一种智能双臂移动机器人的利记博彩app
【专利摘要】本实用新型提供一种智能双臂移动机器人，具有视觉功能且能够自主作业。所述机器人包括：云台、机械双臂、轮式底盘、显示屏及控制系统，所述控制系统包括：处理器、双目视觉摄像头及工控机；其中，所述处理器，用于通过所述云台控制所述双目视觉摄像头的水平、俯仰动作，由所述双目视觉摄像头采集不同区域的视频，并将采集到的视频传输至所述处理器；还用于将所述处理器的输出结果上传至工控机，同时将处理器的输出结果输出至所述显示屏上显示；所述工控机，用于根据接收到的所述处理器的输出结果，发出控制命令控制所述轮式底盘和机械双臂的动作。本实用新型适用于机器人技术领域。
【专利说明】
一种智能双臂移动机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，特别是指一种智能双臂移动机器人。
【背景技术】
[0002]近年来，随着科技的发展以及人们不断探索的精神，机器人在各个领域都得到了很大的普及和应用，比如工业、家居等。但一般的机器人功能单一，价格也相对较高，难以得到大规模的普及。尤其是现在用于工厂环境中的流水线机器人，功能相对单一，有些并不具备视觉和显示等功能，限制了机器人发挥更大的作用。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种智能双臂移动机器人，以解决现有技术所存在的功能单一、价格高的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种智能双臂移动机器人，包括:云台、机械双臂、轮式底盘、显示屏及控制系统，所述控制系统包括:处理器、双目视觉摄像头及工控机；
[0005]其中，所述云台、机械双臂设置在所述轮式底盘上；
[0006]所述云台、显示屏、双目视觉摄像头及工控机分别与所述处理器相连；
[0007]所述处理器，用于通过所述云台控制所述双目视觉摄像头的水平、俯仰动作，由所述双目视觉摄像头采集不同区域的视频，并将采集到的视频传输至所述处理器;还用于将所述处理器的输出结果上传至工控机，同时将处理器的输出结果输出至所述显示屏上显示；
[0008]所述工控机，用于根据接收到的所述处理器的输出结果，发出控制命令控制所述轮式底盘和机械双臂的动作。
[0009]进一步地，所述控制系统还包括:第一电源；
[0010]所述第一电源与所述处理器及双目视觉摄像头相连。
[0011 ]进一步地，所述控制系统还包括:云台控制器；
[0012]所述云台通过云台控制器与所述处理器进行连接；
[0013]所述处理器，具体用于通过所述云台控制器来控制所述云台完成水平、俯仰动作。
[0014]进一步地，所述控制系统还包括:视频采集电路；
[0015]所述双目视觉摄像头通过所述视频采集电路与所述处理器进行连接；
[0016]所述视频采集电路，用于将双目视觉摄像头采集到的模拟视频信号转换为数字视频信号接入所述处理器。
[0017]进一步地，所述控制系统还包括:视频显示电路；
[0018]所述显示屏通过所述视频显示电路与所述处理器进行连接；
[0019]所述显示屏，具体用于将所述视频显示电路的输出视频进行显示。
[0020]进一步地，所述控制系统还包括:协议转换器、电机驱动电路、第一电机及第二电机；
[0021]所述电机驱动电路、工控机、机械双臂分别与所述协议转换器进行连接；
[0022]所述第一电机、第二电机分别与所述电机驱动电路进行连接。
[0023]进一步地，所述控制系统还包括:第二电源；
[0024]所述工控机、第一电机、第二电机均连接于所述第二电源。
[0025]进一步地，所述协议转换器，用于对工控机发送的控制指令进行协议转换，并通过转换后的控制指令控制机械双臂的动作，以及驱动所述电机驱动电路控制所述第一电机、第二电机的动作。
[0026]本实用新型的上述技术方案的有益效果如下:
[0027]上述方案中，通过云台控制双目视觉摄像头的水平、俯仰动作，从而使得双目视觉摄像头能够采集不同区域的视频信息，使得智能双臂移动机器人具有视觉功能;根据采集的视频信息，由工控机发出控制命令控制机械双臂的动作使得智能双臂移动机器人具有自主作业的功能，还可以由工控机发出控制命令控制轮式底盘进行移动。这样，得到的集自主移动、云台控制、视觉显示、自主作业于一体的智能双臂移动机器人，能够应用于多种场合，扩大了智能双臂移动机器人的使用范围。
