于上述滑动件164的前端部，升降部件226与元件支撑部件150—起沿前后方向移动。
[0049]元件回收容器220通过轴232能够绕与横向平行且水平的转动轴线转动地安装于升降部件226，能够升降地设于元件支撑部件150的前端部。元件回收容器220通过升降部件226的升降，向如图10(a)所示位于比元件支撑部件150的上表面160靠下的位置的下降端位置及如图11所示位于比元件供给器82靠上的位置的上升端位置升降。
[0050]另外，元件回收容器220在升降部件226上向其底面为水平姿态且向上开口的部件接收位置及成为铅垂的姿态将元件向元件供给器82排出的元件排出位置转动。元件回收容器220被作为施力单元的扭力卷簧(图示省略)向朝向元件接收位置侧转动的方向施力。基于这种施力的元件回收容器220的转动限度由一对止动部234限定，使元件回收容器220始终位于元件接收位置。另外，元件回收容器220的后壁236在元件排出位置向成为越靠后则越朝下的姿态的方向倾斜。
[0051]如图8、11所示，运动转换机构224包括设于元件回收容器220而构成被卡合部的一对辊240及设于框架94而构成卡合部的一对卡合面242。图8、11中图示了其中一个辊240及卡合面242。辊240能够绕与横向平行的轴线旋转地安装于从位于元件接收位置的元件回收容器220向后突出而被固定的支撑部件244的突出端部。卡合面242设于框架94的与元件收容部100的上端部相对应的部分，设为朝下的水平面。
[0052]在作为元件支撑部件150的前端部的前端，在与元件回收容器220之间能够升降地配置有挡板250。挡板250的升降如图10(c)所示，通过设于滑动件164的前端的突部254能够相对移动地与一对长孔252嵌合来引导。挡板250还通过与竖立设置于滑动件164的一对杆253嵌合的作为施力单元的压缩卷簧255向上被施力。基于这种施力的挡板250的上升限度通过长孔252的下端部与突部254的抵接来限定，在该状态下，挡板250向比元件供给单元96的元件供给面110靠上的位置突出，位于防止元件从元件供给面110落下的遮蔽位置。在元件回收容器220位于下降端位置的状态下，如图10(a)所示，设于升降部件226的后端部的突出状的卡合部256从上方与设于挡板250的下端部的突出状的被卡合部258抵接，使挡板250对抗压缩卷簧255的施加力而下降，位于比元件支撑部件150的上表面160靠下的位置的非遮蔽位置。
[0053]基于图3说明拍摄装置90。
[0054]拍摄装置90例如具备作为摄像机的CCD相机或CMOS相机，具有能够在前后方向上拍摄元件支撑部件150的上表面160的一部分、在横向上拍摄上表面160整体的视野。在本实施方式中，拍摄装置移动装置270包含滑动件272及滑动件驱动装置274(参照图17)。滑动件驱动装置274包括作为驱动源的电动马达276及进给丝杠机构278。进给丝杠机构278包括螺母280及进给丝杠282，进给丝杠282通过电动马达276旋转，由此滑动件272被导轨284引导，同时向横向的任意的位置移动。拍摄装置90设于滑动件272上，在前后方向上不移动，仅在横向上移动。作为电动马达276，优选能够高精度地控制旋转角度的电动旋转马达的一种、即伺服马达，作为进给丝杠机构，优选滚珠丝杠机构。作为电动马达，还可以采用步进马达、线性马达。关于下面记载的其他的电动马达和进给丝杠机构也是同样的。
[0055]在本实施方式中，元件支撑面198在前后方向上比拍摄装置90的视野略小，在横向上比上表面160整体的大小略大。上述凸轮部件180的长度与元件支撑面198的前后方向的大小相符地设定。拍摄装置90朝下配置于位于元件供给位置的元件支撑部件150的元件支撑面198的上方，以与元件支撑面198相对的姿态配置。拍摄装置90通过拍摄装置移动装置270而移动，与五组元件供给单元96的各元件支撑面198各自选择性地相对，在五个拍摄位置的各拍摄位置拍摄各元件支撑面198上的多个元件。此外，元件支撑面也可以比拍摄装置的视野大。这是因为，在元件支撑面上，全部超出视野而不能拍摄的元件自不必说，仅一部分位于视野内因而无法获得全体像的元件也不作为适于保持的元件，不从元件支撑面上拾取。或者，也可以将拍摄装置移动装置设为使拍摄装置还沿前后方向移动的装置，并使其拍摄元件支撑面整体。
[0056]基于图12说明元件转交装置86。
