智能单臂机械手的利记博彩app
【专利摘要】本实用新型智能单臂机械手涉及一种用于工件清洗设备中搬运洗篮的搬运装置。其目的是为了提供一种运行平稳、定位精确、结构紧凑简单的智能单臂机械手。本实用新型智能单臂机械手包括横移板、提升机构和抓放机构，横移板上安装有传动轴，传动轴左右两端分别安装有传动轮和导向轮，横移板上安装有电机，电机的输出轴通过齿轮与导向齿条相连，提升机构包括沿竖直方向设置的提升气缸和提升导杆，提升气缸安装在横移板上，提升导杆和提升气缸的活塞杆均向下穿过横移板并且固定在提升固定板上，抓放机构包括抓放气缸，两个抓放气缸设置在提升固定板上的左右两侧，抓放气缸的活塞杆伸出到提升固定板外侧，抓放气缸的活塞杆的端部连接有抓放手指。
【专利说明】
智能单臂机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种搬运装置，特别是涉及一种用于工件清洗设备中搬运洗篮的单臂机械手。
【背景技术】
[0002]在自动化的清洗设备中，被清洗物料通过分别在各清洗槽中进行浸泡、化学清洗、漂洗等工序，以去除表面的污垢等，被清洗物料通常是装载于物料篮中，通过输送机械手抓取物料篮在各清洗槽中逐槽进行传送完成清洗工序。
[0003]为了保证清洗设备的正常运行，输送机械手必须正确完成对物料篮的抓、放与输送，特别是对于一些易碎的物料，如果输送机械手不能准确抓取或放置物料篮，则有可能使得在某一清洗槽中该抓取的物料篮没能抓取输送到下一清洗槽，仍然留在该槽中，而上一清洗槽中的物料会由机械手继续往该槽中输送，从而造成两物料篮的相撞，对被清洗物料造成损坏。现有的工件洗篮搬运设备如中国实用新型专利CN203664250U中公开的一种无母篮清洗机，其中包括机械手，机械手的悬臂上通过四根直线导轨分别滑动支承了两抓取钩座，各抓取钩座上均固定设置有硅片篮抓取钩，每一抓取钩座上所设置的硅片篮抓取钩排列成两排，两排硅片篮抓取钩沿抓取钩座的运动方向排列。上述方案通过硅片篮抓取钩抓取洗篮，再通过气缸控制抓取钩座带动硅片篮抓取钩运动。硅片篮抓取钩抓取洗篮在运送过程中很容易发生晃动甚至掉落，存在一定的安全隐患；系统由机械手负责洗篮在各工位间的转运，其运送精度还有待提高。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型要解决的技术问题是提供一种运行平稳、定位精确、结构紧凑简单的智能单臂机械手。
[0005]本实用新型智能单臂机械手，包括横移板、提升机构和抓放机构，所述横移板上通过轴承安装有传动轴，传动轴左右两端分别安装有传动轮和导向轮，传动轮和导向轮放置在两条平行的轨道上，横移板上安装有电机，电机的输出轴通过齿轮与位置固定的导向齿条相连，所述提升机构包括沿竖直方向设置的提升气缸和至少一根提升导杆，提升气缸安装在横移板上，提升气缸的活塞杆和提升导杆均向下穿过横移板并且固定在提升固定板上，所述抓放机构包括抓放气缸，两个抓放气缸对称固定在提升固定板上的左右两侧，抓放气缸的活塞杆伸出到提升固定板外侧，抓放气缸的活塞杆的端部连接有抓放手指。
[0006]本实用新型智能单臂机械手，其中所述提升导杆的数量为两根，两根提升导杆穿过横移板的位置分别位于横移板的两个对角，且与提升气缸的活塞杆穿过横移板的位置位于同一直线。
[0007]本实用新型智能单臂机械手，其中所述抓放手指包括连接套筒，连接套筒与抓放气缸的活塞杆固定连接，连接套筒还与抓放连杆相连，抓放连杆底部设置有抓放凸台。
[0008]本实用新型智能单臂机械手，其中所述提升导杆外侧设置有导向套筒，导向套筒沿竖直方向固定在横移板上。
[0009]本实用新型智能单臂机械手，其中所述电机选用伺服驱动电机。
[0010]本实用新型智能单臂机械手与现有技术不同之处在于本实用新型智能单臂机械手在横移板上安装有转动轴，并在传动轴的左右两端安装有传动轮和导向轮，传动轮和导向轮放置在设定的轨道上，方便横移板运动。横移板上安装的电机上连接有位置固定的导向齿条，这样当电机输出轴的齿轮转动时，横移板便会沿着导向齿条的方向运动。由于有导向齿条的导向和定位，横移板可以根据需要停止在指定的位置，定位准确。本实用新型智能单臂机械手还设置有提升机构和抓放机构，其中提升机构包括提升气缸和提升导杆，提升气缸带动下方的洗篮向上运动，同时提升导杆可以起到导向的作用，使洗篮在提升的过程中更加平稳;抓放机构采用抓放气缸带动抓放手指往复运动来进行抓放工作，抓放手指可以很好的与工件洗篮相配合。位于提升固定板左右两侧的抓放手指共同工作，可以同时起到定位和夹持的作用，保证本装置在抓取和提升过程中平稳运行，避免出现洗篮晃动的情况。