【附图说明】
[0028]图1为本实用新型实施例提供的智能双臂移动机器人的结构示意图；
[0029]图2为本实用新型实施例提供的双目视觉系统的结构示意图；
[0030]图3为本实用新型实施例提供的STM32串口协议转换器控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0031]为使本实用新型要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
[0032]本实用新型针对现有的功能单一、价格高的问题，提供一种智能双臂移动机器人。
[0033]如图1所示为本实用新型实施例提供的一种智能双臂移动机器人，包括:云台、机械双臂、轮式底盘、显示屏及控制系统，所述控制系统包括:处理器、双目视觉摄像头及工控机；
[0034]其中，所述云台、机械双臂设置在所述轮式底盘上；
[0035]所述云台、显示屏、双目视觉摄像头及工控机分别与所述处理器相连；
[0036]所述处理器，用于通过所述云台控制所述双目视觉摄像头的水平、俯仰动作，由所述双目视觉摄像头采集不同区域的视频，并将采集到的视频传输至所述处理器;还用于将所述处理器的输出结果上传至工控机，同时将处理器的输出结果输出至所述显示屏上显示；
[0037]所述工控机，用于根据接收到的所述处理器的输出结果，发出控制命令控制所述轮式底盘和机械双臂的动作。
[0038]本实用新型实施例所述的智能双臂移动机器人，通过云台控制双目视觉摄像头的水平、俯仰动作，从而使得双目视觉摄像头能够采集不同区域的视频信息，使得智能双臂移动机器人具有视觉功能;根据采集的视频信息，由工控机发出控制命令控制机械双臂的动作使得智能双臂移动机器人具有自主作业的功能，还可以由工控机发出控制命令控制轮式底盘进行移动。这样，得到的集自主移动、云台控制、视觉显示、自主作业于一体的智能双臂移动机器人，能够应用于多种场合，扩大了智能双臂移动机器人的使用范围。
[0039]本实用新型实施例中，所述处理器可以为处理器DM6446双核处理器，如图2所示，图2也称为双目视觉系统；所述云台、双目视觉摄像头、显示屏及工控机均连接于所述DM6446双核处理器。
[0040]本实用新型实施例中，所述云台、机械双臂设置在所述轮式底盘上，通过所述轮式底盘，能够实现该智能双臂移动机器人的自主/控制移动。
[0041]本实用新型实施例中，通过对所述云台的控制，可以实现双目视觉摄像头的水平、俯仰动作，进而由所述双目视觉摄像头采集不同区域的视频，并将采集到的视频传输到DM6446双核处理器，再将DM6446双核处理器的输出结果上传到工控机，由工控机发出控制指令控制机械双臂和轮式底盘做出相应的动作，并在所述显示屏上显示DM6446双核处理器输出的视频画面。
[0042]本实用新型实施例中，所述控制系统还包括:第一电源;所述第一电源与所述处理器及双目视觉摄像头相连。
[0043]本实用新型实施例中，如图2所示，所述控制系统还包括:云台控制器、视频采集电路、视频显示电路;其中，所述双目视觉摄像头通过所述视频采集电路与所述处理器进行连接(模块I);所述云台通过云台控制器与所述处理器进行连接(模块2);所述显示屏通过所述视频显示电路与所述处理器进行连接(模块3)。
[0044]本实用新型实施例中，模块I主要是双目视觉摄像头进行视频采集，所述双目视觉摄像头置于云台之上，所述双目视觉摄像头可以是CCD或者CMOS摄像头，经视频采集电路将模拟视频信号转换为数字视频信号传入DM6446双核处理器，并将DM6446双核处理器的输出结果通过网线传入到工控机。
[0045]本实用新型实施例中，模块2用来控制云台的相关动作，所述云台经云台控制器连接DM6446双核处理器，所述DM6446双核处理器通过RS485接口以及云台控制器来控制云台完成水平、俯仰动作，使得双目视觉摄像头能够采集不同区域的视频。
[0046]本实用新型实施例中，模块3是DM6446双核处理器经视频显示电路将所述双目视觉摄像头采集到的视频显示在显示屏上。