[0057]本实施方式的元件转交装置86包括元件保持头300、元件保持头移动装置302及一个以上例如多个、在本实施方式中为两个梭动装置304、306(参照图3)。元件保持头移动装置302包括X轴方向移动装置320、Y轴方向移动装置322及Z轴方向移动装置324，使元件保持头300沿X轴、Y轴及Z轴各方向移动。X轴方向及Y轴方向为与元件支撑面198平行且相互正交的第一方向和第二方向，Z轴方向为与元件支撑面198垂直的第三方向。Y轴方向移动装置322设于系统主体80，包括Y轴滑动件326和Y轴滑动件驱动装置328 3轴滑动件驱动装置328具备电动马达330及包括进给丝杠332和螺母334的进给丝杠机构336，将Y轴滑动件326沿一对导轨338引导，同时使Y轴滑动件326向Y轴方向的任意的位置移动。
[0058]X轴方向移动装置320设于Y轴滑动件326上，包括X轴滑动件340和X轴滑动件驱动装置342 J轴方向移动装置324设于X轴滑动件340上，包括Z轴滑动件344和Z轴滑动件驱动装置346 J轴滑动件驱动装置342和Z轴滑动件驱动装置346与Y轴滑动件驱动装置328同样地被构成，对起到相同作用的构成要素标注相同的附图标记来表示对应关系，并省略说明。
[0059]元件保持头300设于Z轴滑动件344上。元件保持头移动装置302设置为使元件保持头300与Z轴方向移动装置324—起，移动拍摄装置90和元件支撑上表面198之间的高度。在该高度方向的区域内，元件保持头300向水平方向和铅垂方向的任意的位置移动。因此，拍摄装置90和元件保持头300能够同时位于相同的元件供给单元96的元件支撑面198上，元件保持头300通过向X轴方向和Y轴方向的至少一方的移动、即水平方向的移动，位于元件支撑面198的上方，向能够保持元件支撑面198上的元件的功能位置及从功能位置退避的退避位置移动。如图13所示，元件保持头300包括与Z轴滑动件340—体设置的头主体360、作为元件保持件的吸嘴362、作为保持件旋转装置的吸嘴旋转装置364及作为保持件回转装置的吸嘴回转装置366。此外，在元件保持件上，除吸嘴以外，例如具备多个把持部件，这些把持部件可以采用相互相对移动来把持并释放元件的元件把持件。
[0060]吸嘴回转装置366包括连杆机构370和连杆机构驱动装置372。连杆机构驱动装置372包括作为驱动部件的升降部件374及升降部件驱动装置376。升降部件驱动装置376具备电动马达378及包括进给丝杠380和螺母382的进给丝杠机构384，电动马达378的旋转通过正时带轮386、388及正时带390向进给丝杠380传递，使升降部件374升降。花键轴392以向下铅垂延伸出的朝向安装于升降部件374。连杆394的一端部通过轴395能够绕水平轴线转动地安装在花键轴392的下端部，通过设于连杆394的作为元件保持件保持部件的吸嘴保持部件396能够拆装地保持吸嘴362。
[0061 ]臂部400与连杆394的转动轴线垂直地向立体交叉的方向突出设置于连杆394，并且在其突出端部能够绕与连杆394的转动轴线平行的轴线旋转地安装有一对辊402而构成凸轮从动件。一对辊402分别与不能沿上下方向移动地设于头主体360的凸轮部件404的一对水平的长孔406嵌合。如图13(a)所示，在升降部件374位于上升端位置的状态下，吸嘴362位于其轴线与花键轴392同心的非回转位置。当使升降部件374下降时，辊402的下降被凸轮部件404阻止，由此使连杆394转动，使吸嘴362绕水平的回转轴线回转。在升降部件374向下降端位置下降的状态下，吸嘴362回转90度，其轴线呈水平。非回转位置及90度回转位置由基于电动马达378的控制的升降部件374的位置控制决定。吸嘴362也能够被保持于非回转位置与90度回转位置之间的任意的回转位置。
[0062]吸嘴旋转装置364包括经由省略图示的安装部件而安装于头主体360的电动马达410及旋转传递装置412。旋转传递装置412包括安装于电动马达410的输出轴的齿轮414及固定于与花键轴392以不能相对旋转且能够沿轴向相对移动的方式嵌合的花键部件416的齿轮418，并且使花键轴392绕铅垂轴线沿正反双向旋转任意的角度。在花键轴392上，在上下方向的任一位置上，旋转都被传递，吸嘴362能够围绕与水平的元件支撑面198垂直的轴线、即铅垂轴线旋转任意的角度。上述凸轮部件404固定于花键部件416，与花键轴392及吸嘴362—起旋转，在位于任一旋转位置的状态下都能够使吸嘴362回转。
