电弧焊接装置的利记博彩app

文档序号:3053846阅读:137来源:国知局
专利名称:电弧焊接装置的利记博彩app
技术领域
本发明涉及用于进行断续脉冲焊接方法的电弧焊接装置。
背景技术
图5是一般的电弧焊接装置的构成图。在图5中,在焊接机器人4的机械手 (manipulator) 5的前端部安装有焊炬7,从焊炬7进给焊丝1,在焊丝1的前端部和被焊接物2之间产生电弧3。从示教器(teach pendant) 8向机器人控制装置9输入焊炬移动速度设定信号Uw以及焊炬7的动作轨迹数据Dw。焊丝进给机11安装于机械手5,从省略了图示的焊丝卷筒被引出的焊丝1通过焊丝进给机11被进给,通过连接于焊丝进给机11和焊炬7之间的单线式动力电缆6内的线圈衬套进行引导,从而进给到焊炬7。焊接电源10具备电流控制单元12和焊丝进给控制单元13,这些单元在和机器人控制装置9之间分别具有通信电路。电流控制单元12例如具有由多个晶体管元件构成的逆变控制电路。该逆变控制电路对从外部输入的商用电源进行焊接电流波形控制。电流控制单元12经由设于焊炬7的前端的供电芯片,在焊丝1和被焊接物2之间施加焊接电压Vw, 流过焊接电流1 。焊丝进给控制单元13是将用于进行焊丝1的进给的焊丝进给速度设定信号Fc输出给焊丝进给机11的进给电动机的电路。焊丝进给速度设定信号Fc是给予以进给速度Ws 来提供焊丝1的指示的信号。机器人控制装置9具备具有微型计算机的驱动电路14以及连接于驱动电路14的存储电路15。在存储电路15中,存储有设定了焊接机器人4的各种动作的作业程序。机器人控制装置9能和焊接机器人4、焊接电源10以及示教器8通信。驱动电路14设定焊接机器人4的移动速度。机器人控制装置9给予焊接机器人4动作控制信号Mc。通过该动作控制信号Mc,各电动机旋转驱动,使焊炬7移动到被焊接物2的焊接开始位置。进而,驱动电路14给予焊接电源10焊接电源输出控制信号Pc。[现有技术1]现有技术1的断续脉冲焊接方法中,在机器人控制装置9设置断续焊接单元,该断续焊接单元断续地进行安装于焊接机器人4的机械手5的前端部的焊炬7的移动,在使焊炬7停止的状态下产生预先确定的时间的电弧3,从而使被焊接物2熔融。然后,在经过其设定时间之后,使电弧3停止,且使焊炬7移动到熔融部外周侧的电弧再开始点。然后,再次在使焊炬7停止的状态下产生预先确定的时间的电弧,从而使被焊接物2熔融。(例如, 参照专利文献1)。在上述的现有技术1的焊接方法中,能形成媲美TIG焊接的鳞状的焊珠,但由于断续地反复产生电弧3,因此存在每当产生电弧3,便会产生大量的飞溅(spatter)的问题。[现有技术2]因此,提出了周期地停止焊炬7的送给动作,在送给动作的停止中以高速来进给焊丝1,在送给动作的执行中以低速来进给焊丝1的现有技术2的电弧焊接方法。该电弧焊接方法在送给动作的停止中进行交流焊接,在送给动作的执行中进行反极性的直流焊接 (例如,参照专利文献2)。下面参照图6来说明现有技术2的电弧焊接方法。图6是用于说明现有技术2的电弧焊接方法的时序图。图6(A)表示焊炬7的移动速度的时间经过,图6(B)表示焊丝进给速度设定信号Fc的时间经过,图6 (C)表示焊接电流Iw的时间经过。在图6所示的时刻 tl,如图6(A)所示使焊炬7的移动停止,如图6(B)所示,将焊丝进给速度设定信号Fc切换为预先确定的焊丝高速度设定信号Wsh,如图6 (C)所示,作为焊接电流Iw,流通恒定电流特性的脉冲电流。作为该脉冲电流,在焊接铁的情况下使用直流脉冲电流,在焊接铝的情况下使用交流脉冲电流。这期间,在焊丝1的前端部和被焊接物2之间产生电弧3来熔融焊丝 1,从而进行一个脉冲一个焊滴的移转来形成熔池。