固缚金属件焊接装置及固缚金属件焊接方法

专利名称：固缚金属件焊接装置及固缚金属件焊接方法
固缚金属件焊接装置及固缚金属件焊接方法技术区域本发明涉及在车辆运输船(汽车运输船、汽车渡轮等)上将为了固缚车辆而安装 于车辆运输船的车辆搭载甲板上的多个多种固缚金属件焊接的固缚金属件焊接装置及固 缚金属件焊接方法。
背景技术：
以往，在车辆运输船中，为了固缚所搭载的车辆，将多个多种(埋入型、突出型、卡 定环回转式等)固缚金属件通过焊接而安装于车辆搭载甲板上。在埋入型的固缚金属件的 情况下，在船舶建造时，在车辆搭载甲板块的制作时，将车辆搭载甲板块翻转，通过点焊等， 分别将埋入型的固缚金属件暂时焊接在贯通于车辆搭载甲板块的许多孔内。在突出型的固 缚金属件的情况下，在船舶建造时，在车辆搭载甲板块为标准状态下，在规定的部位通过点 焊等，将突出型的固缚金属件暂时安装。然后，在车辆搭载甲板块搭载于船台上之后，将车 辆搭载甲板和多个多种固缚金属件在固缚金属件的固定部的整个周围进行焊接。此时，安装的固缚金属件的数量，每一艘车辆运输船都有数万个，并且固缚金属件 的种类有多种，因此该多个、多种固缚金属件的焊接通过手工作业来进行。在这种情况下， 固缚金属件的个数、种类多，需要很多工时。另外，固缚金属件的各自的焊接作业量小，且分 布在于广大区划内，需要逐次移动作业场所并进行作业，工程安排变更频繁发生。另外，焊 接作业为向下姿势的连续作业，作业者的腰、手腕子的负担大。这样，手工作业的焊接存在 种种问题。另外，在固缚金属件的种类为一种的情况下，目前，提出了如下装置，即，设置形 成有载置多个盒的盒载置面的台车，该盒内收纳有多个固缚金属件，在盒载置面的适当部 位设有将所带的盒内的固缚金属件抓住而载置于规定的固缚金属件设置部位的固缚金属 件运送装置，设有将固缚金属件设置部位上的金属件焊接于该部位的自动焊接机(例如， 专利文献1)。但是，在专利文献1记载的装置中，在固缚金属件的种类为多种的情况下，存 在不能对应之类的问题。另外，推测到，为了将自动焊接机相对于车辆搭载甲板正确地对 位，要花费时间。特别是，在埋入型的固缚金属件混杂的情况下，需要对埋入型的固缚金属 件另外以向下姿势进行手工作业的焊接。另外，如图11所示，在进行圆筒件和圆筒部件的焊接或圆筒件和平板的焊接的焊 接机器人中，提出了具备焊枪101、和转动自如地装设于机械手100的前端且使焊枪101直 线移动自如地滑移的直线导轨机构102的焊接机器人(例如，专利文献2)。考虑使用如专 利文献2所述的焊接机器人，将固缚金属件的各种种类(埋入型、突出型、卡定环回转式等) 的焊接顺序存入计算机等，将多个多种固缚金属件焊接于车辆搭载甲板，但推测到，装置整 体也包含搭载焊接机器人的移动装置，会变得庞大，并且推测到，为了进行相对于车辆搭载 甲板正确地对位，要花费时间。另外，在固缚金属件为卡定环回转式固缚金属件的情况下，需要在识别到回转卡 定环的位置的基础上，再根据该位置进行焊接作业，存在控制电路(程序)复杂之类的问
4题。专利文献1 日本特开昭60-223667号公报专利文献2 日本特开2006-088207号公报

发明内容
本发明是为了解决上述的问题点而开发的，其目的在于，提供一种固缚金属件焊 接装置及固缚金属件焊接方法，在车辆运输船(汽车运输船、汽车渡轮等)中，在固缚金属 件为卡定环回转式固缚金属件的情况下，即使回转卡定环位于左右任一侧，也能够可靠地 进行焊接安装作业。另外，本发明的另一目的在于，提供一种用简易的装置就能够实现为了 固缚车辆而将被安装的多个多种固缚金属件焊接于车辆运输船的车辆搭载甲板的固缚金 属件焊接装置及固缚金属件焊接方法。本发明是为解决上述现有课题而开发的，权利要求所述的各发明分别采用以下所 述的构成作为固缚金属件焊接装置及固缚金属件焊接方法。本发明的固缚金属件焊接装置的特征为，具备经由四轴驱动臂安装于框架上的 焊枪架；及安装于所述焊枪架的侧面的截面L字状的卡子回转用臂。在本发明的固缚金属件焊接装置中，其特征为，具备在所述框架的上部中央朝 向下方安装的监视摄像机；显示由所述监视摄像机拍摄的影像的显示器；及控制所述四轴 驱动臂及向被所述焊枪架把持的焊枪供给焊接电流的焊接机的控制装置，所述控制装置具 有预存储有多个固缚金属件用动作顺序的存储器，所述固缚金属件用动作顺序的一个顺序 为，在判断为由所述监视摄像机拍摄到的固缚金属件为具有回转卡定环的突出型回转式固 缚金属件的情况下，在进行了利用卡子回转用臂使所述回转卡定环向一侧回转的动作之 后，进行突出型回转式固缚金属件和车辆搭载甲板的焊接。在本发明的固缚金属件焊接装置中，特征为，具备安装于所述框架的上部的所述 监视摄像机的拍摄用照明。在本发明的固缚金属件焊接装置中，特征为，具备计测所述车辆搭载甲板的高度 位置的高度位置计测用传感器，所述控制装置基于所述高度位置计测用传感器的计测结 果驱动所述四轴驱动臂。在本发明的固缚金属件焊接装置中，特征为，具备安装于所述框架上并包覆内部 的遮光板；及进行内部换气的换气装置。在本发明的固缚金属件焊接装置中，特征为，所述换气装置在所述遮光板的相对 的位置设有吸引部和排气部。在本发明的固缚金属件焊接装置中，特征为，所述换气装置在焊接结束后动作。在本发明的固缚金属件焊接装置中，特征为，具备安装于所述框架的前方的运输 用车轮；及安装于所述框架的后方的挪动用手柄。在本发明的固缚金属件焊接装置中，特征为，具备安装于所述框架的下面的至少 三个固定用电磁铁；及安装于所述框架的下部的牵引式驱动用车轮装置及牵引式移动用车 轮装置。 在本发明的固缚金属件焊接装置中，特征为，具备被所述焊枪架把持的焊枪。
