一种仿生灵动关节的利记博彩app
【专利摘要】本实用新型公开了一种仿生灵动关节，包括箍套（9）、转动球（2）和驱动系统，转动球（2）与驱动系统传动连接，驱动系统包括与转动球（2）接触并且可转动设置在箍套（9）内的转轴和驱动转轴转动的电机，电机安装在箍套（9）内，转轴包括A主动转轴（6）和B主动转轴（8），电机包括用于控制A主动转轴（6）转动的A电机（5）和用于控制B主动转轴（8）转动的B电机（7），A主动转轴（6）和B主动转轴（8）分别与转动球（2）接触连接，A电机（5）和B电机（7）电连接有电源。本实用新型的有益效果是：本实用新型能够实现在三维空间内转动，增加了关节转动的范围，并且本实用新型具有结构简单、使用方便等优点。
【专利说明】
一种仿生灵动关节
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人领域，具体的说，是一种仿生灵动关节。
【背景技术】
[0002]当前的机器人的一个关节是由一个电机驱动，因此一个关节就意味着一个自由度，所以关节的转动始终是在一个平面内，若是想要机械臂在两个平面内转动，就必须使用两个电机分别控制两小节机械臂来实现。因此就造成机械设计受到禁锢，运作的时候机械感很强，不像生物那样的灵活自如，也较大程度限制了机器人运动速率。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种结构简单、灵敏度高、结构简单的仿生灵动关节。
[0004]本实用新型通过下述技术方案实现:一种仿生灵动关节，包括箍套、设置在箍套内的转动球和设置在箍套内的驱动系统，转动球与驱动系统传动连接，驱动系统包括与转动球接触并且可转动设置在箍套内的转轴和驱动转轴转动的电机，电机安装在箍套内。
[0005]所述的转轴包括A主动转轴和B主动转轴，电机包括用于控制A主动转轴转动的A电机和用于控制B主动转轴转动的B电机，A主动转轴和B主动转轴分别与转动球接触连接，A电机和B电机电连接有电源。
[0006]所述的A主动转轴垂直于B主动转轴设置。
[0007]所述的转轴还包括A从动轴和B从动轴，A从动轴和A主动转轴平行设置在转动球的两侧，B从动轴和B主动转轴平行设置在转动球的两侧。
[0008]所述的A从动轴、B从动轴、B主动转轴和A主动转轴位于同一平面。
[0009]所述的A从动轴、B从动轴、B主动转轴和A主动转轴分别与箍套通过轴承连接。
[0010]所述的A电机和B电机均为步进电机。
[0011]本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果:
[0012](I)本实用新型能够实现在三维空间内转动，增加了关节转动的范围，并且本实用新型具有结构简单、使用方便等优点；
[0013](2)本实用新型通过设置A从动轴和B从动轴能够增加转轴与转动球的连接强度，并使转动球受力均匀，避免发生偏移；
[0014](3)本实用新型通过使用轴承能够减小磨损，使转动更加灵活；
[0015](4)本实用新型通过使用步进电机，有利于提高转动球转动的灵敏度。
【附图说明】
[0016]图1为一种仿生灵动关节的结构示意图；
[0017]图2为驱动系统的结构不意图；
[0018]图3为箍套的结构示意图；
[0019]图4为转轴的结构示意图；
[0020]其中丨一机械手臂，2一转动球，3—A从动轴，4—B从动轴，5一A电机，6—A主动转轴，7—B电机，8—B主动转轴，9一箍套，10—T型套管，11一L型套管。
【具体实施方式】
[0021]下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。
[0022]实施例1:
[0023]如图1、图2、图3、图4所示，本实施例中，一种仿生灵动关节，包括箍套9、设置在箍套9内的转动球2和设置在箍套9内的驱动系统，转动球2用于连接机械手臂I或腿部结构，转动球2与驱动系统传动连接，驱动系统包括与转动球2接触并且可转动设置在箍套9内的转轴和驱动转轴转动的电机，电机安装在箍套9内，所述的转轴包括A主动转轴6和B主动转轴8，A主动转轴6垂直于B主动转轴8设置，电机包括用于控制A主动转轴6转动的A电机5和用于控制B主动转轴8转动的B电机7，A主动转轴6和B主动转轴8分别与转动球2接触连接，A电机5和B电机7电连接有电源。