[0063]对于吸嘴362，存在吸管的吸附面的尺寸、形状不同的多种吸嘴，使用与要供给的元件的种类相对应的种类的吸嘴362。因此，如图3所示，在系统主体80上设有多种吸嘴362，并设有被收容的吸嘴收容装置430。元件保持头300根据需要向吸嘴收容装置430移动，根据由五组元件供给单元96供给的元件的种类，自动地更换吸嘴362。
[0064]如图3所示，上述梭动装置304、306分别包括元件运载部450、452及元件运载部移动装置454、456，并沿横向并排设置于比系统主体80的元件供给单元96靠前侧的位置。在本实施方式中，在元件运载部450、452上分别能够拆装地保持有元件接受部件460而构成元件接收部。如图14所示，元件接受部件460与元件运载部450、452的凹部462嵌合，通过突部464、466分别沿前后方向和横向定位并被保持。元件运载部450、452分别能够以沿横向排成一列的状态保持至少一个、在本实施方式中为多个、例如五个元件接受部件。
[0065]在由元件供给系统18供给的元件中，例如，如图16所示的元件480，具有包括呈块状的元件主体482及从元件主体482的一个侧面突出的一个或多个、在图示的元件480中为两个引线484的带引线的电子电路元件。带引线的电子电路元件是具备从一面突出的应插入到组装对象部件的凹部的突部的元件的一例。与元件主体482的引线484平行的四个侧面486相互垂直，在各侧面486被载置于水平的支撑面上的状态下，能够以引线484呈水平的姿态静止。另外，四个侧面486中的三个侧面486堵塞吸嘴362的吸管的开口，阻止负压的泄露，构成具有能够吸附的面积的被吸附面，但是一个侧面486上，如图16 (b)所示，设有凹部488，没有足以堵塞吸管的开关的面积的面，不能吸附。
[0066]元件接受部件460上如图14所示设有元件收纳凹部500。元件收纳凹部500根据要收纳的元件的形状、尺寸设置，放入带引线的电子电路元件的元件接受部件460的元件收纳凹部500例如如图15(a)所示呈阶梯状，包括在元件接受部件460的上表面开口的主体部收纳凹部502及在主体部收纳凹部502的底面开口的引线受容凹部504。主体部收纳凹部502的开口端部被实施倒角，并形成有引导元件的嵌合的引导面506，构成了引导部。如图15(b)所示，元件480通过元件接受部件460以使引线484朝下的姿态收纳于引线受容凹部504，主体部482与主体部收纳凹部502嵌合而在水平方向上被定位，并通过由主体部收纳凹部502的底面构成的朝上的元件支撑面508从下方被支撑，在沿上下方向被定位的状态下被接收。
[0067]如图14所示，在元件接受部件460中，存在元件收纳凹部500的尺寸、形状不同的多个种类的元件收纳凹部500，由作业者更换。在元件运载部450、452中，也能够保持元件接受部件460的具有多个量的尺寸的元件接受部件。此外，元件运载部也可以设为一体地具备元件接受部件的装置。另外，在元件收纳凹部上设置引导部并不是不可缺的，也可以省略。
[0068]如图3所示，元件运载部移动装置454、456的各移动装置主体520与前后方向平行地设于系统主体80，并设有环形带522和带环绕装置524(参照图17)。元件运载部移动装置454、456同样地被构成，对其中一者进行说明。带522缠绕于能够绕与横向平行的轴线旋转地设于移动装置本体520的多个带轮(图示省略)，并卡定于元件运载部450。带522通过由电动马达528(参照图17)使带轮旋转而环绕，元件运载部450被一对导轨530(在图3中，图示了其中一个导轨530)引导的同时沿前后方向移动。元件运载部450、452位于元件保持头300的移动区域中的前部，并在靠近元件保持头移动装置302的与元件供给单元96相邻的元件接收位置与位于装配头50的移动区域中的后部的靠近元件装配装置20的元件转交位置之间，相互独立地移动。元件运载部450、452通过设于移动装置主体520的止动部(图示省略)，被定位于元件接收位置和元件转交位置。
[0069]上述统一控制装置26将计算机作为主体而构成。在本实施方式的电子电路组装装置中，如图17所示，基板搬运保持装置14等分别各自具备控制装置，控制各装置的驱动源等，对拍摄装置22、24的拍摄数据进行图像处理。元件供给系统18也具备单独控制装置550，控制滑动驱动装置166等，通过图像处理装置552对通过拍摄装置90的拍摄获得的数据进行处理。统一控制装置26对这些单独控制装置进行统一控制。