然后,在时刻t2,如图6 (A)所示,通过焊接机器人4开始焊炬7的移动,如图6⑶ 所示,将焊丝进给速度设定信号Fc切换为预先确定的焊丝低速度设定信号Wsl,如图6(C) 所示,作为焊接电流1 ,流通恒定电流特性的直流电流。在此期间,也在焊丝1的前端部和被焊接物2之间产生电弧3,且不停止电弧3。在这期间,进行焊接部的冷却,同时焊滴成长。 在该成长的焊滴刚要和被焊接物2接触之前,通过在时刻t3产生的先头的脉冲电流而从焊丝1的前端脱离从而移转到被焊接物2。因此,焊滴移转仅在脉冲电流的流通期间进行,由于是进行非接触的喷射移转,因此不产生飞溅,另外,由于不需要再产生电弧,因此,能抑制飞溅的产生,能形成媲美TIG焊接的鳞状焊珠。[专利文献1]特开平6-55268号公报[专利文献2]特开平1H67839号公报接着,参照图7来说明上述的现有技术2的电弧焊接方法的课题。图7是用于说明现有技术2的电弧焊接方法的时序图,图7(A)表示焊炬7的移动速度的时间经过,图7(B) 表示焊丝进给速度设定信号Fc的时间经过,图7 (C)表示焊丝1的进给速度的时间经过,图 7(D)表示焊接电流Iw的时间经过。在图7的时刻tl,如图7(D)所示,在焊接电流Iw的指令信号从直流电流切换为脉冲电流时,实际的焊接电流Iw瞬时从直流电流切换到脉冲电流。另一方面,如图7(B)所示,虽然输入到焊丝进给机11的焊丝进给速度设定信号Fc从焊丝低速度设定信号Wsl切换到焊丝高速度设定信号Wsh,但如图7(C)所示,在焊丝进给速度设定信号Fc从焊丝低速度设定信号Wsl切换到焊丝高速度设定信号Wsh时,由于焊丝进给机11的进给电动机、进给辊的惯性,实际的焊丝进给速度带有延迟时间而到达高速度。另外,在焊丝进给速度设定信号Fc从焊丝低速度设定信号Wsl切换到焊丝高速度设定信号Wsh时,在焊丝1被进给辊顶出时,由于在线圈衬套中的焊丝1的外周面与线圈衬套的内周面之间的缝隙弯曲,实际的焊丝进给速度到达高速度会延迟。因此,实际的焊丝进给速度在时刻t2到达高速度。因此,时刻tl到t2之间,由于焊丝1的进给速度比与焊接电流Iw对应的适当的进给速度要慢,因此,焊丝1的前端由于电弧3而燃起,从而电弧长度变长,有时无法形成适当的焊珠。接着,在图7所示的时刻t3,如图7(D)所示,在焊接电流Iw的指令信号从脉冲电流切换到直流电流时,实际的焊接电流Iw瞬间从脉冲电流切换到直流电流。另一方面,如图7B所示,输入给焊丝进给机11的焊丝进给速度设定信号Fc从焊丝高速度设定值Wch切换到焊丝低速度设定值Wsl,但如图7(C)所示,在焊丝进给速度从高速度切换到低速度时, 由于焊丝进给机11的进给电动机、进给辊的惯性,实际的焊丝进给速度带有延迟时间而到达低速度。因此,实际的焊丝进给速度在时刻t4到达低速度。因此,由于在时刻t3到t4 之间焊丝1的进给速度为比与焊接电流Iw对应的适当的进给速度快的进给速度,因此,在切换为直流电流时,产生短路从而产生飞溅,有时不能获得适当的焊珠。

发明内容
本发明的目的在于提供一种电弧焊接装置,用于能与焊丝进给速度设定信号Fc 对应来切换从焊炬7送出的焊丝1的焊丝进给速度的断续脉冲焊接。为了解决上述的课题,形式1的发明是一种电弧焊接装置,特征在于具备焊接机器人;焊炬,其安装于该焊接机器人的机械手的前端部;和焊丝进给机,其安装于所述机械手的上臂,所述电弧焊接装置交替反复第1期间和第2期间,其中,第1期间中,在间隔被指示的移动间距的多个停止位置的任一者,使所述焊炬停止,在通过所述焊丝进给机以第 1进给速度对所述焊炬进给的焊丝与被焊接物之间流通第1电流,从而产生电弧,由此形成熔池;第2期间中,使所述焊炬向下一个所述停止位置移动所述移动间距,在通过所述焊丝进给机以比所述第1进给速度慢的第2进给速度对所述焊炬进给的所述焊丝与所述被焊接物之间,流通比所述第1电流小的第2电流,从而产生所述电弧,且不进行焊滴移转,其中, 