[0024]通过使用A电机5驱动A主动转轴6转动，A主动转轴6能够在摩擦力的作用下单独控制转动球2朝着A主动转轴6转动方向相反的方向转动，从而实现了关节的活动;通过使用B电机7驱动B主动转轴8转动，B主动转轴B能够在摩擦力的作用下单独控制转动球2朝着B主动转轴8转动方向相反的方向转动，从而实现了关节的活动；同时控制A电机5和B电机7启动，就能够使转动球2产生复合运动从而实现在三维空间范围内转动，因而提高了可转动的范围并增加了本实用新型的适用范围。
[0025]实施例2:
[0026]如图2、图4所示，在实施例1的基础上，本实施例中，所述的转轴还包括A从动轴3和B从动轴4，A从动轴3和A主动转轴6平行设置在转动球2的两侧，B从动轴4和B主动转轴8平行设置在转动球2的两侧，所述的A从动轴3、B从动轴4、A从动轴3和A主动转轴6位于同一平面，通过设置A从动轴3和B从动轴4有利于将转动球2限制在A从动轴3、B从动轴4、A从动轴3和A主动转轴6围绕形成的空间内，以此能够增加A从动轴3、B从动轴4、B主动转轴8和A主动转轴6与转动球2的连接强度，并使转动球2受力均匀。
[0027]实施例3:
[0028]在实施例1的基础上，本实施例中，所述的A从动轴3、B从动轴4、B主动转轴8和A主动转轴6分别与箍套9通过轴承连接，以此能够减小磨损，延长本实用新型的使用寿命。
[0029]实施例4:
[0030]在实施例1的基础上，本实施例中，所述的A电机5和B电机7均为步进电机，通过使用步进电机，能够通过发出脉冲信号来控制步进电机转动，以此能够实现转动球2在小范围内灵活的转动，提高了本实用新型的灵活度。
[0031]实施例5:
[0032]如图4所示，在实施例3的基础上，本实施例中，A从动轴3与B从动轴4通过L型套管11连接，A从动轴3与L型套管11之间通过轴承连接，B从动轴4与L型套管11之间通过轴承连接。A从动轴3与B主动转轴8通过L型套管11连接，B主动转轴8与L型套管11之间通过轴承连接。B主动转轴8与A主动转轴6通过T型套管10连接，B主动转轴8与T型套管10之间通过轴承连接，A主动转轴6与T型套管10之间通过轴承连接。B从动轴4与A主动转轴6通过T型套管10连接，B从动轴4与T型套管10之间通过轴承连接，通过使用T型套管10、L型套管11能够增加A从动轴3、B从动轴4、B主动转轴8和A主动转轴6之间的连接强度，并提高结构的稳定性。
[0033]实施例6:
[0034]在上述任意一项实施例的基础上，本实施例中，转动球2能够采用弹性材料制成以便于增加转动球2与A主动转轴的接触面积6或增加转动球2与B主动转轴8的接触面积，以便于更好的传动，并且能够避免出现打滑。
[0035]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种仿生灵动关节，其特征在于:包括箍套(9)、设置在箍套(9)内的转动球(2)和设置在箍套(9)内的驱动系统，转动球(2)与驱动系统传动连接，驱动系统包括与转动球(2)接触并且可转动设置在箍套(9)内的转轴和驱动转轴转动的电机，电机安装在箍套(9)内。2.根据权利要求1所述的一种仿生灵动关节，其特征在于:所述的转轴包括A主动转轴(6)和B主动转轴(8)，电机包括用于控制A主动转轴(6)转动的A电机(5)和用于控制B主动转轴(8)转动的B电机(7)，A主动转轴(6)和B主动转轴(8)分别与转动球(2)接触连接，A电机(5)和B电机(7)电连接有电源。3.根据权利要求2所述的一种仿生灵动关节，其特征在于:所述的A主动转轴(6)垂直于B主动转轴(8)设置。4.根据权利要求3所述的一种仿生灵动关节，其特征在于:所述的转轴还包括A从动轴(3)和B从动轴(4)，A从动轴(3)和A主动转轴(6)平行设置在转动球(2)的两侧，B从动轴(4)和B主动转轴(8)平行设置在转动球(2)的两侧。5.根据权利要求4所述的一种仿生灵动关节，其特征在于:所述的A从动轴(3)、B从动轴(4)、B主动转轴(8)和A主动转轴(6)位于同一平面。6.根据权利要求4所述的一种仿生灵动关节，其特征在于:所述的A从动轴(3)、B从动轴(4)、B主动转轴(8)和A主动转轴(6)分别与箍套(9)通过轴承连接。7.根据权利要求2所述的一种仿生灵动关节，其特征在于:所述的A电机(5)和B电机(7)均为步进电机。
【文档编号】B25J17/00GK205660747SQ201620551039
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月8日
【发明人】文烽, 王海涛, 徐家鑫, 沈雷, 王浩
【申请人】四川建筑职业技术学院