一种应用于水平关节机器人的消回差减速器的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种应用于水平关节机器人的消回差减速器，包括无刷直流电机、减速器底座、减速器顶盖、第一传动轴、第二传动轴和第三传动轴，无刷直流电机固定在减速器底座侧面，无刷直流电机输出轴上固定有第一锥齿轮，减速器底座和减速器顶盖组成减速器腔体，第一传动轴、第二传动轴和第三传动轴平行间隔固定在减速器腔体内，第一传动轴中部设置有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，第一传动轴两端设置有两个凸台直齿轮，第三传动轴上设置有两个输出齿轮，且两个输出齿轮之间的齿形错开，两个凸台直齿轮分别通过两组四级减速齿轮组与输出齿轮啮合传动。本实用新型在保证精度的同时节省成本，有利于高精度水平关节机器人的推广。
【专利说明】
一种应用于水平关节机器人的消回差减速器
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体是一种应用于水平关节机器人的消回差减速器。
【背景技术】
[0002]水平关节机器人目前已经被非常广泛应用，在搬运、加工、装配等环境中有非常重要的作用，具有动作灵活、结构紧凑、空间要求小、重复定位精度高等特点，能够精确、快速达到空间的一点。未来工业流水线发展的趋势将会更加智能化，用机器人代替人工将是必然趋势。随着制造技术水平的提高，对水平关节机器人的控制精度也就有了更高的要求。为了提高水平关节机器人的控制精度，需要选用高精度的减速器，现有的高精度的水平关节机器人一般采用谐波减速器和RV减速器，这些减速器的结构复杂、成本较高，限制了高精度水平关节机器人的应用。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种应用于水平关节机器人的消回差减速器，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0005]—种应用于水平关节机器人的消回差减速器，包括无刷直流电机、减速器底座、减速器顶盖、第一传动轴、第二传动轴和第三传动轴;所述无刷直流电机固定在减速器底座侧面，无刷直流电机的输出轴上固定有第一锥齿轮;所述减速器底座和减速器顶盖配合组成减速器腔体，第一传动轴、第二传动轴和第三传动轴依次平行间隔固定在减速器腔体内，第一传动轴、第二传动轴和第三传动轴均通过两端的轴承转动固定在减速器腔体内；所述第一传动轴中部设置有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮;所述第一传动轴两端对称设置有两个凸台直齿轮;所述第三传动轴上对称设置有两个输出齿轮，且两个输出齿轮之间的齿形错开，两个凸台直齿轮分别通过两组四级减速齿轮组与输出齿轮啮合传动，四级减速齿轮组由安装在第二传动轴和第三传动轴上的四级减速齿轮组单体组成。
[0006]作为本实用新型进一步的方案:所述第一锥齿轮通过紧定螺丝固定在无刷直流电机的输出轴上。
[0007]作为本实用新型再进一步的方案:其中一个凸台直齿轮与第二锥齿轮的端面之间安装有铜套，铜套套设在第一传动轴上。
[0008]作为本实用新型再进一步的方案:两组四级减速齿轮组对称安装在第二传动轴和第三传动轴上。
[0009]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:
[0010]1、本实用新型采用两组四级减速齿轮镜像分布，一对输出齿轮齿形错开，分别与两组四级减速齿轮啮合传动，通过调节输出齿轮齿形错开的角度，实现消回差的目的，保证了精度，同时，本实用新型结构简单，成本低，达到了保证精度并节省成本的目的，有利于高精度水平关节机器人的推广应用。
[0011]2、本实用新型采用齿轮传动，具有效率高的特点。
【附图说明】
[0012]图1为应用于水平关节机器人的消回差减速器的立体结构示意图。
[0013]图2为应用于水平关节机器人的消回差减速器的内部结构示意图。
[0014]图3为应用于水平关节机器人的消回差减速器的剖视结构示意图。
[0015]图4为应用于水平关节机器人的消回差减速器的使用示意图。
[0016]图中:1-无刷直流电机、2-减速器底座、3-轴承、4-凸台直齿轮、5-紧定螺丝、6_输出齿轮、7-减速器顶盖、8-第三传动轴、9-第二传动轴、10-第一传动轴、11-第一锥齿轮、12-铜套、13-无侧隙齿轮、14-转动轴、15-水平关节臂体。
【具体实施方式】