所述电弧焊接装置具备焊丝进给路径变更机,该焊丝进给路径变更机具有焊丝插入口,其插入所述焊丝;焊丝插出口,其插出所述焊丝;焊丝保持部件,其保持从所述焊丝插入口插入的所述焊丝;和焊丝保持部件移动单元,其在所述第1期间使该焊丝保持部件位于连结所述焊丝插入口和所述焊丝插出口的焊丝进给直线上,之后,在到达所述第2期间时,使所述焊丝保持部件向从所述焊丝进给直线离开了预先确定的距离的离开位置移动,之后,在到达所述第1期间时,使所述焊丝保持部件从所述离开位置向所述焊丝进给直线上移动, 该焊丝进给路径变更机被设置在所述焊丝进给机与所述焊炬之间。(发明效果)本发明的电弧焊接装置在进行断续脉冲焊接时,能与焊丝进给速度设定信号对应来适当地切换焊丝进给速度。因此,在从第2期间即冷却期间向第1期间即焊滴移转期间切换时,不会出现焊丝的前端由于电弧而燃起,从而电弧长度变长,在从焊滴移转期间向冷却期间切换时,不会产生短路从而产生飞溅。因此,能够形成适当的媲美TIG焊接的鳞状的焊珠。


图1是表示本发明的电弧焊接装置的图。图2是表示本发明的电弧焊接装置的焊丝进给路径变更机的第1实施方式的图。图3是用于说明本发明的电弧焊接装置的动作的时序图。图4是表示本发明的电弧焊接装置的焊丝进给路径变更机的第2实施方式的图。图5是一般的电弧焊接装置的构成图。图6是用于说明现有技术2的电弧焊接方法的时序图。
图7是用于说明现有技术2的电弧焊接方法的时序图。
符号的说明
1焊丝
2被焊接物
3电弧
4焊接机器人
5机械手
6单线式动力电缆
7焊炬
8示教器
9机器人控制装置
10焊接电源
11焊丝进给机
12电流控制单元
13焊丝进给控制单元
14驱动电路
15存储电路
21下臂
22上臂
23焊丝进给路径变更机
24焊丝插入口
25焊丝插出口
26焊丝保持部件
27调整电动机
28驱动齿轮
28调整电动机
29减速机
30移动杆
30a移动杆的基端部
30t)移动杆的前端部
31转速检测器
32调整电动机转速设定器
33调整电动机旋转指令电路
41焊丝进给路径变更机
42线性引导器
43引导轨道
44滑动部件
45板(plate)
45a板的前端部
45b板的侧端部
46齿条
47线圈衬套
48调整电动机控制单元
B离开位置
Dw动作轨迹数据
Fc焊丝进给速度设定信号
Iw焊接电流
L焊丝进给直线
Li、L2焊丝进给路径的长度
Mc动作控制信号
Pc焊接电源输出控制信号
Uw焊炬移动速度设定信号
Vw焊接电压
Ws进给速度
Wsh焊丝高速度设定信号
Wsl焊丝低速度设定信号
具体实施例方式根据实施例参照附图来说明发明的实施方式。图1是表示本发明的电弧焊接装置的图。在图1中,在焊接机器人4的机械手5的前端部安装有焊炬7,在设于机械手5的下臂21的前端部的上臂22安装有焊丝进给机11,在焊丝进给机11和焊炬7之间设置有焊丝进给路径变更机23。该焊丝进给路径变更机23通过法兰(flange)安装于焊丝进给机11 或焊炬7的任一者上。关于其它的功能,对和图5所示的电弧焊接装置相同的功能赋予相同的符号省略说明。接着,参照图2来说明焊丝进给路径变更机23的第1实施方式。图2是表示本发明的电弧焊接装置的焊丝进给路径变更机的第1实施方式的图。在图2中,通过线圈衬套 47而被引导的焊丝1被插入到焊丝进给路径变更机23的焊丝插入口 24,焊丝1从焊丝插出口 25插出到线圈衬套47中。焊丝保持部件沈具有环形,焊丝1在该环内插通。该焊丝保持部件沈并非一定是环形,只要是能插通焊丝1的形状,则也可以是矩形。在调整电动机27的输出轴安装有驱动齿轮观,从而减速机四与该齿轮观咬合。