[0047]本实用新型实施例中，如图3所示，所述控制系统还包括:协议转换器、电机驱动电路、第一电机、第二电机;例如，所述协议转换器为STM32串口协议转换器;其中，所述电机驱动电路、工控机、机械双臂均连接于所述STM32串口协议转换器，具体的，所述机械双臂通过所述STM32串口协议转换器与所述工控机进行连接;所述第一电机、第二电机均连接于所述电机驱动电路。图3以STM32串口协议转换器为核心，因此，图3也称为STM32串口协议转换器控制系统。
[0048]本实用新型实施例中，所述控制系统还包括:第二电源;所述工控机、第一电机、第二电机均连接于所述第二电源。
[0049]本实用新型实施例中，所述工控机、电机驱动电路、机械双臂均连接于STM32串口协议转换器，由工控机发送相应的控制指令，经STM32串口协议转换器进行协议转换，并通过转换后的控制指令控制机械双臂的动作，以及驱动电机驱动电路控制所述第一电机、第二电机的具体动作，也就是说，由工控机协调各个部分工作。具体的，所述STM32串口协议转换器包括:一路RS232和两路RS485接口，主控制芯片是STM32单片机，采用uCOS-1I多线程技术，实现一路输入多路输出的通信功能。一路RS232接口连接到所述工控机接收工控机发送来的控制指令;第一路RS485接口连接到所述机械双臂，控制机械双臂的动作;第二路RS485接口连接到电机驱动电路，由电机驱动电路连接第一电机、第二电机，控制两个电机的正反转和转速。
[0050]以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种智能双臂移动机器人，其特征在于，包括:云台、机械双臂、轮式底盘、显示屏及控制系统，所述控制系统包括:处理器、双目视觉摄像头及工控机； 其中，所述云台、机械双臂设置在所述轮式底盘上； 所述云台、显示屏、双目视觉摄像头及工控机分别与所述处理器相连； 所述处理器，用于通过所述云台控制所述双目视觉摄像头的水平、俯仰动作，由所述双目视觉摄像头采集不同区域的视频，并将采集到的视频传输至所述处理器;还用于将所述处理器的输出结果上传至工控机，同时将处理器的输出结果输出至所述显示屏上显示； 所述工控机，用于根据接收到的所述处理器的输出结果，发出控制命令控制所述轮式底盘和机械双臂的动作。2.根据权利要求1所述的智能双臂移动机器人，其特征在于，所述控制系统还包括:第一电源； 所述第一电源与所述处理器及双目视觉摄像头相连。3.根据权利要求1所述的智能双臂移动机器人，其特征在于，所述控制系统还包括:云台控制器； 所述云台通过云台控制器与所述处理器进行连接； 所述处理器，具体用于通过所述云台控制器来控制所述云台完成水平、俯仰动作。4.根据权利要求1所述的智能双臂移动机器人，其特征在于，所述控制系统还包括:视频米集电路； 所述双目视觉摄像头通过所述视频采集电路与所述处理器进行连接； 所述视频采集电路，用于将双目视觉摄像头采集到的模拟视频信号转换为数字视频信号接入所述处理器。5.根据权利要求1所述的智能双臂移动机器人，其特征在于，所述控制系统还包括:视频显不电路； 所述显示屏通过所述视频显示电路与所述处理器进行连接； 所述显示屏，具体用于将所述视频显示电路的输出视频进行显示。6.根据权利要求1所述的智能双臂移动机器人，其特征在于，所述控制系统还包括:协议转换器、电机驱动电路、第一电机及第二电机； 所述电机驱动电路、工控机、机械双臂分别与所述协议转换器进行连接； 所述第一电机、第二电机分别与所述电机驱动电路进行连接。7.根据权利要求1所述的智能双臂移动机器人，其特征在于，所述控制系统还包括:第二电源； 所述工控机、第一电机、第二电机均连接于所述第二电源。8.根据权利要求6所述的智能双臂移动机器人，其特征在于，所述协议转换器，用于对工控机发送的控制指令进行协议转换，并通过转换后的控制指令控制机械双臂的动作，以及驱动所述电机驱动电路控制所述第一电机、第二电机的动作。
【文档编号】B25J5/00GK205466152SQ201620075833
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年1月26日
【发明人】马洪岳, 解仑, 何志杰, 王志良
【申请人】北京科技大学