[0070]接下来对动作进行说明。
[0071]在电子电路组装时，基板12通过输送机30被搬入到电子电路组装装置，在组装位置停止，被夹持装置32夹持。然后，装配头50移动，将由元件供给系统16、18供给的元件安装于基板12。
[0072]对基于元件供给系统18的元件供给进行说明。在本实施方式中，将由五组元件供给单元96供给的元件均设为带引线的电子电路元件，标注附图标记480进行说明。基于这些元件供给单元96的元件供给动作相同，对其中一个进行说明。
[0073]由作业者将多个元件480投入到元件供给器82的元件收容部100。在元件投入时，如图6所示，元件支撑部件150位于退避位置。投入元件的一部份经过开口 108落到元件供给面110上，由于元件供给面110的倾斜向元件排出部112侧移动，并在元件供给面110上展开。如果成为元件480堆积使开口 108堵塞的状态，则元件向元件供给面110的落下停止，成为多个元件480以任意的姿态在散装状态下收容于元件收容部100内的状态。落到元件供给面110上的元件480即使移动超过元件排出部112，也收容于元件回收容器220。元件回收容器220与元件支撑部件150—起位于退避位置，位于下降端位置并位于元件接收位置。
[0074]元件投入后，元件支撑部件150前进，从元件供给器82的下方向前方脱出。如果凸轮部件180到达凸轮从动件182，则辊204沿齿190的倾斜面192上升，如果到达铅垂面194则下降并跨越齿190。凸轮从动件182通过扭力卷簧向与齿190啮合的方向被施力，并通过止动部184限制转动限度，在元件支撑部件150前进时，辊204保持与齿190啮合的状态，如图7所示，连杆202不转动，凸轮从动件182与元件供给器82—起跨越齿190。凸轮从动件182逐个跨越多个齿190，重复升降，由此使元件供给器82的前部升降，并沿上下方向振动。此时，从元件供给器82的支撑轴122的浮起在自重的作用下被回避。
[0075]元件供给面110上的元件通过振动及元件供给面110的倾斜向前方移动，如图7所示从元件排出部112向元件支撑面198上排出。此时，通过向比上表面160靠上方的位置突出的一对腿部158防止元件480的落下。另外，通过元件供给器82的振动，堵塞开口 108的元件480分散而向元件供给面110上落下，并且元件收容部100内的元件480经过开口 108落到元件供给面110上并排出。随着元件支撑部件150的前进，元件支撑面198的不同的部分依次与元件排出部112相对应，元件支撑面198的面积增大，依次支撑元件480。元件支撑部件150的前进方向为正向，后退方向为反向，在元件支撑部件160的前进过程中，仅在凸轮从动件204跨越凸轮部件180的时期，元件供给器82振动，元件480从元件排出部112排出。凸轮部件180在元件支撑部件150到达元件供给位置之前与凸轮从动件182脱离，元件支撑部件150前进，但是元件供给器82不振动，元件不排出。因此，在元件支撑部件150到达元件供给位置的状态下，成为元件480在散装的状态下被支撑于上表面160中的仅元件支撑面198的状态。
[0076]在元件支撑部件150停止后，拍摄装置90移动，一次拍摄散布于元件支撑面198上的多个元件480。基于该拍摄数据，将适于由吸嘴362保持的状态的元件决定为保持对象元件。如果保持对象元件例如是图16中图示的元件480，则如图18(a)所示，引线484以沿平行于元件支撑面198的方向延伸的姿态与其他的元件480孤立，并且吸嘴362能够吸附的侧面486为朝上的姿态。相对于此，如图18(b)所例示，倾斜的状态的元件480或者引线484与元件支撑面198平行，但是不能吸附的侧面486朝上的姿态的元件480不适于保持，设为非保持对象元件。保持对象元件的姿态模型数据针对每个元件的种类被预先生成，并存储于设置在构成单独控制装置550的主体的计算机的RAM中并构成存储单元的姿态模型数据存储器，与通过拍摄获得的元件的姿态数据进行比较。
[0077]在拍摄时使元件保持头300位于退避位置，允许拍摄装置90对元件的拍摄。拍摄后，使元件保持头300向功能位置移动，拍摄装置90拍摄后，保持停止状态下且保持静止状态的元件支撑面198上的保持对象元件。在保持对象元件具有多个的情况下，按照预先设定的顺序逐个保持。该顺序例如设为从在前后方向上位于最前侧、在横向上位于基板搬运方向的最下游侧的元件开始保持的顺序。由于元件保持头300在拍摄装置90与元件支撑面198之间的高度区域移动，因此拍摄装置90可在拍摄后在元件保持头300保持元件时不从元件支撑面198上退避。另外，拍摄装置90能够与元件保持头300向功能位置的移动或者元件保持动作并行地向其他的元件供给单元96的元件支撑面198上移动。
