专利名称：机器人等离子切割等高跟踪控制系统的利记博彩app
技术领域：
本实用新型涉及一种数控钢板切割设备，具体是机器人等离子切割等高跟踪控制系统。是三维数控切割设备。
背景技术：
机器人等离子切割技术是近年来发展的新技术。机器人等离子切割过程中都会遇到钢板不平整、工件翘起等现象，致使频繁碰撞割枪，轻者导致切割工件外观质量差，甚至报废，重者导致等离子割枪损坏。对此问题目前采用以下两种办法加以解决①目测手动控制；②多点示教。这两种方法存在着效率低和加工质量差的缺点。
发明内容本实用新型的目的是提供一种机器人等离子切割等高跟踪控制系统，解决等离子割炬口距钢板表面距离不能保持恒定的问题。本实用新型的技术方案是一种机器人等离子切割等高跟踪控制系统，包括机器人、通过电缆与机器人连接的机器人伺服控制系统，与机器人伺服控制系统连接的机器人控制系统，还包括弧电压采集系统，所述的弧电压采集系统由弧电压采集元件和与弧电压采集元件连接的A/D转换器组成，弧电压采集系统的弧电压采集元件安装在等离子切割机的等离子割枪的头部，通过导线与A/D转换器连接，A/D转换器通过数据线与机器人控制系统连接。本实用新型工作原理是等离子切割设备工作时，弧压采集系统采集弧压参数，由机器人控制系统将弧压参数换算为等离子割枪距钢板距离参数，由机器人控制系统和机器人伺服控制系统闭环控制等离子割枪与钢板距离保持恒定。本实用新型有益效果是解决了在切割钢板过程中，由于钢板不平整造成频繁碰撞割枪，致使等离子割枪损坏的事故发生，提高了工作效率和可靠性。工作可靠，减少设备维修保养费用，提高经济效益。
以下结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图；图2是本实用新型的工作逻辑图。图中1、机器人伺服控制系统，2、机器人控制系统，3、弧压采集系统，31、弧电压采集元件，32、A/D转换器，4、机器人，5、等离子割枪，6、等离子弧，7、钢板，8、数据线I，9、数据线11，10、数据线111，11、电缆。
具体实施方式
如
图1所示，本实用新型主要有机器人伺服控制系统1、机器人控制系统2、弧压采集系统3、机器人4和等离子割枪5。弧电压采集系统3由弧电压采集元件31和与弧电压采集元件连接的A/D转换器32组成，A/D转换器将弧电压采集元件采集的电压信号转变为数字信号；弧电压采集系统3的弧电压采集元件31安装在等离子切割机的等离子割枪5 的头部，通过导线与A/D转换器连接。弧电压采集系统3通过数据线II 9与机器人控制系统2连接；机器人控制系统2通过数据线III 10与机器人伺服控制系统1连接，机器人4 与机器人伺服控制系统1用电缆11连接，电缆11采用I/F电缆。被切割的钢板7接地。 如图2所示。在机器人控制系统中输入割炬口距钢板7的理想高度Iv然后采用手动或自动的方式将割炬口距钢板的距离调整到Iv下面就开始运行等离子切割程序，等离子割炬在钢板7上引发等离子弧6，实施切割工作。弧压采集系统3即时通过数据线I 8采集割炬弧电压的信号，经过机器人控制系统2计算、分析，如高度无变化，割炬高度不需调整，如有变化，将发出指令给机器人伺服控制系统1，机器人伺服控制系统控制机器人的工作装置，使割炬口距钢板距离保持在‘同时切割工作不间断，弧电压的检测也不间断， 一直到程序结束。
权利要求1.一种机器人等离子切割等高跟踪控制系统，包括机器人G)、通过电缆(11)与机器人(4)连接的机器人伺服控制系统(1)，与机器人伺服控制系统(1)连接的机器人控制系统O)，其特征在于还包括弧电压采集系统(3)，所述的弧电压采集系统C3)由弧电压采集元件(31)和与弧电压采集元件连接的A/D转换器(3 组成，弧电压采集系统(3)的弧电压采集元件(31)安装在等离子切割机的等离子割枪(5)的头部，通过导线与A/D转换器连接，A/D转换器通过数据线与机器人控制系统(2)连接。
2.根据权利要求1所述的机器人等离子切割等高跟踪控制系统，其特征在于所述的电缆(11)采用I/F电缆。
专利摘要本实用新型公开了一种机器人等离子切割等高跟踪控制系统，属等离子切割技术领域。包括机器人、通过电缆与机器人连接的机器人伺服控制系统，与机器人伺服控制系统连接的机器人控制系统和与机器人控制系统连接弧电压采集系统。等离子切割设备工作时，弧压采集系统采集弧压参数，由机器人控制系统将弧压参数换算为等离子割枪距钢板距离参数，由机器人控制系统和机器人伺服控制系统闭环控制等离子割枪与钢板距离保持恒定。有益效果是解决了在切割钢板过程中，由于钢板不平整造成频繁碰撞割枪，致使等离子割枪损坏的事故发生，提高了工作效率和可靠性。工作可靠，减少设备维修保养费用，提高经济效益。
文档编号B23K10/00GK202129544SQ201120042700
公开日2012年2月1日 申请日期2011年2月17日 优先权日2011年2月17日
发明者仇文宁, 吴树人, 张若伟, 李清伟 申请人:徐州中欧科技有限公司