投射系统和投射方法

投射系统和投射方法
【专利摘要】公开了一种投射系统和投射方法。该投射系统包括：位置检测部分，其检测位于主车辆前面的目标对象的位置；以及控制部分，其基于位置检测部分检测的目标对象的位置，控制前灯以将投射图案投射到目标对象的位置，该投射图案在与目标对象的位置处的背景的运动方向相对应的方向上移动，或者在与背景的运动方向的反方向相对应的方向上移动。
【专利说明】
投射系统和投射方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种投射系统和投射方法，并且尤其涉及一种控制前灯的投射系统和 投射方法。
【背景技术】
[0002] 常规地，已知下述车辆前灯设备:其能够容易地控制将光投射在路肩的方向，以这 种方式其能够警告驾驶员和行人中的至少一者（例如，日本专利申请公开号：JP-A2009-220631)〇
[0003] 另外，已知下述移动体接近通知系统:其能够以简单容易的配置（以使得驾驶员易 于以感觉方式来理解），给出正在接近且难以注意到的移动体的存在的通知（公开号：JP-A2008-299779)。
[0004] 公开号JP-A 2009-220631的技术存在如下问题:必须添加单独的灯以便警告驾驶 员和/或行人，设备的成本增加，并且在车辆上安装设备所需要的容积增大。而且，有时，在 驾驶员心不在焉地驾驶的情况下，仅仅通过使前灯投射到行人上，驾驶员不能注意到行人。
[0005] 另外，公开号JP-A 2008-299779的技术存在如下问题:尽管其使用了座舱灯来通 知驾驶员移动体正在靠近，但是注视固定在前方的驾驶员难以注意到座舱灯的亮起。

【发明内容】

[0006] 考虑到上文描述的情况而提出本发明，并且本发明的目的在于提供可以警告车辆 驾驶员的投射系统。
[0007] 为了实现上文描述的目的，本发明的投射系统被配置为包括:位置检测部分，其检 测位于主车辆(host vehicle)前面的目标对象的位置；以及控制部分，其基于位置检测部 分检测的目标对象的位置，控制前灯以将投射图案投射到目标对象的位置，所述投射图案 在与目标对象的位置处的背景的运动方向相对应的方向上移动，或者在与所述背景的运动 方向的反方向相对应的方向上移动。
[0008] 另外，本发明的投射方法包括:检测位于主车辆前面的目标对象的位置；以及基于 检测的目标对象的位置，控制前灯以将投射图案投射到目标对象的位置，所述投射图案在 与目标对象的位置处的背景的运动方向相对应的方向上移动，或者在与所述背景的运动方 向的反方向相对应的方向上移动。
[0009] 在本发明的投射系统中，位置检测部分检测位于主车辆前面的目标对象的位置。 另外，基于位置检测部分检测的目标对象的位置，控制部分控制前灯以将投射图案投射到 目标对象的位置，所述投射图案在与目标对象的位置处的背景的运动方向相对应的方向上 移动，或者在与所述背景的运动方向的反方向相对应的方向上移动。
[0010] 以这种方式，通过控制前灯以将投射图案投射到目标对象的位置，其中所述投射 图案在与目标对象的位置处的背景的运动方向相对应的方向上移动，或者在与所述背景的 运动方向的反方向相对应的方向上移动，车辆驾驶员可以得到警告。
[0011] 另外，投射图案可以是预定设计在其中移动的投射图案。
[0012] 另外，预定设计可以是根据背景的运动方向而预定的设计。
[0013] 另外，在位置检测部分检测的目标对象的位置在路的右侧的情况下，控制部分可 以控制前灯以将在右下方向或左上方向上移动的投射图案投射到目标对象的位置，并且在 位置检测部分检测的目标对象的位置在路的左侧的情况下，控制部分可以控制前灯以将在 左下方向或右上方向上移动的投射图案投射到目标对象的位置。
[0014] 另外，控制部分可以基于位置检测部分检测的目标对象的位置以及主车辆的速 度，控制前灯以与目标对象的相对位置的变化相对应地改变投射图案的位置并且投射该投 射图案。