[0078]基于拍摄装置90的拍摄，获得保持对象元件的X轴、Y轴方向的各位置和旋转位置(绕轴线的位置)。元件保持头300向所获取的位置移动并下降，吸嘴362通过负压吸附和拾取元件480。元件吸附后，使吸嘴362向位于元件接收位置的元件运载部移动。在元件吸附时，吸嘴362位于非回转位置，在向元件运载部移动的期间向90度回转位置回转，使引线484朝下。但是，由于回转方向被决定为一个方向，因此吸嘴362在元件480被吸附之前，在位于非回转位置的状态下绕自身的轴线旋转，吸嘴362的铅垂的回转平面平行于与载置在元件支撑面198上的元件480的引线484的长度方向平行的铅垂面，并且通过回转位于引线484朝下的旋转位置。
[0079]吸嘴362在元件吸附后再次绕花键轴392的轴线旋转，元件主体482绕铅垂线的旋转相位与主体部收纳凹部502的旋转相位一致。元件保持头300在元件收纳凹部500上下降，元件480向引导面506被引导的同时收纳于元件收纳凹部500。之后，切断向吸嘴362的负压供给以释放元件480，并使元件保持头300上升，吸嘴362回转而向非回转位置返回。
[0080]基于拍摄装置90的元件拍摄在元件保持头300每次对元件480进行保持之前进行，在吸嘴362吸附了元件支撑面198上的元件480之后，与收纳于元件收纳凹部500的动作并行地进行。如果是从相同的元件供给单元96连续地取出多个元件480，则拍摄装置90保持位于该元件供给单元96的元件支撑面198上的状态，在保持有元件480的元件保持头300退避之后进行拍摄。由此，例如，即使在一个元件供给单元96中由于之前的元件480的保持导致接下来应保持的元件480的位置、姿态变化，并且保持对象元件成为非保持对象元件，也获取该变化，可靠地对保持对象元件进行保持。此外，如果是从其他的元件供给单元96取出元件480，则使拍摄装置90向该元件供给单元96的上方移动并进行拍摄。
[0081 ] 元件保持头300在元件运载部450、452与元件支撑面198之间往复移动，从五个元件供给单元96中选择性地取出元件并保持于元件运载部450或元件运载部452。如果元件480被收纳于位于元件接收位置的元件运载部的全部的元件接受部件460，则该元件运载部向元件转交位置移动。元件装配装置20的装配头50向位于元件转交位置的元件运载部移动，使元件接受部件460的元件吸附于吸嘴70并被取出。元件480在引线484朝下并且能够吸附的侧面486成为上表面的状态下收纳于元件接受部件460，吸嘴70能够可靠地吸附元件480。
[0082]在元件取出后，装配头50向拍摄装置24移动，拍摄保持于吸嘴70的元件480。基于其结果得到的拍摄数据，计算元件480绕铅垂直线的旋转相位与元件480向电路基板12的装配相位之间的相位差及基于吸嘴70的元件480的保持位置误差，对两者进行修正，元件480被装配于基板12。引线484插入到基板12的引线插入孔，元件480被组装于基板12。如果元件480从全部的元件接受部件460被取出，则使位于元件转交位置的元件运载部向元件接收位置移动。元件运载部设有两个，能够并行地进行基于元件运载部的元件接收和元件转交。因此，不存在装配头50等待元件运载部向元件转交位置的移动的时间，或者该时间较短，避免或抑制了元件装配效率的降低。
[0083]此外，也可以除拍摄装置24以外，另外设置用于获取由元件供给系统18供给的元件的基于元件保持件的保持状态(绕铅垂直线的旋转相位和保持位置误差)的拍摄装置。例如，在比组装装置主体10的基板搬运保持装置14靠后侧的部分设置拍摄装置，装配头50从元件运载部取出元件之后，向该拍摄装置移动，对元件进行拍摄。
[0084]如果在元件供给单元96中不再有保持对象元件，则向元件支撑面198进行元件供给。基于拍摄数据判定保持对象元件的有无，如果无保持对象元件，则使元件支撑部件150向退避位置后退。此时，不限于保持对象元件，只要是残留在元件支撑面198上的元件480，就通过元件返回装置88使其返回到元件供给器82。返回的元件480的主要部分是作为不适于吸嘴362保持的状态的元件而残留在元件支撑面198上的元件480，但是也可以使预定的组装作业结束时残留在元件支撑面198上的元件480也返回。