通过法兰将移动杆的基端部30a安装于该减速机四。另外,将焊丝保持部件沈安装于移动杆的前端部30b。该焊丝保持部件沈在断续脉冲焊接的第1期间即焊滴移转期间中,位于连结焊丝插入口 M和焊丝插出口 25的焊丝进给直线L上,之后,在到达第2期间即冷却期间时,焊丝保持部件26从焊丝进给直线L向离开预先确定的距离的离开位置B移动,之后,在再次到达焊滴移转期间时,焊丝保持部件从离开位置向焊丝进给直线L上移动。在调整电动机 27上安装由编码器构成的转速检测器31,并将该转速检测器31的输出值输入给焊接电源 10。设于焊接电源10的调整电动机控制单元48内的调整电动机转速设定器32设定调整电动机27的转速,该转速与使焊丝保持部件沈在焊丝进给直线L上的位置和离开位置B之间移动的移动距离对应。调整电动机旋转指令电路33输入来自转速检测器31的输出值和来自调整电动机转速设定器32的输出值,从而在被输入调整电动机驱动信号时,直到到达调整电动机转速设定器32的设定值为止,使调整电动机27向正转方向或反转方向旋转。由此,焊丝进给路径变更机23内的焊丝1的进给路径在焊丝保持部件沈位于焊丝进给直线L上的位置时,成为连结A点和C点的直线,在焊丝保持部件位于离开位置B时, 成为从A点经由B点到C点的曲线。通过调整焊丝保持部件沈的离开位置,能够使该焊丝进给路径变更机23内的焊丝1的进给路径发生变化。焊丝保持部件沈的离开位置是通过焊丝1的材质和直径、焊丝1的进给速度、焊接电流、焊接电压的焊接条件以及焊丝进给路径变更机23的焊丝插入口 M和焊丝插出口 25间的距离而预先确定的。通过使焊丝进给路径变更机23内的焊丝1的进给路径从直线状变化为圆弧状、或相反地变化,能抵消从焊丝进给机11送出的焊丝1的焊丝进给速度的变化延迟的情况。向焊炬的保护气体以及电力的提供,从省略了图示的管道线路来提供。下面,说明动作。图3是用于说明本发明的电弧焊接装置的动作的时序图,图3(A) 表示焊炬7的移动速度的时间经过,图3 (B)表示焊丝进给速度信号Fc的时间经过,图3 (C) 表示从焊丝进给机11送出的焊丝1的进给速度的时间经过,图3(D)表示焊丝进给路径变更机23内的焊丝1的进给路径的长度的时间经过,图3(E)表示从焊炬7送出的焊丝1的进给速度的时间经过,图3(F)表示焊接电流Iw的时间经过。在图3的tl时刻,如图3(A)所示,在间隔被指示的移动间距的多个停止位置的任一者,焊炬7的移动停止,如图3 (F)所示,通过焊接电源10内的电流控制单元12,焊接电流 Iw瞬间从直流电流切换为脉冲电流,通过在焊丝1和被焊接物2之间产生电弧3从而进行焊滴移转,开始第1期间即焊滴移转期间。如图3(B)所示,输入给焊丝进给机11的焊丝进给速度设定信号Fc从焊丝低速度设定值Wsl切换到焊丝高速度设定值Wsh,但如图(C)所示,从焊丝进给机11送出的焊丝1的进给速度,由于焊丝进给机11的进给电动机、进给辊的惯性,从低速度带有延迟时间地在时刻t2到达高速度。在时刻tl,在焊接电源10内的调整电动机控制单元48中,调整电动机启动信号被输入到调整电动机旋转指令电路33,使调整电动机27以由调整电动机转速设定器32设定的转速向移动杆30朝a方向转动的方向旋转。其结果,与调整电动机27连结的驱动齿轮28转动,经由减速机四使移动杆30转动。由此,焊丝保持部件沈从直到时刻tl位置所处的离开位置B向焊丝进给直线L上的位置移动,从而从时刻tl到时刻t2,如图3 (D)所示,焊丝进给路径变更机23内的焊丝1的进给路径的长度从较长的L2向较短的Ll变化。 此时,由于焊丝1的后端部被焊丝进给机11的进给辊和加压辊所夹持,因此焊丝1向焊炬 7方向被顶出L2与Ll之差的长度。