[0015] 另外，位置检测部分还可以检测背景对象的位置，所述背景对象位于目标对象的 背景中；以及控制部分可以基于位置检测部分检测的背景对象的位置以及主车辆的速度， 计算背景对象的相对运动，并且基于位置检测部分检测的目标对象的位置和已经计算出的 背景对象的相对运动，与目标对象的相对位置的变化相对应地改变投射图案的位置并且投 射该投射图案。
[0016] 另外，控制部分基于位置检测部分检测的目标对象的位置的时间序列，计算目标 对象的相对运动，并且基于位置检测部分检测的目标对象的位置和已经计算出的目标对象 的相对运动，与目标对象的相对位置的变化相对应地改变投射图案的位置并且投射该投射 图案。
[0017] 另外，目标对象可以是行人。
[0018]如上文所述，根据本发明的投射方法和投射系统，获得了如下效果:通过控制前灯 以将投射图案（该投射图案在与目标对象的位置处的背景的运动方向相对应的方向上移 动，或者在与背景的运动方向的反方向相对应的方向上移动)投射到目标对象的位置，车辆 驾驶员可以得到警告。
【附图说明】
[0019] 图1是用于描述本发明实施例的主旨的图；
[0020] 图2是本发明实施例的投射系统的框图；
[0021 ]图3是用于描述背景对象的运动速度的图；
[0022]图4是用于描述投射范围的图，前灯光投射设备26将光投射到该投射范围；
[0023]图5是示出了将移动的投射图案投射到行人的示例的图；
[0024] 图6是示出了将移动的投射模型投射到行人的示例的图；
[0025] 图7是用于描述当移动的投射图案被投射到行人时，位于路右侧的行人看起来如 何的图；
[0026] 图8是用于描述移动的投射图案所被投射到的目标对象看起来如何的图；
[0027] 图9是用于描述当移动的投射图案被投射到行人时，位于路左侧的行人看起来如 何的图；
[0028] 图10是示出移动的投射图案的示例的图；
[0029] 图11是示出移动的投射图案的示例的图；
[0030] 图12是示出移动的投射图案的示例的图；
[0031] 图13是示出了由本发明实施例的投射系统执行的投射处理例程的流程图；
[0032] 图14是示出模拟实验中所用的图像的图；以及
[0033] 图15是示出了模拟实验的实验结果的图。
【具体实施方式】
[0034] 〈主旨〉
[0035] 当车辆在行驶时，背景以固定的方向移动。例如，从主车辆的角度来看，右侧的对 象通常移动到右下方，而左侧的对象移动到左下方。在本发明的实施例中，投射系统产生投 射图案的设计，其根据背景的运动而移动，并且投射系统将移动的投射图案投射到人和障 碍物上。将移动的投射图案投射到人和障碍物产生了背景的运动和投射图案的设计的运动 之间的协同效果。
[0036] 图1是示出了主车辆的运动和背景的运动之间的关系的示例的图。如图1所示，当 主车辆在行驶时，从主车辆的角度来看，背景中右侧的对象(例如建筑物等等)移动到右下 方，而背景中左侧的对象(例如建筑物等等)移动到左下方。例如，当向右下方移动的设计被 投射到右侧的对象(从主车辆的角度来看该对象像是正在向右下方移动)时，设计所被投射 到的部分看起来是不动的，或看起来缓慢移动。相反地，当向左上方移动的设计被投射到该 对象上时，该对象看起来是移动的并同时正在经历加速。当执行这种投射时，设计所被投射 到的部分的运动的变化变得更加显著，并且因此可以使人更清楚地意识到这些变化。因此， 这对于防止事故和提高安全性做出了贡献。
[0037] 在本发明的实施例中，使用可以投射任意图案的前灯设备。另外，预期到如下情 况:有时在使用近光灯时，驾驶员没有注意到人和/或障碍物，但是有时即使使用远光灯，驾 驶员也没能注意（没有注意）人和/或障碍物。出于这种原因，在本发明的实施例中，利用特 定的投射图案来进行前灯投射。另外，该特定投射图案是引发人的察觉的图案，且其特征在 于其具有相对于背景运动的特定移动方式。