[0085]如图8所示，残留在元件支撑面198上的元件480由于刮落部件114而妨碍后退，而相对于元件支撑部件150向前移动，被刮落到元件回收容器220内。在元件支撑部件150后退时，从凸轮部件180向凸轮从动件182作用与元件支撑部件150的后退方向相同方向的力，但止动部234允许凸轮从动件182的该方向的自由的转动。由此，如图8和图9所示，凸轮从动件182对抗扭力卷簧206的施加力而相对于元件供给器82转动而跨越齿190，不使元件供给器82振动，使元件支撑部件150后退。因此，元件不从元件收容部100落在元件供给面110上，也不向元件支撑面198排出。
[0086]如图10(a)所示，元件支撑部件150向退避位置移动后，如图10(b)所示，元件回收容器220相对于元件供给器82而上升。伴随着该元件回收容器220的上升，挡板250通过压缩卷簧255的作用力而上升，如图10(c)所示，在遮蔽位置堵塞元件排出部112。辊240与元件回收容器220—起沿着元件供给器82的外表面上升。元件回收容器220在挡板250向遮蔽位置移动后，进一步上升，在上升至上升端位置附近的升降运动的最后，如图11所示，辊240与卡合面242抵接，阻止上升。由此，元件回收容器220在进一步上升至上升端位置的期间对抗扭力卷簧的作用力而向元件排出位置转动，所回收的元件480向元件收容部100内排出。在元件回收容器220向元件排出位置转动了的状态下，底面成为铅垂，并且后壁236成为越靠下则越朝向元件收容部100的状态，元件480被后壁236引导，没有残留地向元件收容部100排出。
[0087]在五个元件供给单元96中的任一个元件供给单元中进行元件向元件供给器82的返回的期间，也能够通过拍摄装置90、元件保持头300对其他的元件供给单元96进行元件480的拍摄、保持。如图19所示，元件的返回在元件支撑部件150返回到退避位置的状态下进行，相对于此，元件支撑面198设于元件支撑部件150的前侧，不与元件回收容器220发生干扰，进行元件支撑面198上的元件480的拍摄、保持。
[0088]元件供给系统18能够从组装装置主体10卸下。在本实施方式中，如图20所示，元件供给系统18将梭动装置304、306残留在组装装置主体10并卸下，从组装装置主体10的后侧进行维护。在元件供给系统18的卸下的部分向组装装置主体10安装时，进行该部分的X轴、Y轴、Z轴方向的各对位，但是，由于需要相对于元件装配装置20的高对位精度的梭动装置304、306不卸下，因此伴随着元件供给系统18的安装、卸下的对位容易进行。在该意义上，也可以考虑，梭动装置304、306不是元件供给系统18的构成要素，而是元件装配装置的构成要素。在该情况下，梭动装置304、306是元件装配装置的元件接收部。
[0089]此外，也可以是，梭动装置304、306也与元件供给单元96等一起从组装装置主体10卸下。
[0090]另外，元件供给器82通过将钩部120钩挂于支撑轴122、从支撑轴122卸下，能够相对于框架94简单地拆装、更换，通过元件供给单元96中的仅元件供给器82的更换，能够容易地应对换产调整等。此外，元件供给器也可以仅元件收容部相对于框架进行拆装，元件供给部被多个元件收容部共用。
[0091]由以上的说明可知，在本实施方式中，使单独控制装置550的拍摄装置90进行拍摄，基于拍摄的结果决定保持对象元件，吸嘴362所保持的部分构成拍摄/保持控制部。
[0092]如图21所示，也可以取代元件供给单元96，能够拆装地设置作为手动元件支撑部件的手动元件托盘600。手动元件托盘600具备一平面状的元件支撑面602，向系统主体80安装后或者安装之前，在元件供给系统外由作业者放置元件604。这种使用手动元件托盘的元件的供给适合于引线容易弯曲的元件、不需要元件彼此接触的元件、不希望被施加振动的元件、大型元件等的供给。
[0093]如图22所示，手动元件托盘610也可以设为在横向上具有元件供给单元96的多个相应量的尺寸的装置。另外，手动元件托盘也可以设为在前后方向上具有比拍摄装置90的视野大的尺寸的装置，其上表面整体设为元件支撑面。在后者的情况下，拍摄装置移动装置设为使拍摄装置还沿前后方向移动的装置。另外，元件612也可以保持出厂时的形态被供给。将由于出厂而整齐地收容有多个元件612的元件包装部件614设于元件托盘，并供给元件612。基于元件包装部件614的元件供给能够在符合条件的情况下、例如元件包装部件614为能够设于元件托盘上的大小的情况下、元件612以吸嘴362能够吸附的姿态被包装的情况下等进行。