另外，本发明的固缚金属件焊接装置的特征为，具备经由四轴驱动臂安装于框架上的焊枪架；安装于所述焊枪架上的卡子回转用臂；在所述卡子回转用臂的前端部朝向所 述卡子回转用臂的旋转轴心被把持的焊枪；安装于所述卡子回转用臂的侧面的截面L字状 的卡子回转用臂；安装于所述框架的前方的运输用车轮；安装于所述框架的后方的挪动用 手柄；安装于所述框架的下面的至少三个固定用电磁铁；安装于所述框架的下部的牵引式 驱动用车轮装置及牵引式移动用车轮装置；在所述框架的上部中央朝向下方安装的监视摄 像机；显示由所述监视摄像机拍摄到的影像的显示器；及控制所述四轴驱动臂、所述牵引 式驱动用车轮装置、所述固定用电磁铁、及向焊枪供给焊接电流的焊接机的控制装置，所述 控制装置具有预先存储有多个固缚金属件用动作顺序的存储器，所述固缚金属件用动作顺 序的一个顺序为，在判断为由所述监视摄像机拍摄到的固缚金属件是具有回转卡定环的突 出型回转式固缚金属件的情况下，在进行了利用卡子回转用臂使所述回转卡定环向一侧回 转的动作之后，进行突出型回转式固缚金属件和车辆搭载甲板之间的焊接作业，所述运输 用车轮的下端位于所述固定用电磁铁的下端的上方，所述截面L字状的卡子回转用臂的下 端位于与所述焊枪的前端相同高度的位置。在本发明的固缚金属件焊接装置中，特征为，所述控制装置识别由所述监视摄像 机拍摄到的固缚金属件的种类并且计测位置，从预先存储的多个固缚金属件用动作顺序中 选出与识别出的固缚金属件对应的固缚金属件用动作顺序，按照由所述监视摄像机计测到 的位置，对所述选出的固缚金属件用动作顺序的各位置进行坐标变换，基于所述坐标变换 后的固缚金属件用动作顺序，控制所述四轴驱动臂、所述牵引式驱动用车轮装置、所述固定 用电磁铁、及向焊枪供给焊接电流的焊接机。另外本发明的固缚金属件焊接方法的特征为，所述固缚金属件焊接装置具备经 由四轴驱动臂安装于框架上的焊枪架；安装于所述焊枪架的侧面的截面L字状的卡子回转 用臂；在所述框架的上部中央朝向下方安装的监视摄像机；显示由所述监视摄像机拍摄到 的影像的显示器；被所述焊枪架把持的焊枪；及控制所述四轴驱动臂及向焊枪供给焊接电 流的焊接机的控制装置，在通过所述控制装置判断为由所述监视摄像机拍摄到的固缚金属 件是具有回转卡定环的突出型回转式固缚金属件的情况下，在利用卡子回转用臂进行了使 所述回转卡定环向一侧回转的动作之后，进行突出型回转式固缚金属件和车辆搭载甲板之 间的焊接作业。根据本发明的固缚金属件焊接装置，即使突出型回转式的固缚金属件的回转卡定 环位于左右任一侧，也可以通过利用卡子回转用臂使其回转到一侧，将突出型回转式的固 缚金属件可靠地焊接于车辆搭载甲板上。另外，根据本发明的固缚金属件焊接装置，由于一 定先进行使回转卡定环向左右任一侧回转的动作，因此不需要进行用于根据回转卡定环的 位置驱动卡子回转用臂的格外的设计(基于监视摄像机的回转卡定环的位置的识别、对应 于回转卡定环的位置的卡子回转用臂的驱动)。另外，根据本发明的另一固缚金属件焊接装置，即使为了固缚车辆而安装于车辆 运输船的车辆搭载甲板上的固缚金属件存在多种，也能够用简易的装置，根据固缚金属件 的种类，可靠地进行焊接安装。


图1是本发明实施方式1的固缚金属件焊接装置的整体构成图2是表示实施方式1的固缚金属件焊接装置的牵引式驱动用(移动用)车轮装 置、固定用电磁铁、运输用车轮的安装状态的放大图；图3-1是表示实施方式1的固缚金属件焊接装置的焊枪架、卡子回转用臂、焊枪的 安装状态的放大侧面图；图3-2是表示实施方式1的固缚金属件焊接装置的焊枪架、卡子回转用臂、焊枪的 安装状态的放大后面图；图4是实施方式1的固缚金属件焊接装置的控制装置的控制流程图；图5-1是突出型的固缚金属件的立体图；图5-2是突出型回转式的固缚金属件的立体图；图5-3是埋入型的固缚金属件36的立体图；图6是本发明实施方式2的固缚金属件焊接装置的从左后方观察的立体图；图7是实施方式2的固缚金属件焊接装置的从右后方观察的立体图；图8是透视实施方式2的固缚金属件焊接装置的内部的整体构成图；图9-1是表示实施方式2的固缚金属件焊接装置的焊枪架、卡子回转用臂、焊枪、 高度传感器的安装状态的放大侧面图；图9-2是表示实施方式2的固缚金属件焊接装置的焊枪架、卡子回转用臂、焊枪、 高度传感器的安装状态的放大后面图；图10是实施方式2的固缚金属件焊接装置的控制装置的控制流程图；图11是现有焊接机器人的立体具体实施例方式下面，参照附图对本发明的固缚金属件焊接装置及固缚金属件焊接方法的优选实 施方式进行详细说明。另外，本发明不限于本实施方式。[实施方式1]图1是本发明实施方式1的固缚金属件焊接装置的整体构成图，图2是表示实施 方式1的固缚金属件焊接装置的牵引式驱动用(移动用)车轮装置、固定用电磁铁、运输用 车轮的安装状态的放大图，图3-1是表示实施方式1的固缚金属件焊接装置的焊枪架、卡子 回转用臂、焊枪的安装状态的放大侧面图，图3-2是表示实施方式1的固缚金属件焊接装置 的焊枪架、卡子回转用臂、焊枪的安装状态的放大后面图，图4是实施方式1的固缚金属件 焊接装置的控制装置的控制流程图，图5-1是突出型的固缚金属件的立体图，图5-2是突出 型回转式的固缚金属件的立体图，图5-3是埋入型的固缚金属件36的立体图。下面，基于图1 图4对本发明实施方式1的固缚金属件焊接装置的构成进行说 明。另外，如图5所示，由于搭载的车辆的种类、大小各种各样，因此为了任何车辆都能对 应，在车辆搭载甲板上以例如600 IOOOmm间隔纵横地配置有多个、多种固缚金属件30、 33、36。在车辆运输船中，车辆搭载甲板有多段，固缚金属件30、33、36的个数多，每一艘达 数万个。另外，在车辆搭载甲板的某区域，多种固缚金属件30、33、36混杂，在车辆搭载甲板 的另一区域，仅设置有一种特定的固缚金属件30 (或33、36)。