[0038]下面参考附图，详细描述本发明的实施例。
[0039] [第一实施例]
[0040] 〈投射系统10的配置〉
[0041] 如图2所示，关于本发明的第一实施例的投射系统10配备有图像捕获设备12、车辆 速度传感器14、计算机16以及前灯光投射设备26,该图像捕获设备12捕获主车辆的前方区 域的图像，该车辆速度传感器14连续地检测主车辆的速度，该计算机16基于由图像捕获设 备12捕获的前方图像和由车辆速度传感器14检测的车辆速度，来控制前灯光投射设备26， 该前灯光投射设备26在主车辆的前方投射光线。投射系统10安装在车辆中（图中未显;^)。 [0042]图像捕获设备12配备有图像捕获部分（附图中未显示）、模数转换部分(附图中未 显示）以及图像存储器(附图中未显示），该图像捕获部分由单目相机配置，单目相机捕获主 车辆前进方向上所看到的前方图像并且生成该图像的图像信号，该模数转换部分将图像捕 获部分生成的图像信号从模拟转换成数字，该图像存储器用于临时存储从模拟转换为数字 的图像信号。
[0043 ] 计算机16配备有CPU、RAM和ROM，其中ROM存储用于执行下文所述的投射过程流程 的程序。功能上，计算机16被如下配置。如图2所示，计算机16配备有信息获取部分18、位置 检测部分20、运动检测部分22和控制部分24,该信息获取部分18连续地获取由图像捕获设 备12捕获的前方图像和由车辆速度传感器14检测的车辆速度，该位置检测部分20基于信息 获取部分18获取的前方图像，来检测行人和背景对象的位置，该运动检测部分22基于位置 检测部分20检测的背景对象的位置，来计算背景对象的相对运动的速度，该控制部分24基 于位置检测部分20检测的行人的位置和运动检测部分22计算的背景对象的相对运动速度， 来控制前灯光投射设备26。运动检测部分22和控制部分24是控制部分的实例。
[0044] 信息获取部分18获取图像捕获设备12所捕获的前方图像和车辆速度传感器14所 检测的车辆速度。
[0045] 位置检测部分20基于信息获取部分18获取的前方图像，来检测位于主车辆前面的 行人的位置以及位于行人的背景中的背景对象的位置。例如，位置检测部分20利用模式识 别技术，来检测行人的位置和背景对象的位置。在本实施例中，要检测的目标对象是行人的 情况被举例并描述，但是要检测的目标对象不限于此，而且也可以是障碍物。
[0046] 运动检测部分22基于信息获取部分18获取的车辆速度和位置检测部分20检测的 背景对象的位置，来检测背景对象的相对运动。图3示出了下述方法的示例:通过该方法，运 动检测部分22检测背景对象的相对运动。
[0047]如图3所示，运动检测部分22基于位置检测部分20所检测的背景对象的位置，计算 在时间t处主车辆和背景对象之间的距离D，以及在时间t处背景对象的横向位置L。要注意 的是，还可以在主车辆位置处根据路的宽度计算背景对象的横向位置L，其中路的宽度预先 存储在路网络数据库中并且被定位设备（图中为显示)测出。然后，运动检测部分22基于在 时间t处主车辆和背景对象之间的距离D以及背景对象的横向位置L，根据下述等式（1)，来 计算在时间t处从主车辆的角度看到的角度Θ。
[0048] [等式 1]
[0049]
[0050] 接着，运动检测部分22基于在时间t处主车辆和背景对象之间的距离D以及从信息 获取部分18获取的车辆速度V，根据下述等式(2)，计算在时间t+Ι处主车辆和背景对象之间 的距离D'。
[0051] [等式 2]
[0052]
[0053]接着，运动检测部分22基于在时间t+Ι处主车辆和背景对象之间的距离D'以及背 景对象的横向位置L，根据下述等式(3)，来计算在时间t+Ι处从主车辆的角度看到的角度 θ，。
[0054] 「等式 3?