[0094]自动组装装置的元件接收部也可以设为相当于位于元件转交位置的元件运载部的装置。在该情况下，将自动组装装置设为包含相当于位于元件转交位置的元件运载部的装置(也可以是能够移动的装置，也可以是固定的装置)的装置，设为元件供给系统仅包含通过元件保持件逐个拾取元件转交装置的元件支撑面上的元件的部分的装置。
[0095]也可以在元件转交装置中省略梭动装置，取代元件运载部，设置相当于元件运载部但位置固定且多个元件被定位地收纳的元件收纳部件。
[0096]收纳于元件供给器的元件是具备从一面突出且应插入到组装对象部件的凹部的突部的元件，拍摄/保持控制部将在元件支撑面上在突部沿与元件支撑面平行的方向延伸的姿态下与其他的元件孤立的元件决定为保持对象元件的特征在与元件转交装置包含保持件旋转装置和保持件回转装置的特征组合采用时特别有效，但是不限于该方式。例如，只要自动组装装置的装配装置包括保持件旋转装置和保持件回转装置，则即使本发明的元件供给系统的元件转交装置不包括保持件旋转装置和保持件回转装置，也能够采用如上所述决定保持对象元件的特征。
[0097]元件支撑面的拍摄在元件保持件每次对元件进行保持之前进行不是必须的，也可以对一个元件支撑面仅进行一次拍摄。
[0098]另外，元件不限于为了插入到组装对象部件的凹部而具备突部的元件，也可以是不具备该突部的元件。
[0099]元件供给器也可以设为仅具有元件收容部的装置。例如，将上述元件供给器82的后侧的倾斜面106设为延伸至元件供给器的前端的倾斜面，将该倾斜面的下端部作为元件排出部而向元件支撑面排出元件。
[0100]也可以是，元件支撑部件的上表面整体设为元件支撑面。在该情况下，如果需要，拍摄装置移动装置设为使拍摄装置沿横向和前后方向移动的装置。
[0101]本发明的元件供给系统的各特征、例如下述的各特征可以分别与其他的特征各自独立地采用。即，(I)控制装置包括拍摄/保持控制部，拍摄/保持控制部在元件支撑面保持于静止状态的状态下使拍摄装置进行拍摄，并且使元件转交装置通过元件保持件对保持对象元件进行保持，(2)拍摄装置在与元件支撑面相对的姿态下配置于该元件支撑面的上方，元件转交装置包括保持件移动装置，保持件移动装置在拍摄装置与上述元件支撑面之间的高度空间中使元件保持件向能够保持元件支撑面上的元件的功能位置及从该功能位置退避的退避位置移动，(3)分别包括多个元件供给器和元件支撑面，这些多个元件供给器和元件支撑面分别沿横向排列配置，并且包括使拍摄装置沿横向移动而与多个元件支撑面的各元件支撑面选择性地相对的拍摄装置移动装置，(4)拍摄装置移动装置不使拍摄装置沿前后方向移动，拍摄装置在与多个元件支撑面的各支撑面相对的多个拍摄位置的各拍摄位置上拍摄元件支撑面上的多个元件，(5)元件散布状态实现装置包括元件支撑部件、使元件支撑部件和元件供给器向与元件支撑面平行的方向相对移动的相对移动装置及收容器振动装置，(6)元件转交装置包括保持件移动装置和元件运载部，(7)元件转交装置包括保持件旋转装置、保持件回转装置，(8)包括元件返回装置，(9)包括手动元件支撑部件等。
[0102]本发明的元件供给系统例如如日本特开2004—104075号公报中记载的那样，是模块化的电子电路元件装配机，在多个排成一列而构成电子电路元件装配系统的电子电路元件装配机中也能够采用。
[0103]附图标记说明
[0104]18:元件供给系统
[0105]20:元件装配装置
[0106]82:元件供给器
[0107]84:元件散布状态实现装置
[0108]86:元件转交装置
[0109]88:元件返回装置
[0110]90:拍摄装置
[0111]154:供给器振动装置
[0112]198:元件支撑面
[0113]220:元件回收容器
[0114]364:吸嘴旋转装置
[0115]366:吸嘴回转装置
[0116]450、452:元件运载部
【主权项】