在实施方式1中，如图1所示，图1的左斜上方为前方，固缚金属件焊接装置四边 向该前方侧移动边进行作业。框架1是将铝制的角管或圆管组装成框状而构成。在框架1的后部的左右安装有用于作业者使固缚金属件焊接装置四移动的一对挪动用手柄lb。而 且，如后所述，在框架1上设置有由运输用车轮16、牵引式移动用车轮装置20及牵引式驱动 用车轮装置M构成的移动装置、由固定用电磁铁12构成的固定装置、四轴驱动臂2、计测 固缚金属件30、33、36的位置的监视摄像机13、显示器14、及自动控制固缚金属件焊接装置 四的操作盘(控制装置)15。<移动装置及固定装置>首先，对运输用车轮16进行说明。如图1及图2所示，在框架1的前方的左右的 外侧以从框架1的前端突出的方式经由运输用车轮支承台17及水平旋转轴Sl转动自如地 安装一对运输用车轮16。该运输用车轮16在作业者手持挪动用手柄Ib将固缚金属件焊接 装置四的后部提起而移动时使用。因而，如图2所示，在将固缚金属件焊接装置四水平地 载置于车辆搭载甲板上的状态下，运输用车轮16的下端位置LH比后述的固定用电磁铁12 的下端LO高。而且，在作业者手持挪动用手柄Ib将固缚金属件焊接装置四的后部提起而使固 缚金属件焊接装置四倾斜时，运输用车轮16的下端与车辆搭载甲板接触，固定用电磁铁12 的下端及后述的驱动用车轮27离开车辆搭载甲板(参照图2所示的位置LT)。通过如此构 成，作业者能够简单地挪动固缚金属件焊接装置四。为了将固缚金属件焊接装置四固定于车辆搭载甲板上而在框架1的下面安装有 三个固定用电磁铁12。通过向该固定用电磁铁12通电产生磁力，固缚金属件焊接装置四 牢固地固定于车辆搭载甲板上。因此，在焊接作业等中，框架1不会偏移，可以进行高精度 的焊接作业。另外，固定用电磁铁12在框架1的下面前方两侧及后方共计安装有三个。由于车 辆搭载甲板未必为完全平面，因此通过基于三个固定用电磁铁12的三点支承，固缚金属件 焊接装置四的稳定性良好。接着，对牵引式驱动用车轮装置M进行说明。如图1及图2所示，在框架1的前 方下部的左右的内侧安装有一对回转台26，所述回转台沈可经由水平旋转轴S2在上下方 向上回转。在各回转台沈经由旋转轴S3等安装各驱动用车轮27。另外，在各回转台沈的 上面安装有驱动各驱动用车轮27的自走用电动机观。另外，各自走用电动机观为带减速 机的电动机，各自走用电动机观的输出轴和各驱动用车轮27的旋转轴S3通过各未图示的 链条或减速齿轮等连结。各回转台沈的另一端部(与旋转轴S2相反侧)和框架1经由旋转轴S4、S5并通 过各牵引用气缸25来连结。当使牵引用气缸25伸展时，如图2的实线所示，驱动用车轮27 下降到固定用电磁铁12的下端LO下方的位置LL。而且，通过牵引式驱动用车轮装置24， 可使固缚金属件焊接装置2自走。反之，当牵引用气缸25缩回时，如图2虚线所示，驱动用 车轮27被拉到固定用电磁铁12的下端LO上方而进行收纳。接着，对牵引式移动用车轮装置20进行说明。该牵引式移动用车轮装置20除了 没有自走用电动机观以外，具有与牵引式驱动用车轮装置M大致相同的构成。即，如图1 所示，与牵引式驱动用车轮装置M同样，在框架1的后方下部的左右的内侧安装有一对回 转台22，所述回转台22经由水平旋转轴可在上下方向上回转。在各回转台22上经由旋转 轴等安装有各移动用车轮23。各回转台22的另一端部和框架1分别经由旋转轴并通过各牵引用气缸21来连结。<四轴驱动臂>接着，对四轴驱动臂2进行说明。如图1所示，在框架1的前方上方的内侧安装有 四轴驱动臂2。该四轴驱动臂2由X轴导轨3、X轴移动轴承4、Y轴导轨5、Υ轴移动轴承6、 Z轴导轨7、Ζ轴移动轴承兼回转轴承8及回转轴9构成。在这种情况下，X轴为沿着固缚金 属件焊接装置四的前后方向(图1所示的X方向)的方向，Y轴为沿着固缚金属件焊接装 置四的左右方向(图1所示的Y方向)的方向，Z轴为沿着固缚金属件焊接装置四的上 下方向(图1所示的Z方向)的方向，X轴和Y轴和Z轴直交。X轴导轨3与左右后方保持水平地安装于框架1的前方上方的内侧。X轴移动轴 承4把持X轴导轨3，并且通过内装的电动机在X轴导轨3上沿左右方向(图1所示的X方 向)移动。在X轴移动轴承4上安装有水平地向后方延伸的Y轴导轨5。Y轴移动轴承6把 持Y轴导轨5，并且通过内装的电动机在Y轴导轨5上沿前后方向(图1所示的Y方向)移 动。在Y轴移动轴承6上安装有向下方垂直延伸的Z轴导轨7。Z轴移动轴承兼回转轴承8把持Z轴导轨7，并且通过内装的电动机在Z轴导轨7 的侧面沿上下方向(图1所示的Z方向)升降。而且，在Z轴移动轴承兼回转轴承8上设 有以向下方延伸的垂直轴心为中心旋转(图1所示的Φ方向)的回转轴9、及使回转轴9 旋转的电动机。<焊枪架及卡子回转用臂>接着，对焊枪架18及卡子回转用臂11进行说明。如图3-1及图3-2的放大图所 示，在回转轴9的下端安装有焊枪架18。焊枪架18由如下部件构成通过省略图示的连结 部件(螺栓螺母等)固定于回转轴9的基部18a ；通过省略图示的连结部件(螺栓螺母等) 可装卸地安装(把持)焊枪10的焊枪把持部18c ；及将基部18a和焊枪把持部18c连结的 臂部18b。另外，从省略图示的焊接机主体通过柔软的焊枪用功率缆线，向焊枪10供给用于 焊接的密封空气、焊接用电流、焊丝等。另外，在焊枪架18的臂部18b (或基部18a或焊枪把持部18c)安装有下端具有 卡子部Ila的L字状的卡子回转用臂11。卡子部Ila的下端设定为与焊枪10的前端(下 端)为大致相同的高度。另外，L字状的卡子回转用臂11为了在焊接时不受电弧等导致的 损伤，以离开焊枪10的前端而位于焊枪10的侧方或后方的方式安装。另外，在通过L字状的卡子回转用臂11使图5-2所示的回转卡定环35回转时，为 了使焊枪10不与突出型回转式的固缚金属件33接触，使卡子部Ila朝向外侧。