[0055]
[0056] 然后，运动检测部分22根据下述等式(4)，计算在时间t处从主车辆的角度看到的 角度Θ与在时间t+Ι处从主车辆的角度看到的角度θ'之间的角度变化量θ'-θ。在本实施例 中，从主车辆的角度看到的角度变化量用作背景对象的相对运动的速度。
[0057] [等式 4]
[0058] V /
V J
[0059] 要注意的是，等式(4)从下文的相关等式(5)中得出。
[0060] [等式 5]
[0061]
[0062]等式(5)中的α和β表示任意角度。
[0063]基于位置检测部分20检测的行人的位置和运动检测部分22检测的背景对象的相 对运动，控制部分24控制前灯光投射设备26,以将投射图案投射到行人的位置，其中该投射 图案在与行人位置处背景的运动方向相对应的方向上移动，或者在与行人位置处背景的运 动方向的反方向相对应的方向上移动。控制部分24还控制前灯光投射设备26，以改变移动 的投射图案的位置，并且对应于行人的相对位置的变化来投射移动的投射图案。移动的投 射图案以如下方式来设置:预定设计在该投射图案内移动。
[0064]图4示出了随后描述的投射范围的示例，其中前灯光投射设备26将光投射在该投 射范围中。在本实施例中，如图4所示，前灯光投射设备26利用完全投射图案（total projection pattern)将光投射到主车辆的前方。另外，图5示出了包括有移动的投射图案 的完全投射图案的示例。如图5所示，控制部分24控制前灯光投射设备26以投射完全投射图 案，移动的投射图案被设置在该完全投射图案中以被投射到行人的位置。
[0065]另外，图6示出了后续时间的完全投射图案的示例。如图6所示，基于运动检测部分 22检测的背景对象的相对运动和行人的位置，控制部分24控制前灯光投射设备26,以改变 移动的投射图案的位置，并且对应于行人的相对位置的变化来投射其中设置了移动的投射 图案的完全投射图案。
[0066]另外，在位置检测部分20所检测的行人位置在路的右侧的情况下，控制部分24控 制前灯光投射设备26以将在左上方向上移动的投射图案投射到行人的位置。另外，在位置 检测部分20所检测的行人位置在路的左侧的情况下，控制部分24控制前灯光投射设备26以 将在右上方向上移动的投射图案投射到行人的位置。
[0067]要注意的是，在位置检测部分20所检测的行人位置在路的右侧的情况下，控制部 分24还可以控制前灯光投射设备26,以将在右下方向上移动的投射图案投射到行人的位 置。另外，在位置检测部分20所检测的行人位置在路的左侧的情况下，控制部分24还可以控 制前灯光投射设备26以将在左下方向上移动的投射图案投射到行人的位置。
[0068]图7示出了在行人位于路的右侧的情况下，主车辆驾驶员所感觉的运动类型、设计 移动的方式以及背景的运动速度的组合。从主车辆驾驶员的角度来看，路右侧的背景以流 动到右下方的方式来移动。如图7所示，在以下情况下:相对于路右侧的背景的运动，设计在 与背景运动方向相对应的方向（右下方向）上移动，则行人看起来移动远离驾驶员。而且，在 以下情况下：设计在与背景运动方向相对应的方向（右下方向）上移动，并且设计按照与背 景的运动速度相同的速度移动，则对于驾驶员来说行人看起来是不动的。另外，在以下情况 下:相对于路右侧的背景的运动，设计在与背景的运动方向的反方向相对应的方向（左上方 向）上移动，则行人看起来移动接近驾驶员。而且，作为与背景的运动方向的反方向相对应 的方向的一个示例，在设计在左方向上移动的情况下，行人看起来像是跳出来(jump out)。
[0069] 图8是用于描述背景运动方向和从驾驶员的角度来看事物看起来如何的图。图8示 出了背景的运动方向朝向右下的情况。如图8所示，如果将设计看作成画在背景上，则我们 假定，从其剪切出设计的背景的部分被作为移动的投影图案而投射到行人。在这种情况下， 对于驾驶员来说设计看起来如何会根据从其剪切出设计的背景的部分相对于背景如何移 动而改变。