[0017]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0018]请参阅图1?4，本实用新型实施例中，一种应用于水平关节机器人的消回差减速器，包括无刷直流电机1、减速器底座2、减速器顶盖7、第一传动轴10、第二传动轴9和第三传动轴8;所述无刷直流电机I固定在减速器底座2侧面，无刷直流电机I的输出轴上固定有第一锥齿轮11，本实施例中，优选的，所述第一锥齿轮11通过紧定螺丝5固定在无刷直流电机I的输出轴上;所述减速器底座2和减速器顶盖7配合组成减速器腔体，第一传动轴10、第二传动轴9和第三传动轴8依次平行间隔固定在减速器腔体内，第一传动轴10、第二传动轴9和第三传动轴8均通过两端的轴承3转动固定在减速器腔体内，从而保证第一传动轴10、第二传动轴9和第三传动轴8均能够绕各自的轴线转动;所述第一传动轴10中部设置有与第一锥齿轮11相啮合的第二锥齿轮，当无刷直流电机I转动时，通过第一锥齿轮11与第二锥齿轮的啮合传动，带动第一传动轴10转动;所述第一传动轴10两端对称设置有两个凸台直齿轮4，且其中一个凸台直齿轮4与第二锥齿轮的端面之间安装有铜套12，铜套12套设在第一传动轴10上，且能够在第一传动轴10上自由转动;所述第三传动轴8上对称设置有两个输出齿轮6，且两个输出齿轮6之间的齿形错开，两个凸台直齿轮4分别通过两组四级减速齿轮组与输出齿轮6啮合传动，四级减速齿轮组由安装在第二传动轴9和第三传动轴8上的四级减速齿轮组单体组成，两组四级减速齿轮组对称安装在第二传动轴9和第三传动轴8上，凸台直齿轮4经过四级减速齿轮组减速后带动输出齿轮6转动，通过两个齿形错开的输出齿轮6实现正反转消除齿轮回差的目的，保证了水平关节机器人的控制精度。
[0019]所述应用于水平关节机器人的消回差减速器安装在水平关节臂体15中，水平关节臂体15内设置有转动轴14，转动轴14上安装有无侧隙齿轮13，输出齿轮6与无侧隙齿轮13相啮合，在输出齿轮6转动时，通过输出齿轮6与无侧隙齿轮13的配合，带动转动轴14转动，由于两个齿形错开的输出齿轮6消除了正反转齿轮回差，因此实现消除转动轴14齿轮回差的目的，保证了水平关节机器人的控制精度。
[0020]本实用新型采用两组四级减速齿轮镜像分布，一对输出齿轮齿形错开，分别与两组四级减速齿轮啮合传动，通过调节输出齿轮齿形错开的角度，实现消回差的目的，保证了精度，同时，本实用新型结构简单，成本低，达到了保证精度并节省成本的目的，有利于高精度水平关节机器人的推广应用。本实用新型采用齿轮传动，具有效率高的特点。
[0021]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0022]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种应用于水平关节机器人的消回差减速器，其特征在于，包括无刷直流电机(1)、减速器底座(2)、减速器顶盖(7)、第一传动轴(10)、第二传动轴(9)和第三传动轴(8);所述无刷直流电机(I)固定在减速器底座(2)侧面，无刷直流电机(I)的输出轴上固定有第一锥齿轮(11);所述减速器底座(2)和减速器顶盖(7)配合组成减速器腔体，第一传动轴(10)、第二传动轴(9)和第三传动轴(8)依次平行间隔固定在减速器腔体内，第一传动轴(10)、第二传动轴(9)和第三传动轴(8)均通过两端的轴承(3)转动固定在减速器腔体内；所述第一传动轴(10)中部设置有与第一锥齿轮(11)相啮合的第二锥齿轮;所述第一传动轴(10)两端对称设置有两个凸台直齿轮(4);所述第三传动轴(8)上对称设置有两个输出齿轮(6)，且两个输出齿轮(6)之间的齿形错开，两个凸台直齿轮(4)分别通过两组四级减速齿轮组与输出齿轮(6)啮合传动，四级减速齿轮组由安装在第二传动轴(9)和第三传动轴(8)上的四级减速齿轮组单体组成。2.根据权利要求1所述的应用于水平关节机器人的消回差减速器，其特征在于，所述第一锥齿轮(11)通过紧定螺丝(5)固定在无刷直流电机(I)的输出轴上。3.根据权利要求1或2所述的应用于水平关节机器人的消回差减速器，其特征在于，其中一个凸台直齿轮(4)与第二锥齿轮的端面之间安装有铜套(12)，铜套(12)套设在第一传动轴(10)上。4.根据权利要求3所述的应用于水平关节机器人的消回差减速器，其特征在于，两组四级减速齿轮组对称安装在第二传动轴(9)和第三传动轴(8)上。
【文档编号】B25J9/10GK205572423SQ201620317024
【公开日】2016年9月14日
【申请日】2016年4月15日
【发明人】杨乾坤, 刘耀俊, 田军, 黄绍平
【申请人】慧灵科技（深圳）有限公司