在这种情 况下，使卡子部Ila形成为与卡子回转用臂11的前端部成大致90度的L字状，但不限于该 形状，只要卡子部Ila以相对于车辆搭载甲板大致平行的方式形成即可。在固缚金属件焊接装置四的制造、组装时，以焊枪10的前端的高度与L字状的卡 子回转用臂11 一致(安装误差士5mm左右的范围内)且焊枪10的前端与回转轴9的旋 转中心一致(安装误差士5mm左右的范围内)的方式，通过省略图示的螺栓螺母等连结部 件将焊枪10安装在焊枪架18的焊枪把持部18c。因此，通过使卡子回转用臂(11)相对于突出型回转式的固缚金属件33移动，且将卡子部Ila与固缚金属件(36)卡定，从而可以利用该卡子回转用臂(11)使突出型回转式 的固缚金属件(33)回转。<监视控制装置、控制方法>接着，对操作盘(控制装置)15进行说明。如图1所示，在框架1的上部中央经由 摄像机安装框架Ia以拍摄图1所示的作业范围A的方式安装有监视摄像机13。在框架1 的前侧上部安装有显示由监视摄像机13拍摄到的影像的显示器14。另外，在框架1的后侧 上部安装有操作盘15(控制装置)。在该操作盘15的表面上设置有用于操作固缚金属件焊 接装置四的各种操作开关(操作钮)、显示灯等。另外，在操作盘15内设有控制装置，该控制装置用于对驱动四轴驱动臂2的各种 电动机、省略图示的焊枪10的焊接机主体、固定用电磁铁12、牵引用气缸21、25及自走用 电动机观进行图4所示的控制。另外，作为控制装置包含将各种电动机的电流通断的接触 器或晶闸管(或功率晶体管)、用于对气缸吸排动作用空气的控制阀、监视控制用的计算机 (处理机)等。在此，基于图4的流程图对操作盘15 (控制装置)的固缚金属件焊接装置四的监 视控制(控制方法)进行说明。在实施方式1的固缚金属件焊接装置四的监视控制(控制方法)中，如图1 图 4所示，在步骤SO中，预先根据如图5所示的各种固缚金属件30、33、36的形状向监视控制 用计算机的存储器存储各焊接作业内容。例如，对于图5-1所示的突出型的固缚金属件(固定式卡子)30而言，为了仅焊接 卡定部32的两侧的固定部31的周围，将以卡定部32的中心为基准原点的焊接开始、结束 位置的坐标、移动路径、各位置的焊枪10的朝向、四轴驱动臂2的驱动、向焊接机主体的焊 接作业通断指令等突出型的固缚金属件用动作顺序存储于存储器。另外，在图5-2所示的突出型回转式的固缚金属件33的情况下，回转卡定环35 的位置有时会成为焊接作业的障碍。因此，对于突出型回转式的固缚金属件33而言，将以 如下所述的固定部34的中心为基准原点的焊接开始、结束位置的坐标、移动路径、各位置 的焊枪10的朝向、四轴驱动臂2的驱动、向焊接机主体的焊接作业通断指令等突出型回转 式的固缚金属件用动作顺序存储于存储器。首先，利用卡子回转用臂11进行使回转卡定环35向左右中任一侧(例如右侧) 回转的动作。向一侧回转的动作在回转卡定环35位于左右任一侧也一定进行。例如，即使 回转卡定环35 —开始就位于右侧，也驱动四轴驱动臂2，利用卡子回转用臂11进行使回转 卡定环35向一侧回转的动作(空运转)。这样，通过最初进行使回转卡定环35向一侧回转的动作，即使突出型回转式的固 缚金属件33的回转卡定环35位于左右任一侧，回转卡定环35也不会位于另一侧，可以对 该另一侧进行将突出型回转式的固缚金属件33可靠地焊接于车辆搭载甲板之间的焊接作 业。另外，由于一定最初进行使回转卡定环35向一侧回转的动作，因此不需要根据回 转卡定环35的位置进行用于驱动卡子回转用臂11的格外的设计(基于监视摄像机13的回 转卡定环35的位置的识别、对应于回转卡定环35的位置的卡子回转用臂11的驱动等)。而且，在回转卡定环35回转到一侧的状态下，利用焊枪10，对固定部34的另一侧
10(例如左侧)进行将固定部34的另一侧前端和车辆搭载甲板焊接的作业。接下来，利用卡 子回转用臂11，进行使回转卡定环35向另一侧(例如左侧)回转的动作。然后，在回转卡 定环35回转到另一侧的状态下，利用焊枪10，对固定部34的一侧进行将固定部34的一侧 前端和车辆搭载甲板焊接的作业。如上所述，通过一定进行使回转卡定环35向一侧回转的动作，无需识别卡子回 转用臂11的朝向。另外，对于图5-3所示的埋入型的固缚金属件36而言，为了将埋入型固缚金属件 36和车辆搭载甲板的圆状的接合部接合，将以埋入型固缚金属件36的中心为基准原点的 焊接开始、结束位置的坐标、移动路径(该情况的移动路径为圆)、各位置的焊枪10的前 端的朝向、及向焊接机主体的焊接作业指令等埋入型的固缚金属件用动作顺序存储于存储
ο在步骤Sl中，当开始焊接作业时，首先，作业者把持固缚金属件焊接装置四的挪 动用手柄lb，将固缚金属件焊接装置四的后部提起，边看显示器14，边将固缚金属件焊接 装置四移送设置于固缚金属件30、33、36上。另外，在移送时，仅固缚金属件焊接装置四 的运输用车轮16与车辆搭载甲板接触，固定用电磁铁12及驱动用车轮27离开车辆搭载甲 板(图2的LT的状态)。在设置了固缚金属件焊接装置四，且将应焊接的固缚金属件30、33、36的数量及 固缚金属件30、33、36的间隔输入以后，在步骤S2中，通过操作操作盘15的操作开关(操 作钮)，由固缚金属件焊接装置四进行的自动焊接作业起动。然后，通过监视控制用的计算 机，自动进行图4所示的步骤SlO S22的判断、运算、操作。首先，在步骤SlO中，牵引用气缸21及牵引用气缸25缩回，回转台22 J6回转到 上方，移动用车轮23及驱动用车轮27被牵引。接着，固定用电磁铁12被励磁，固缚金属件 焊接装置四牢固地固定于车辆搭载甲板上。接着，在步骤Sll中，进行由监视摄像机13拍摄到的图像的处理，进行固缚金属件 30 (或固缚金属件33、36)的种类的识别、位置的计测。