[0070] 另外，图9示出了在行人位于路的左侧的情况下，主车辆驾驶员所感觉的运动类 型、设计移动的方式以及背景的运动速度的组合。从主车辆驾驶员的角度来看，路左侧的背 景以流动到左下方的方式移动。如图9所示，在以下情况下:相对于路左侧的背景的运动，设 计在与背景运动方向相对应的方向（左下方向）上移动，则行人看起来移动远离驾驶员。而 且，在以下情况下:设计在与背景运动方向相对应的方向（左下方向）上移动，并且设计按照 与背景的运动速度相同的速度移动，则对于驾驶员来说行人看起来是不动的。另外，在以下 情况下:相对于路左侧的背景的运动，设计在与背景的运动方向的反方向相对应的方向（右 上方向）上移动，则行人看起来移动接近驾驶员。而且，作为与背景的运动方向的反方向相 对应的方向的一个示例，在设计在右方向上移动的情况下，行人看起来像是跳出来。
[0071] 另外，图10至图12示出了被投射到行人的移动的投射图案的示例。图10示出了被 投射到位于路右侧的行人的图案的示例。图10(A)所示的移动的投射图案表示预定设计移 动到右下方的情况。另外，图10(B)所示的移动的投射图案表示预定设计移动到左上方的情 况。
[0072] 另外，图11示出了被投射到位于路左侧的行人的图案的示例。图11(A)所示的移动 的投射图案表示预定设计移动到左下方的情况。另外，图11(B)所示的移动的投射图案表示 预定设计移动到右上方的情况。
[0073] 如图10和图11所示，移动的投射图案的设计根据背景的运动方向来预定。
[0074]例如，在位置检测部分20所检测的行人的位置在路的右侧的情况下，控制部分24 利用前灯光投射设备26将完全投射图案投射到主车辆的前方，其中在该完全投射图案中设 置了具有图10所示设计的移动的投射图案。另外，在位置检测部分20所检测的行人的位置 在路的左侧的情况下，控制部分24利用前灯光投射设备26将完全投射图案投射到主车辆的 前方，其中在该完全投射图案中设置了具有图11所示设计的移动的投射图案。
[0075]要注意的是，图12所示的设计还可以被设置为移动的投射图案的设计。图12(A)和 图12(B)示出了设计移动到左上方的情况的示例。例如，在位置检测部分20所检测的行人的 位置在路的右侧的情况下，控制部分24利用前灯光投射设备26将完全投射图案投射到主车 辆的前方，其中在该完全投射图案中设置了具有图12(A)或图12(B)所示设计的移动的投射 图案。
[0076] 另外，例如，在位置检测部分20所检测的行人的位置在路的左侧的情况下，控制部 分24利用前灯光投射设备26将完全投射图案投射到主车辆的前方，其中在该完全投射图案 中设置有如下投射图案:在投射图案中，图12(A)所示的设计、或根据图12(B)所示的设计两 侧对称地反转而得到的设计移动到右上方。
[0077] 前灯光投射设备26根据控制部分24的控制，利用前灯将完全投射图案投射到主车 辆的前方。该完全投射图案包括移动的投射图案。
[0078]例如，前灯光投射设备26具有内置的近光灯单元和远光灯单元，并且这些单元中 的每一个单元由卤钨灯或LED灯来配置。前灯光投射设备26的远光灯单元可以投射任意投 射图案。例如，前灯光投射设备26的远光灯单元将包括有移动的投射图案(诸如图10至图12 所示的投射图案)的完全投射图案投射在主车辆的前方。
[0079]〈投射系统10的操作〉
[0080]接下来，描述与本实施例有关的投射系统10的操作。首先，当前灯光投射设备26将 不包括移动的投射图案的完全投射图案投射在主车辆的前方时，图像捕获设备12连续地捕 获前方图像，并且当车辆速度传感器14连续地检测主车辆的车辆速度时，图13所示的投射 处理例程在投射系统10中被重复执行。
[0081]首先，在步骤S100中，信息获取部分18获取由图像捕获设备12捕获的前方图像以 及由车辆速度传感器14检测的主车辆的车辆速度。
[0082]接着，在步骤S102中，位置检测部分20基于步骤S100中获取的前方图像，检测位于 主车辆前面的行人的位置以及位于行人的背景中的背景对象。
[0083]然后，在步骤S103中，确定是否检测到位于主车辆前面的行人。在检测到位于主车 辆前面的行人的情况下，投射系统10移动到步骤104。另一方面，在没有检测到位于主车辆 前面的行人的情况下，投射处理例程结束。