1.一种元件供给系统，将散装状态的元件以预定的姿态向自动组装装置的元件接收部供给，所述元件供给系统包括: 元件供给器，将多个元件以任意的姿态收容成散装状态，并供给所收容的该元件； 元件散布状态实现装置，使该元件供给器内的多个元件处于散布在元件支撑部件的平坦的元件支撑面上的状态； 元件转交装置，通过元件保持件逐个拾取所述元件支撑面上的元件，向所述元件接收部转交； 拍摄装置，拍摄散布在所述元件支撑面上的多个元件;及 控制装置，控制该元件供给系统， 该控制装置包括拍摄/保持控制部，所述拍摄/保持控制部在所述元件支撑面保持为静止状态的状态下通过所述拍摄装置进行拍摄并且通过所述元件保持件保持元件，此时，基于所述拍摄装置的拍摄结果，将散布在所述元件支撑面上的多个元件中的适于由所述元件保持件保持的状态的元件作为保持对象元件而保持于该元件保持件。2.根据权利要求1所述的元件供给系统，其中， 所述拍摄装置以与所述元件支撑面相向的姿态配置于所述元件支撑面的上方，所述元件转交装置包括保持件移动装置，所述保持件移动装置使所述元件保持件在所述拍摄装置与所述元件支撑面之间的高度上向能够保持所述元件支撑面上的元件的功能位置和从该功能位置退避的退避位置移动。3.根据权利要求1或2所述的元件供给系统，其中， 所述元件供给系统分别包括多个所述元件供给器和所述元件支撑面，所述多个元件供给器和元件支撑面分别沿与所述元件供给器和所述元件接收部的分离方向即前后方向垂直的横向排列配置，并且包括拍摄装置移动装置，所述拍摄装置移动装置使所述拍摄装置沿所述横向移动而与所述多个元件支撑面中的各元件支撑面选择性地相向。4.根据权利要求3所述的元件供给系统，其中， 所述拍摄装置移动装置不使所述拍摄装置沿所述前后方向移动，所述拍摄装置在与所述多个元件支撑面中的各元件支撑面相向的多个拍摄位置中的各拍摄位置上拍摄所述元件支撑面上的多个元件。5.根据权利要求1?4中任一项所述的元件供给系统，其中， 所述元件散布状态实现装置包括: 所述元件支撑部件，具备所述元件支撑面； 相对移动装置，通过使该元件支撑部件和所述元件供给器向与所述元件支撑面平行的方向相对移动，使所述元件支撑面的不同的部分依次与所述元件供给器的元件排出部相对应;及 供给器振动装置，在通过该相对移动装置使元件支撑部件和元件供给器相对移动的过程中使元件供给器振动，从所述元件排出部向所述元件支撑面上排出元件。6.根据权利要求1?5中任一项所述的元件供给系统，其中， 所述元件转交装置包括: 保持件旋转装置，能够使所述元件保持件绕与所述元件支撑面垂直的旋转轴线旋转任意的角度;及 保持件回转装置，能够使所述元件保持件绕与所述旋转轴线垂直的回转轴线回转， 使元件保持件从所述元件支撑面上拾取的元件成为绕所述旋转轴线旋转并绕所述回转轴线回转的姿态。7.根据权利要求1?6中任一项所述的元件供给系统，其中， 收纳于所述元件供给器的元件是具备从一面突出且应插入到组装对象部件的凹部的突部的元件，所述拍摄/保持控制部将在所述元件支撑面上所述突部沿与元件支撑面平行的方向延伸的姿态下与其他元件孤立的元件决定为所述保持对象元件。8.根据权利要求1?7中任一项所述的元件供给系统，其中， 所述元件转交装置包括: 保持件移动装置，使所述元件保持件向与所述元件支撑面平行且相互正交的第一方向和第二方向及与所述元件支撑面垂直的第三方向移动;及 元件运载部，与所述元件支撑面大致平行地在靠近所述保持件移动装置的元件接收位置与靠近所述元件接收部的元件转交位置之间移动， 在该元件运载部位于所述元件接收位置的状态下，所述保持件移动装置通过所述元件保持件使元件被所述元件运载部接收，该元件运载部将接收到的该元件向所述元件转交位置搬运。9.根据权利要求8所述的元件供给系统，其中， 所述元件供给系统具备多个所述元件运载部，所述多个元件运载部能够相互独立地向所述元件接收位置和所述元件转交位置移动。10.根据权利要求8或9所述的元件供给系统，其中， 所述元件运载部的元件接受部具备元件收纳凹部，对于具备从一面突出且应插入到组装对象部件的凹部的突部的元件，所述元件收纳凹部以使突部朝下的方式收纳所述元件。11.根据权利要求1?10中任一项所述的元件供给系统，其中， 所述元件供给系统包括元件返回装置，所述元件返回装置使支撑于所述元件支撑面的元件中的、未被所述拍摄/保持控制部决定为所述保持对象元件而残留在元件支撑面上的元件向所述元件供给器返回。
【文档编号】H05K13/02GK105848825SQ201380081832
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2013年12月27日
【发明人】森川俊治
【申请人】富士机械制造株式会社