接着，在步骤Slh中，判断固缚金属件是否为突出型回转式的固缚金属件33。在 该步骤Slh中，当判断为是突出型回转式的固缚金属件33 (是)时，读出预先存储于监视 控制用计算机的存储器中的突出型回转式的固缚金属件用动作顺序。S卩，在步骤S13a中，计算出作业范围A的固缚金属件33的固定部34的中心位置 的坐标(计测原点)。然后，将突出型回转式的固缚金属件用动作顺序的以基准原点为原点 的各坐标变换为以计测原点为原点的坐标。接着，在步骤S14中，不判断回转卡定环35是否位于左右任一侧，无条件地驱动卡 子回转用臂11，进行使回转卡定环35向一侧(例如右侧)回转的动作。然后，在步骤S 15a 中，利用焊枪10对固定部34的另一侧(例如左侧)进行将固定部34的另一侧前端和车辆 搭载甲板焊接的作业。接着，再次，在步骤S 14中，驱动卡子回转用臂11，进行使回转卡定环35向另一侧 (例如左侧)回转的动作。然后，在步骤S 1 中，再次对固定部34的一侧(例如右侧)利 用焊枪10进行将固定部34的一侧前端和车辆搭载甲板焊接的作业。其后，在步骤S17中， 结束焊接作业。
另外，在该固缚金属件为突出型回转式的固缚金属件33时的处理中，将步骤S 14 和步骤S 1 重复两次，但在图4的流程图中，省略了一次的记载。在这种情况下，进行卡 子回转用臂11对固缚金属件33的向一侧的移动处理、另一侧的焊接处理、卡子回转用臂11 对固缚金属件33的向另一侧的移动处理、一侧的焊接处理。另一方面，当在步骤Slh中判断为固缚金属件不是突出型回转式的固缚金属件 33(否)时，接着，在步骤S12b中，判定固缚金属件是否为突出型的固缚金属件30。当判断 为固缚金属件是突出型的固缚金属件30(是)时，读出预先存储于监视控制用计算机的存 储器中的突出型的固缚金属件用动作顺序。S卩，在步骤SUb中，计算出作业范围A的卡定部32的中心位置的坐标(计测原 点)。接着，将突出型的固缚金属件用动作顺序的以基准原点为原点的各坐标变换为以计测 原点为原点的坐标。接着，在步骤SMb中，进行将卡定部32的两侧的固定部31的周围和 车辆搭载甲板焊接的作业。其后，在步骤S17中，结束焊接作业。另一方面，当在步骤S12b中判断为固缚金属件不是突出型的固缚金属件30 (否) 时，接着，在步骤S12c中，判定固缚金属件是否为埋入型的固缚金属件36。在步骤S12c中 判断为不是埋入型的固缚金属件36(否)的情况下，判断为固缚金属件不是预先存储的任 一动作顺序的固缚金属件，在步骤S16中，中断作业。然后，通过省略图示的警报灯等发出警报。在步骤S12c中，当判断为固缚金属件是埋入型的固缚金属件36 (是)时，读出预 先存储于监视控制用计算机的存储器中的埋入型的固缚金属件用动作顺序。S卩，在步骤S13c中，计算出作业范围A的埋入型的固缚金属件36的中心位置的坐 标(计测原点)。接着，将埋入型的固缚金属件用动作顺序的以基准原点为原点的各坐标变 换为以计测原点为原点的坐标。接着，在步骤S15c中，进行将埋入型的固缚金属件36的周 围和车辆搭载甲板焊接的作业。其后，在步骤S17中，结束焊接作业。另外，在该实施方式1中，按固缚金属件33、固缚金属件30、固缚金属件36的顺序 进行了判定处理，但该处理的步骤Slh S12C的顺序不限于此，什么样的顺序都可以。另 外，在该实施方式1中，对三种固缚金属件30、33、36存储有三个焊接作业内容，预先存储的 固缚金属件用动作顺序的数量不限于三个，可以根据安装于车辆运输船的固缚金属件的种 类数进行增减。在这种情况下，进行步骤Slh S12n (η种固缚金属件)的处理。在步骤S 17中，当焊接作业结束后，X轴移动轴承4移动到框架1的侧面侧(右 侧或左侧)。这样，通过使X轴移动轴承4(及Y轴导轨5、Υ轴移动轴承6、Ζ轴导轨7、Ζ轴 移动轴承兼回转轴承8、回转轴9、焊枪10、卡子回转用臂11、焊枪架18)靠近侧面侧，由监 视摄像机13进行的下一固缚金属件30、33、36的拍摄成为可能。接着，在步骤S18中，判断进行了焊接作业的固缚金属件的数量是否与焊接作业 开始前所输入的应焊接的固缚金属件的数量一致。在此，在判断为固缚金属件的数量一致 (是)的情况下，在步骤S22中，结束焊接作业，通过省略图示的警报灯等发出警报。在步骤S 18中，在判断为固缚金属件的数量不一致(否)的情况下，在步骤S19 中，为了移至对下一固缚金属件进行焊接作业，解除固定用电磁铁12的励磁。另外，牵引用 气缸21及牵引用气缸25伸展，回转台22 J6回转到下方，移动用车轮23及驱动用车轮27 被拉出到图2所示的位置LL。
接着，在步骤S20中，通过自走用电动机观驱动驱动用车轮27，固缚金属件焊接 装置四仅移动(前进)预先输入的规定距离。在步骤S21中，进行由监视摄像机13拍摄 到的图像的处理，判定有无固缚金属件30、33、36。在此，如果没有被识别(否)，则在步骤 S22中，结束作业，通过省略图示的警报灯等发出警报。另一方面，如果识别出固缚金属件 30、33、36(是)，则返回到步骤S11，对下一固缚金属件重复进行步骤SlO S21的作业。当全部的作业结束后，使Y轴移动轴承6移动到框架1的前方。这样，通过使Y轴 移动轴承6 (及Z轴导轨7、Z轴移动轴承兼回转轴承8、回转轴9、焊枪10、卡子回转用臂11、 焊枪架18)靠近前方，固缚金属件焊接装置四整体的重心靠前，因此握持挪动用手柄Ib移 送固缚金属件焊接装置四的情况变得容易。