[0084]然后，在步骤S104中，运动检测部分22基于在步骤S100中获取的车辆速度和在步 骤S102中检测的背景对象的位置，来检测背景对象的相对运动。
[0085]在步骤S106中，基于在步骤S102中检测的行人的位置和在步骤S104中检测的背景 对象的相对运动，控制部分24生成以下完全投射图案:在该完全投射图案中，对应于行人位 置的变化，来设置在与行人位置处的背景的运动方向的反方向相对应的方向上移动的投射 图案。控制部分24控制前灯光投射设备26以投射完全投射图案。然后，控制部分24结束投射 处理例程。要注意的是，控制部分24还可以生成以下完全投射图案:在该完全投射投案中， 对应于行人位置的变化，来设置在与行人位置处的背景的运动方向相对应的方向上移动的 投射图案。
[0086] 在检测到位于主车辆前面的行人的情况下，前灯光投射设备26根据控制部分24的 控制，将包括移动的投射图案的完全投射图案投射在主车辆的前方。
[0087] 如上文所述，根据关于本发明第一实施例的投射系统10,通过控制前灯光投射设 备，以将在与行人位置处的背景的运动方向相对应的方向上移动的投射图案，或在与背景 的运动方向的反方向相对应的方向上移动的投射图案，投射到行人的位置，可以有效地使 车辆的驾驶员察觉到行人的存在，所以车辆驾驶员可以被警示。
[0088] 另外，即使在以下情况下：仅通过将前灯打开，驾驶员难以注意到行人，通过投射 与背景的运动协同移动的设计，也可以强烈地引发车辆的驾驶员的察觉。另外，因为对驾驶 员直接警示目标对象，所以可以在驾驶员不被其它事情分心的情况下对驾驶员安全地警示 行人。
[0089] 另外，在夜间，在配备有能够投射任意图案的前灯的车辆中，图案可以被投射到车 附近的人或障碍物，以更好地使车辆驾驶员注意该人或障碍物的存在。
[0090] [第二实施例]
[0091] 接下来描述本发明的第二实施例。要注意的是，关于第二实施例的投射系统10具 有和第一实施例的投射系统相同的配置，所以其描述将被省略。
[0092] 第二实施例与第一实施例的不同在于:运动检测部分22检测行人的相对运动，并 且基于检测到的行人的相对运动，控制部分24控制前灯光投射设备26以对应于行人的相对 位置的变化来改变移动的投射图案的位置并且投射移动的投射图案。
[0093] 例如，在当主车辆正在行驶时，行人突然跳出到路上的情况下，需要与行人的相对 位置的变化相对应地投射移动的投射图案。在第二实施例中，运动检测部分22检测行人的 相对运动，并且基于检测到的行人的相对运动，控制部分24控制前灯光投射设备26以与行 人的相对位置的变化相对应地改变移动的投射图案的位置并且投射移动的投射图案。 [0094]关于第二实施例的投射系统10的运动检测部分22基于由位置检测部分20检测的 行人的位置的时间序列，计算行人的相对运动。
[0095]另外，基于由位置检测部分20检测的行人的位置和由运动检测部分22计算的行人 的相对运动，控制部分24控制前灯光投射设备26以与行人的相对位置的变化相对应地改变 移动的投射图案的位置并且投射移动的投射图案。
[0096]要注意的是，关于第二实施例的投射系统10的其它操作和配置与第一实施例的相 同，所以其描述在此被省略。
[0097] 如上文所述，根据第二实施例的投射系统10,通过检测行人的相对运动，并且基于 检测到的行人的相对运动，控制前灯光投射设备26以与行人的相对位置的变化相对应地改 变移动的投射图案的位置并且投射移动的投射图案，可以将移动的投射图案准确地投射到 行人。
[0098] 〈实验结果>
[0099] 下面将描述通过简单地测量效果而获得的实现结果，其中该效果是本发明实施例 中所描述的移动的投射图案具有的察觉人的效果。作为实验，进行了室内模拟实验。
[0100]模拟实验的条件给出如下。
[0101] (1)建立背景，在该背景中，行驶可以被预见。
[0102] (2)在屏幕中心显示字母表的字母，以使得主体将他/她的注视固定在中心。
[0103] (3)人不时地出现;投射警告指示(远光灯等同物、闪光，移动的设计）
[0104] (4)测量从每个人的出现直到主体点击鼠标的主体响应时间（时间量越短，效果越 好)。