[0011]下面结合附图对本实用新型的智能单臂机械手作进一步说明。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型智能单臂机械手的主视图；
[0013]图2为本实用新型智能单臂机械手的侧视图；
[0014]图3为本实用新型智能单臂机械手中抓放手指的结构示意图；
[0015]图4为本实用新型智能单臂机械手中横移板的俯视图。
【具体实施方式】
[0016]如图1和图2所示，本实用新型智能单臂机械手包括横移板4、提升机构和抓放机构。横移板4上通过轴承6安装有传动轴7，传动轴7左右两端分别安装有传动轮5和导向轮12，传动轮5和导向轮12放置在两条平行的轨道上，本装置工作可以在轨道上运动。横移板4上安装有电机10，电机10选用伺服驱动电机，有助于本装置在运动过程中的精确定位。电机1的输出轴通过齿轮与位置固定的导向齿条11相连，当电机1输出轴的齿轮转动时，横移板4便会沿着导向齿条11的方向运动。提升机构包括沿竖直方向设置的提升气缸9和两根提升导杆8。提升气缸9安装在横移板4上，提升气缸9的活塞杆14'和提升导杆8均向下穿过横移板4并且固定在提升固定板I上，其中，如图4所示，两根提升导杆8穿过横移板4的位置分别位于横移板4的两个对角，且与提升气缸9的活塞杆14'穿过横移板4的位置位于同一直线，这样让横移板4的受力均匀，保证本装置提升时的稳定性。提升导杆8外侧设置有导向套筒13，导向套筒13沿竖直方向固定在横移板4上。抓放机构包括抓放气缸2，两个抓放气缸2对称固定在提升固定板I上的左右两侧，抓放气缸2的活塞杆14伸出到提升固定板I外侧，抓放气缸2的活塞杆14的端部连接有抓放手指3。如图3所示，抓放手指3包括连接套筒15，连接套筒15与抓放气缸2的活塞杆14固定连接，连接套筒15还与抓放连杆16相连，抓放连杆16底部设置有抓放凸台17，抓放凸台17与洗篮上的指定位置相配合。工作时位于提升固定板I左右两侧的抓放手指3共同工作，可以同时起到定位和夹持的作用，保证本装置在抓取和提升过程中平稳运行，避免出现洗篮晃动的情况。
[0017]本实用新型智能单臂机械手在工作时，首先将传动轮5和导向轮12放置在指定的轨道上，让电机10的齿轮与齿条相啮合;然后驱动抓放机构，使两个抓放气缸2的活塞杆14伸出，两个抓放手指3张开，保证两个抓放手指3的间距大于洗篮的宽度后停止抓放机构;再驱动提升机构，提升气缸9的活塞杆14'伸出，使抓放手指3随提升固定板I下降，直到抓放手指3运动到能够夹持洗篮的指定位置后停止提升机构;然后驱动抓放机构，抓放气缸2的活塞杆14收回使抓放手指3夹紧洗篮;再驱动提升机构，提升气缸9的活塞杆14'收回带动洗篮上升到高于清洗装置的位置；启动电机10带动整个装置在轨道上运动，使洗篮运动到清洗装置上方;最后驱动提升机构使洗篮下降至清洗装置中进行清洗。
[0018]以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1.一种智能单臂机械手，其特征在于:包括横移板、提升机构和抓放机构，所述横移板上通过轴承安装有传动轴，传动轴左右两端分别安装有传动轮和导向轮，传动轮和导向轮放置在两条平行的轨道上，横移板上安装有电机，电机的输出轴通过齿轮与位置固定的导向齿条相连，所述提升机构包括沿竖直方向设置的提升气缸和至少一根提升导杆，提升气缸安装在横移板上，提升气缸的活塞杆和提升导杆均向下穿过横移板并且固定在提升固定板上，所述抓放机构包括抓放气缸，两个抓放气缸对称固定在提升固定板上的左右两侧，抓放气缸的活塞杆伸出到提升固定板外侧，抓放气缸的活塞杆的端部连接有抓放手指。2.根据权利要求1所述的智能单臂机械手，其特征在于:所述提升导杆的数量为两根，两根提升导杆穿过横移板的位置分别位于横移板的两个对角，且与提升气缸的活塞杆穿过横移板的位置位于同一直线。3.根据权利要求1所述的智能单臂机械手，其特征在于:所述抓放手指包括连接套筒，连接套筒与抓放气缸的活塞杆固定连接，连接套筒还与抓放连杆相连，抓放连杆底部设置有抓放凸台。4.根据权利要求1所述的智能单臂机械手，其特征在于:所述提升导杆外侧设置有导向套筒，导向套筒沿竖直方向固定在横移板上。5.根据权利要求1所述的智能单臂机械手，其特征在于:所述电机选用伺服驱动电机。
【文档编号】B25J9/02GK205415620SQ201620222984
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月22日
【发明人】周艳明, 陈凯春, 李帮裕
【申请人】天津市优尼迪科技有限公司, 周艳明