其结果,从焊丝进给机11送出的焊丝1的焊丝进给速度的变化发生的延迟被抵消,如图3(E)所示,从焊炬7送出的焊丝1的进给速度在时刻tl 瞬间从焊丝低速度向焊丝高速度变化。在时刻t3,如图3(A)所示,向用于将焊炬7移动移动间距的下一停止位置的移动开始,如图3 (F)所示,通过焊接电源10内的电流控制单元12,焊接电流Iw瞬间从脉冲电流向直流电流切换,在焊丝1和被焊接物2之间产生电弧3,同时冷却形成于被焊接物2上的熔池,开始第2期间即冷却期间。此时,如图3(B)所示,输入给焊丝进给机11的焊丝进给速度设定信号Fc从焊丝高速度设定值Wsh切换为焊丝低速度设定值Wsl,但如图3(C)所示,从焊丝进给机11送出的焊丝1的进给速度,由于焊丝进给机11的进给电动机、进给辊的惯性,而从高速度带有延迟时间地在时刻t4到达低速度。在该时刻t3,在焊接电源10内,调整电动机启动信号被输入到调整电动机旋转指令电路33,从而使调整电动机27以由调整电动机转速设定器32所设定的转速向使移动杆 30朝b方向转动的方向旋转。其结果,与调整电动机27连结的驱动齿轮观转动,从而通过减速机使移动杆30移动。由此,焊丝保持部件沈从直到时刻t3为止所处的焊丝进给直线L上的位置向离开位置B移动,由此,从时刻t3到时刻t4,如图3 (D)所示,焊丝进给路径变更机23内的焊丝1的进给路径的长度从较短的Ll向较长的L2变化。此时,由于焊丝 1的后端部被焊丝进给机11的进给辊和加压辊所夹持,因此,焊炬7侧的焊丝1被拉回L2 和Ll的差的长度。其结果,从焊丝进给机11送出的焊丝1的焊丝进给速度的变化的延迟被抵消,从而如图3 (E)所示,从焊炬7送出的焊丝1的进给速度在时刻t3瞬间从高速度向低速度变化。之后反复冷却期间和焊滴移转期间。其结果,本发明的电弧焊接装置在进行断续脉冲焊接时,能与焊丝进给速度设定信号Fc对应来适当地切换焊丝进给速度。因此,在从冷却期间向焊滴移转期间切换时,不会出现焊丝1的前端由于电弧3而燃起,从而电弧长度变长,在从焊滴移转期间向冷却期间切换时,不会产生短路从而产生飞溅。因此,形成适当的媲美TIG焊接的鳞状的焊珠。虽然作为上述的焊丝进给路径变更机的第1实施方式,说明了与焊接条件等对应来设定调整电动机27的转速的情况。但代替这样的手段,也可以是如下方式使调整电动机27的转速固定,用加紧部件将移动杆的基端部30a固定于减速机四的轴上,并用螺丝固定。然后,对应于焊接条件等,通过调整从移动杆30的固定在加紧部件的地方到前端部30b 为止的距离,来使焊丝进给路径变更机23内的焊丝1的进给路径变化。图4是表示本发明的电弧焊接装置的焊丝进给路径变更机的第2实施方式的图。 在图4中,焊丝进给路径变更机41内的线性引导器42的引导轨道43被固定于焊丝进给路径变更机41的本体上。线性引导器42的滑动部件44被固定于板(plate) 45上,焊丝保持部件沈被安装于板的前端部45a,齿条(rack) 46被固定于板的侧端部45b。减速机四咬合在该齿条46上。线性引导器42的滑动部件44能沿着引导轨道43自由地移动。因此, 若减速机四转动则齿条46移动,从而固定于齿条46的板45也移动。此时,由于固定于板 45的线性引导器42的滑动部件44沿着引导轨道43移动,因此,板45直线地移动。由此, 通过齿条46和减速机四将减速机四的转动运动变换为齿条46的直线运动。焊丝进给路径变更机的第2实施方式,与上述的焊丝进给路径变更机的第1实施方式同样地,使焊丝保持部件26在焊丝进给直线L上和离开位置B之间移动。设置了焊丝进给路径变更机的第2实施方式的本发明的电弧焊接装置的动作以及效果与设置了上述的焊丝进给路径变更机的第1实施方式的本发明的电弧焊接装置的动作以及效果相同,因此省略说明。虽然作为上述本发明的电弧焊接装置的焊丝进给路径变更机的第2实施方式,说明了与焊接条件等对应来设定调整电动机27的转速,但也可以代替该方法,通过限位开关 (limit switch)来检测出焊丝保持部件沈的位置从而控制焊丝保持部件沈的动作。