[实施方式2]图6是本发明实施方式2的固缚金属件焊接装置的从左后方观察的立体图，图7 是实施方式2的固缚金属件焊接装置的从右后方观察的立体图，图8是透视实施方式2的 固缚金属件焊接装置的内部的整体构成图，图9-1是表示实施方式2的固缚金属件焊接装 置的焊枪架、卡子回转用臂、焊枪、高度传感器的安装状态的放大侧面图，图9-2是表示实 施方式2的固缚金属件焊接装置的焊枪架、卡子回转用臂、焊枪、高度传感器的安装状态的 放大后面图，图10是实施方式2的固缚金属件焊接装置的控制装置的控制流程图。另外， 对与上述的实施方式1所述的构造具有同样功能的部件标注相同标号，省略重复的说明。下面，基于图6 图10对本发明实施方式2的固缚金属件焊接装置的构成进行说 明。在实施方式2中，如图8所示，在固缚金属件焊接装置41中，在框架1上设置有由运 输用车轮16、牵引式移动用车轮装置20及牵引式驱动用车轮装置M构成的移动装置；由 固定用电磁铁12构成的固定装置；四轴驱动臂2 ；计测固缚金属件30、33、36的位置的监视 摄像机13 ；显示器14 ；及自动控制固缚金属件焊接装置四的操作盘(控制装置)15。在这种情况下，关于运输用车轮16、牵引式移动用车轮装置20、牵引式驱动用车 轮装置对、固定用电磁铁12、四轴驱动臂2、监视摄像机13、显示器14、操作盘(控制装 置)15，与上述的实施方式1同样，因此省略说明。在实施方式2的固缚金属件焊接装置41中，如图6 图8所示，在框架1上设置 有监视摄像机13的拍摄用照明42、计测车辆搭载甲板的高度位置的高度传感器(高度位置 计测用传感器)43。另外，在框架1上设置有包覆内部的遮光板51、52、53、54、55、进行内部 换气的换气装置61。〈拍摄用照明〉首先，对拍摄用照明42进行说明。如图8所示，在框架1的上部且位于监视摄像 机13的前后安装有拍摄用照明42。该拍摄用照明42为荧光灯、白炽灯、发光二极管等。该 拍摄用照明42通过向下方照射，使内部、特别是固缚金属件30、33、36的周边明亮，提高监 视摄像机13的拍摄精度。〈高度传感器〉接着，对高度传感器43进行说明。如图9-1及图9-2的放大图所示，在焊枪架18 的臂部18b (或基部18a或焊枪把持部18c)上通过安装托架44安装有高度传感器43。该高 度传感器43例如为激光传感器，具有发光部和受光部，通过受光部接受从发光部发出的激 光撞到车辆搭载甲板上而反射的反射光，基于其所需要的时间，计测从高度传感器43到车辆搭载甲板的距离、即焊枪10相对于车辆搭载甲板的高度。在这种情况下，通过预先计测 焊枪10和高度传感器43的高度关系，可以容易掌握焊枪10的高度。另外，高度传感器43 也可以对到车辆搭载甲板的不同的三个位置的距离进行计测，基于该计测结果计测焊枪10 的紧下方的高度。另外，高度传感器43不限于激光传感器，例如也可以为超声波传感器。在这种情况下，向操作盘(控制装置)15输入焊枪10相对于车辆搭载甲板的适当 高度、即从高度传感器43到车辆搭载甲板的适当距离，在焊枪架18下降时，即使在车辆搭 载甲板上存在倾斜及凹凸等，也能够使焊枪10自动地在适当高度停止。〈遮光板及换气装置〉接着，对遮光板51、52、53、54、55及换气装置61进行说明。如图6及图7所示，通 过在框架1 (参照图8)的外侧安装有5块遮光板51 55，将内部包覆，太阳光及船内光等 不会进入到内部。由此，监视摄像机13可以良好地拍摄固缚金属件30、33、36。另外，在侧方的遮光板M、55上设置有进行内部换气的换气装置61。该换气装置 61由设于左右相对的遮光板M、55的排气部62和吸引部63构成，上下分开配置。S卩，在 左侧的遮光板讨上，在其下部沿前后方向并排地形成有五个排气口 Ma，在该各排气口 Ma 的内侧安装有排气部62。该排气部62具有未图示的风扇，可以将遮光板51 55围成的固 缚金属件焊接装置41的内部的空气排出。另一方面，在右侧的遮光板55上，在其上部沿前 后方向并排地形成有五个吸引口 ^a，在该各吸引口 5 的内侧安装有吸引部63。该吸引 部63具有未图示的风扇，可以向遮光板51 55围成的固缚金属件焊接装置41的内部供 给空气。因此，在换气装置61的运转中，从固缚金属件焊接装置41的一侧面的上部进入清 新的空气，从另一侧面的下部排出污浊的空气，由此在固缚金属件焊接装置41的内部的大 部分区域，进行空气的交换、即发挥清洁效果。另外，在此，在左侧的遮光板M的下部设置 排气部62，在右侧的遮光板55的上部设置吸引部63，反之也可以。另外，也可以将排气部 62及吸引部63设置于其他遮光板51 55，或设置多个。而且，在由固缚金属件焊接装置 41进行的固缚金属件30、33、36的焊接作业中，由于使用焊接用气体(惰性气体)，因此换 气装置61在焊接结束后才进行动作。在此，基于图10的流程图对基于操作盘15(控制装置)的固缚金属件焊接装置四 的监视控制(控制方法)进行说明。在实施方式2的固缚金属件焊接装置四的监视控制(控制方法)中，如图6 图 10所示，在步骤SO中，预先根据如图5所示的各种固缚金属件30、33、36的形状向监视控制 用计算机的存储器存储各焊接作业内容。在步骤Sl中，当开始焊接作业时，首先，作业者握持固缚金属件焊接装置四的挪 动用手柄lb，将其后部提起，边看显示器14，边将固缚金属件焊接装置四移送、设置于固缚 金属件30、33、36上。接着，在步骤S2中，通过操作操作盘15的操作开关(操作钮)，基于 固缚金属件焊接装置四的自动焊接作业起动。在步骤SlO中，牵引用气缸21及牵引用气缸25缩回，回转台22 J6回转到上方， 移动用车轮23及驱动用车轮27被牵引。接着，固定用电磁铁12被励磁，固缚金属件焊接 装置四牢固地固定在车辆搭载甲板上。接着，在步骤Sll中，进行由监视摄像机13拍摄到的图像的处理，进行固缚金属件30(或固缚金属件33、36)的种类的识别、位置的计测。然后，在步骤S31中，通过高度传感 器43计测焊枪10相对于车辆搭载甲板的高度，使焊枪10在适当高度停止。