[0105] 图14示出了图像，该图像在模拟实验中被呈现给主体。图15示出了结果的平均值， 其中，根据上述条件的模拟实验被执行了 120次(其中每个投射图案在右侧和左侧各被投射 20次）。如图15所示，可以看出，利用包括有移动的设计的投射图案的响应时间短于利用远 光灯等同物的投射的响应时间和利用由闪光产生的投射的响应时间。
[0106] 要注意，本发明不被限制于利用附图所描述的示例实施例，并且在不偏离其精神 的情况下，可以以多种方式修改本发明和应用本发明。
[0107] 例如，在上文所描述的实施例中，举例并描述了如下情况:位置检测部分22基于由 图像捕获设备12捕获的前方图像来检测目标对象的位置和背景对象的位置，但是本发明不 被限制于此，位置检测部分22还可以通过另外的方法来检测目标对象的位置和背景对象的 位置。例如，位置检测部分22还可以根据激光雷达获取的信息来检测目标对象的位置和背 景对象的位置。
[0108] 另外，在上文所述的实施例中，举例并描述了目标对象是行人的情况，然而本发明 不被限制于此，目标对象也可以是其它对象。
[0109] 要注意的是，本发明的程序可以被存储在记录介质中并被提供。
【主权项】
1. 一种投射系统，包括： 位置检测部分，其检测位于主车辆前面的目标对象的位置；以及 控制部分，其基于所述位置检测部分检测到的所述目标对象的位置，控制前灯以将投 射图案投射到所述目标对象的位置，所述投射图案在与所述目标对象的位置处的背景的运 动方向相对应的方向上移动，或者在与所述背景的运动方向的反方向相对应的方向上移 动。2. 如权利要求1所述的投射系统，其中所述投射图案是预定设计在其中移动的投射图 案。3. 如权利要求2所述的投射系统，其中，所述预定设计是根据所述背景的运动方向而预 定的设计。4. 如权利要求1-3中任一项所述的投射系统，其中，在所述位置检测部分检测到的所述 目标对象的位置在路的右侧的情况下，所述控制部分控制所述前灯以将在右下方向或左上 方向上移动的投射图案投射到所述目标对象的位置，并且在所述位置检测部分检测到的所 述目标对象的位置在路的左侧的情况下，所述控制部分控制所述前灯以将在左下方向或右 上方向上移动的投射图案投射到所述目标对象的位置。5. 如权利要求1-3中任一项所述的投射系统，其中，所述控制部分基于所述位置检测部 分检测到的所述目标对象的位置以及所述主车辆的速度，控制所述前灯以与所述目标对象 的相对位置的变化相对应地改变所述投射图案的位置并且投射所述投射图案。6. 如权利要求5所述的投射系统，其中， 所述位置检测部分还检测背景对象的位置，所述背景对象位于所述目标对象的背景 中；以及 所述控制部分基于所述位置检测部分检测到的所述背景对象的位置以及所述主车辆 的速度，计算所述背景对象的相对运动，并且基于所述位置检测部分检测到的所述目标对 象的位置以及已经计算出的所述背景对象的相对运动，与所述目标对象的相对位置的变化 相对应地改变所述投射图案的位置以及投射所述投射图案。7. 如权利要求1-3中任一项所述的投射系统，其中所述控制部分基于所述位置检测部 分检测到的所述目标对象的位置的时间序列，计算所述目标对象的相对运动，并且基于所 述位置检测部分检测到的所述目标对象的位置以及已经计算出的所述目标对象的相对运 动，与所述目标对象的相对位置的变化相对应地改变所述投射图案的位置以及投射所述投 射图案。8. 如权利要求1-3中任一项所述的投射系统，其中所述目标对象是行人。9. 一种投射方法，包括： 检测位于主车辆前面的目标对象的位置；以及 基于检测到的目标对象的位置，控制前灯以将投射图案投射到所述目标对象的位置， 所述投射图案在与所述目标对象的位置处的背景的运动方向相对应的方向上移动，或者在 与所述背景的运动方向的反方向相对应的方向上移动。
【文档编号】F21W101/10GK105864706SQ201610069839
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年2月1日
【发明人】白木伸征, 平塚诚良, 小岛真, 小岛真一, 浅冈和也, 中岛和彦
【申请人】丰田自动车株式会社