S卩,分别设置分别与焊丝保持部件沈的上端部和下端部接触的2个限位开关,从而在焊丝保持部件沈位于焊丝进给直线L上的位置时,通过和焊丝保持部件沈的下端部接触的限位开关检测出焊丝保持部件沈的位置。并且,在焊丝保持部件沈位于离开位置B 时,通过和焊丝保持部件沈的上端部接触的限位开关检测出焊丝保持部件沈的位置。如此若使调整电动机27旋转,则通过限位开关检测出焊丝保持部件沈的位置从而能控制保持部件沈的动作。能通过调整与焊丝保持部件沈的上端部接触的限位开关的位置而使焊丝进给路径变更机内的焊丝1的进给路径的长度变化。另外,比起通过法兰将焊丝进给路径变更机23或4 1安装于焊丝进给机11,通过利用法兰将焊丝进给路径变更机23或41安装于焊炬7,从焊丝进给路径变更机23或41送出的焊丝1在焊丝1的外周面和线圈衬套的内周面的缝隙中弯曲较少,因此,针对焊丝进给速度设定信号Fc的实际的焊丝进给速度的响应性进一步变高。
权利要求
1. 一种电弧焊接装置,其包括 焊接机器人;焊炬,其安装于该焊接机器人的机械手的前端部;以及焊丝进给机,其安装于所述机械手的上臂,并且交替反复第1期间和第2期间,在所述第1期间中,在间隔被指示的移动间距的多个停止位置的任一处,使所述焊炬停止,在通过所述焊丝进给机以第1进给速度对所述焊炬进给的焊丝与被焊接物之间流通第1电流,从而产生电弧,由此形成熔池;在所述第2期间中,使所述焊炬向下一个所述停止位置移动所述移动间距,在通过所述焊丝进给机以比所述第1进给速度慢的第2进给速度对所述焊炬进给的所述焊丝与所述被焊接物之间,流通比所述第1电流小的第2电流,从而产生所述电弧,且不进行焊滴移转;其特征在于, 所述电弧焊接装置具有焊丝进给路径变更机,所述焊丝进给路径变更机包括 焊丝插入口,其插入所述焊丝; 焊丝插出口,其插出所述焊丝;焊丝保持部件,其保持从所述焊丝插入口插入的所述焊丝;以及焊丝保持部件移动单元,其在所述第1期间使该焊丝保持部件位于连结所述焊丝插入口和所述焊丝插出口的焊丝进给直线上,之后,在到达所述第2期间时,使所述焊丝保持部件向从所述焊丝进给直线离开了预先确定的距离的离开位置移动,之后,在到达所述第1 期间时,使所述焊丝保持部件从所述离开位置向所述焊丝进给直线上移动, 并且该焊丝进给路径变更机被设置在所述焊丝进给机与所述焊炬之间。
全文摘要
本发明提供一种电弧焊接装置,能与焊丝进给速度设定信号Fc对应来切换焊丝(1)的焊丝进给速度。电弧焊接装置交替反复使焊炬(7)的移动停止,在以第1进给速度进给的焊丝和被焊接物(2)之间产生电弧(3)的第1期间;在将焊炬移动移动间距后以比第1进给速度慢的第2进给速度进给的焊丝和被焊接物之间产生电弧的第2期间。在第1期间,使焊丝进给路径变更机(23)内的焊丝保持部件(26)位于连结焊丝插入口(24)和焊丝插出口(25)的焊丝进给直线(L)上,之后,在到达第2期间时,使焊丝保持部件(26)从焊丝进给直线(L)上向离开位置(B)移动,之后,在到达第1期间时,使焊丝保持部件向焊丝进给直线(L)上移动。
文档编号B23K9/12GK102371417SQ20111019388
公开日2012年3月14日 申请日期2011年7月12日 优先权日2010年8月5日
发明者上山智之, 刘忠杰, 高桥宪人 申请人:株式会社大亨
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