在这种情况下， 操作盘15通过对四轴驱动臂2进行驱动控制，使焊枪架18下降，使焊枪10在适当高度停止。接着，在步骤Slh中，判断固缚金属件是否为突出型回转式的固缚金属件33，当 判断为是突出型回转式的固缚金属件33时，在步骤S13a中，计算出作业范围A的固缚金属 件33的固定部34的中心位置的坐标(计测原点)，将突出型回转式的固缚金属件用动作顺 序的以基准原点为原点的各坐标变换为以计测原点为原点的坐标。接着，在步骤S14中，驱动卡子回转用臂11，使回转卡定环35回转，在步骤Slfe 中，进行利用焊枪10将固定部34和车辆搭载甲板焊接的作业。其后，在步骤S17中，结束 焊接作业。另一方面，当在步骤Slh中判断为固缚金属件不是突出型回转式的固缚金属件 33时，在步骤S12b中，判定固缚金属件是否为突出型的固缚金属件30，当判断为固缚金属 件是突出型的固缚金属件30时，在步骤SUb中，计算出作业范围A的卡定部32的中心位 置的坐标(计测原点)，将突出型固缚金属件用动作顺序的以基准原点为原点的各坐标变 换为以计测原点为原点的坐标。接着，在步骤S 1 中，进行将卡定部32的两侧的固定部 31的周围和车辆搭载甲板焊接的作业。其后，在步骤S17中，结束焊接作业。另一方面，当在步骤S12b中判断为固缚金属件不是突出型的固缚金属件30时，在 步骤S12c中，判定固缚金属件是否为埋入型的固缚金属件36，在判断为不是埋入型的固缚 金属件36的情况下，判断为固缚金属件不是预先存储的任一动作顺序的固缚金属件，在步 骤S16中断作业。然后，通过省略图示的警报灯等发出警报。在步骤S12c中，当判断为固缚金属件是埋入型的固缚金属件36时，在步骤S13c 中，计算出作业范围A的埋入型的固缚金属件36的中心位置的坐标(计测原点)，将埋入型 固缚金属件用动作顺序的以基准原点为原点的各坐标变换为以计测原点为原点的坐标。接 着，在步骤S15c中，进行将埋入型的固缚金属件36的周围和车辆搭载甲板焊接的作业。其 后，在步骤S17，结束焊接作业。在步骤S17中，当焊接作业结束后，在步骤S32中，开始换气装置61的运转。于 是，将在固缚金属件焊接装置41内因焊接而污染的空气排出到外部，另一方，将清新的空 气供给到内部。另外，此时，X轴移动轴承4移动到框架1的侧面侧(右侧或左侧)。这样，换气装置61动作而内部的空气变清新，另外，通过使X轴移动轴承4 (及Y 轴导轨5、Y轴移动轴承6、Z轴导轨7、Z轴移动轴承兼回转轴承8、回转轴9、焊枪10、卡子 回转用臂11、焊枪架18)靠近侧面侧，由监视摄像机13进行的下一固缚金属件30、33、36的 拍摄成为可能。接着，在步骤S18中，判断进行了焊接作业的固缚金属件的数量与焊接作业开始 前所输入的应焊接的固缚金属件的数量是否一致，在判断为一致的情况下，在步骤S22中， 结束焊接作业，通过省略图示的警报灯等发出警报。在步骤S18中，在判断为固缚金属件的数量不一致的情况下，在步骤S19中，为了 移至对下一固缚金属件进行焊接作业，解除固定用电磁铁12的励磁，并且使牵引用气缸21 及牵引用气缸25伸展，回转台22 J6回转到下方，移动用车轮23及驱动用车轮27被牵弓|。
接着，在步骤S20中，固缚金属件焊接装置41仅移动(前进)预先输入的规定距 离，在步骤S33中，停止换气装置61的运转。于是，在固缚金属件焊接装置41内因焊接而 污染的空气和清新空气之间的更换完成。其后，在步骤S21中，判定固缚金属件30、33、36 的有无，如果没有识别到固缚金属件30、33、36，则在步骤S22中，结束作业。另一方面，如 果识别到固缚金属件30、33、36，则返回到步骤S10，对下一固缚金属件重复进行步骤SlO S21的作业。当全部作业结束后，Y轴移动轴承6移动到框架1的前方。这样，通过使Y轴移动 轴承6 (及Z轴导轨7、Z轴移动轴承兼回转轴承8、回转轴9、焊枪10、卡子回转用臂11、焊 枪架18)靠近前方，固缚金属件焊接装置四整体的重心靠前，因此握持挪动用手柄Ib将 固缚金属件焊接装置四移送的情况变得容易。<其他实施例、变形例>以上，对本发明的实施方式进行了说明，本发明不限于上述的实施方式，在本发明 的范围内可以加以各种变更是不言而喻的。例如，框状的框架1的外径的形状不限于图1 及图8所示的六面体状(四角柱状)，也可以为三角柱状、或圆柱状、半圆柱状。另外，四轴 驱动臂2不限于图1及图8所示，例如，也可以为图11所示。另外，移动全部由作业者进行的情况下，可以省略牵引式移动用车轮装置20、牵引 式驱动用车轮装置对。另外，固定用电磁铁12也可以设为四个以上。另外，也可以代替上述框架1的前方下部的具有自走用电动机观的牵弓I式驱动用 车轮装置24，而设置牵引式移动用车轮装置20，设为共计四个牵引式移动用车轮装置20， 代替自走用电动机观而将卷绕钢丝绳的卷扬机设置在上述框架1的前方下部，将钢丝绳的 前端与应焊接的多个固缚金属件的最前端的固缚金属件连结，通过卷扬机卷绕钢丝绳，使 固缚金属件焊接装置四移动。
0134]标号说明0135]1框架0136]Ia摄像机安装框架0137]Ib挪动用手柄0138]2四轴驱动臂0139]3X轴导轨0140]4X轴移动轴承0141]5Y轴导轨0142]6Y轴移动轴承0143]7Z轴导轨0144]8Z轴移动轴承兼回转轴承0145]9回转轴0146]10焊枪0147]11卡子回转用臂0148]Ila卡子部0149]12固定用电磁铁0150]13监视摄像机
14显示器15操作盘16运输用车轮17运输用车轮支承台18焊枪架18a焊枪架的基部18b焊枪架的臂部18c焊枪架的焊枪把持部20牵引式移动用车轮装置21牵引用气缸22回转台23移动用车轮M牵引式驱动用车轮装置25牵引用气缸沈回转台27驱动用车轮28自走用电动机四固缚金属件焊接装置30突出型固缚金属件31固定部32卡定部33突出型回转式固缚金属件34固定部35回转卡定环36埋入型固缚金属件41固缚金属件焊接装置42拍摄用照明43高度传感器(高度位置计测用传感器)51、52、53、54、55 遮光板61换气装置62排气部63吸引部A作业范围Sl S5旋转轴LO焊接作业时的车辆搭载甲板的位置LL自走时的驱动用车轮(移动用车轮)的车辆搭载甲板的位置LH运输用车轮的下端位置LT运输时的车辆搭载甲板的位置
权利要求
1.一种固缚金属件焊接装置，其特征在于，具备 经由四轴驱动臂安装于框架上的焊枪架；及安装于所述焊枪架的侧面的截面L字状的卡子回转用臂。
2.如权利要求1所述的固缚金属件焊接装置，其特征在于，具备 在所述框架的上部中央朝向下方安装的监视摄像机；显示由所述监视摄像机拍摄的影像的显示器；及控制所述四轴驱动臂及向被所述焊枪架把持的焊枪供给焊接电流的焊接机的控制装置，所述控制装置具有预先存储有多个固缚金属件用动作顺序的存储器， 所述固缚金属件用动作顺序的一个顺序为，在判断为由所述监视摄像机拍摄到的固缚 金属件为具有回转卡定环的突出型回转式固缚金属件的情况下，在进行了利用卡子回转用 臂使所述回转卡定环向一侧回转的动作之后，进行突出型回转式固缚金属件和车辆搭载甲 板之间的焊接作业。
3.如权利要求2所述的固缚金属件焊接装置，其特征在于，具备安装于所述框架的上 部的所述监视摄像机的拍摄用照明。
4.如权利要求2或3所述的固缚金属件焊接装置，其特征在于， 具备计测所述车辆搭载甲板的高度位置的高度位置计测用传感器，所述控制装置基于所述高度位置计测用传感器的计测结果驱动所述四轴驱动臂。
5.如权利要求1 4中任一项所述的固缚金属件焊接装置，其特征在于，具备 安装于所述框架上并包覆内部的遮光板；及进行内部换气的换气装置。
6.如权利要求5所述的固缚金属件焊接装置，其特征在于，所述换气装置在所述遮光板的相对的位置设有吸引部和排气部。
7.如权利要求5或6所述的固缚金属件焊接装置，其特征在于， 所述换气装置在焊接结束后动作。
8.如权利要求1 7中任一项所述的固缚金属件焊接装置，其特征在于，具备 安装于所述框架的前方的运输用车轮；及安装于所述框架的后方的挪动用手柄。
9.如权利要求1 8中任一项所述的固缚金属件焊接装置，其特征在于，具备 安装于所述框架的下面的至少三个固定用电磁铁；及安装于所述框架的下部的牵弓I式驱动用车轮装置及牵弓I式移动用车轮装置。
10.如权利要求1 9中任一项所述的固缚金属件焊接装置，其特征在于， 具备被所述焊枪架把持的焊枪。
11.一种固缚金属件焊接装置，其特征在于，具备 经由四轴驱动臂安装于框架上的焊枪架；安装于所述焊枪架上的卡子回转用臂；在所述卡子回转用臂的前端部朝向所述卡子回转用臂的旋转轴心被把持的焊枪； 安装于所述卡子回转用臂的侧面的截面L字状的卡子回转用臂； 安装于所述框架的前方的运输用车轮；安装于所述框架的后方的挪动用手柄； 安装于所述框架的下面的至少三个固定用电磁铁；安装于所述框架的下部的牵弓I式驱动用车轮装置及牵弓I式移动用车轮装置； 在所述框架的上部中央朝向下方安装的监视摄像机； 显示由所述监视摄像机拍摄到的影像的显示器；及控制所述四轴驱动臂、所述牵引式驱动用车轮装置、所述固定用电磁铁、及向焊枪供给 焊接电流的焊接机的控制装置，所述控制装置具有预先存储有多个固缚金属件用动作顺序的存储器， 所述固缚金属件用动作顺序的一个顺序为，在判断为由所述监视摄像机拍摄到的固缚 金属件是具有回转卡定环的突出型回转式固缚金属件的情况下，在进行了利用卡子回转用 臂使所述回转卡定环向一侧回转的动作之后，进行突出型回转式固缚金属件和车辆搭载甲 板之间的焊接作业，所述运输用车轮的下端位于所述固定用电磁铁的下端的上方， 所述截面L字状的卡子回转用臂的下端位于与所述焊枪的前端相同高度的位置。
12.如权利要求11所述的固缚金属件焊接装置，其特征在于，所述控制装置识别由所述监视摄像机拍摄到的固缚金属件的种类并且计测位置， 从预先存储的多个固缚金属件用动作顺序中选出与识别出的固缚金属件对应的固缚 金属件用动作顺序，按照由所述监视摄像机计测到的位置，对所述选出的固缚金属件用动作顺序的各位置 进行坐标变换，基于所述坐标变换后的固缚金属件用动作顺序，控制所述四轴驱动臂、所述牵引式驱 动用车轮装置、所述固定用电磁铁、及向焊枪供给焊接电流的焊接机。
13.—种固缚金属件焊接方法，其特征在于，所述固缚金属件焊接装置具备 经由四轴驱动臂安装于框架上的焊枪架；安装于所述焊枪架的侧面的截面L字状的卡子回转用臂； 在所述框架的上部中央朝向下方安装的监视摄像机； 显示由所述监视摄像机拍摄到的影像的显示器； 被所述焊枪架把持的焊枪；及控制所述四轴驱动臂及向焊枪供给焊接电流的焊接机的控制装置， 在通过所述控制装置判断为由所述监视摄像机拍摄到的固缚金属件是具有回转卡定 环的突出型回转式固缚金属件的情况下，在利用卡子回转用臂进行了使所述回转卡定环向 一侧回转的动作之后，进行突出型回转式固缚金属件和车辆搭载甲板之间的焊接作业。
全文摘要
本发明提供一种固缚金属件焊接装置及固缚金属件焊接方法，通过具备经由四轴驱动臂(2)安装于框架(1)的焊枪架(18)、及安装于焊枪架(18)的侧面的截面L字状的卡子回转用臂(11)，即使突出型回转式的固缚金属件(33)的回转卡定环(35)位于左右任一侧，也可以利用卡子回转用臂(11)使其回转到一侧，将突出型回转式的固缚金属件(35)可靠地焊接于车辆搭载甲板。
文档编号B23K9/095GK102131609SQ201080002396
公开日2011年7月20日 申请日期2010年1月22日 优先权日2009年2月4日
发明者池田学 申请人:三菱重工业株式会社