一种玻璃精雕机的机械手的利记博彩app
【专利说明】
[技术领域]
[0001 ]本实用新型涉及精雕机，尤其涉及一种玻璃精雕机的机械手。
[【背景技术】]
[0002]玻璃精雕机的一种主要应用于各种超薄玻璃的精细加工、异形切割等的机械设备，专利号为CN201420355716.9的实用新型公开了一种应用于玻璃精雕机的机械手，包括龙门架，所述龙门架包括横梁以及分别连接于横梁两端并位于横梁下方的立柱;横梁的上方设置有第一移动座，横梁安装有驱动第一移动座沿X轴水平移动的X轴传动机构，第一移动座设置有移动手臂，移动手臂的侧方设置有第二移动座，移动手臂安装有驱动第二移动座沿Y轴水平移动的Y轴传动机构，第二移动座安装有Z轴传动机构，Z轴传动机构连接有夹持机构，Z轴传动机构驱动该夹持机构沿Z轴上下垂直移动。本实用新型的有益效果:通过XYZ三轴传动机构控制夹持机构对薄型玻璃片材进行上料、定位、下料，该实用新型的机械手体积大，不能安装在精雕机的台面上，使用和维护不够方便。
[
【发明内容】
]
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种体积小，可以安装在精雕机的台面上，使用和维护方便的玻璃精雕机机械手。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，一种玻璃精雕机的机械手，包括X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统和机械手前端，Z轴运动系统安装在X轴运动系统上;Y轴运动系统包括沿Y轴方向布置的送料气缸，送料气缸安装在Z轴运动系统上；机械手前端为吸盘，吸盘安装在送料气缸活塞杆的前端。
[0005]以上所述的玻璃精雕机的机械手，Y轴运动系统包括沿Y轴方向布置的微动机构，微动机构包括伺服电机、丝杆螺母副、螺母固定板、直线导轨副、联轴器、导轨支撑板和气缸安装板;伺服电机安装在导轨支撑板的上方，丝杆螺母副的丝杆通过联轴器与伺服电机的主轴连接，丝杆螺母副的螺母固定在螺母固定板上;螺母固定板的下端与气缸安装板的一端连接，直线导轨副的导轨安装在导轨支撑板的底面，直线导轨副的滑块固定在气缸安装板的顶面，送料气缸的缸体固定在气缸安装板的底面;所述的丝杆、导轨与送料气缸的活塞杆平行。
[0006]以上所述的玻璃精雕机的机械手，吸盘包括吸嘴、旋转气缸和吹气嘴，吹气嘴布置在吸嘴的上方，吹气嘴的出气口朝向前下方;吸嘴由旋转气缸带动做90°旋转。
[0007]以上所述的玻璃精雕机的机械手，Z轴运动系统包括底座、竖直布置的Z轴直线导轨副、Z轴丝杆螺母副和Z轴电机;Z轴直线导轨副导轨的下端固定在底座上，滑块与Z轴丝杆螺母副的螺母连接;Z轴丝杆螺母副的丝杆由Z轴电机驱动，Z轴电机固定在Z轴直线导轨副导轨的顶部;Y轴运动系统的微动机构包括Z轴连接板，导轨支撑板的侧面与Z轴连接板T字形连接，Z轴连接板固定在Z轴直线导轨副的滑块上。
[0008]以上所述的玻璃精雕机的机械手，X轴运动系统包括水平布置的X轴直线导轨副、X轴丝杆螺母副和X轴电机;X轴直线导轨副的滑块与X轴丝杆螺母副的螺母连接;X轴丝杆螺母副的丝杆由X轴电机驱动，X轴电机固定在X轴直线导轨副导轨的一端;Z轴运动系统的底座固定在X轴直线导轨副的滑块上。
[0009]本实用新型玻璃精雕机的机械手体积小，能够以X轴运动系统的导轨作为底座安装在精雕机的台面上，使用和维护方便。
[【附图说明】]
[0010]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细的说明。
[0011 ]图1是本实用新型实施例玻璃精雕机的机械手的立体图。
[0012]图2是本实用新型实施例玻璃精雕机的机械手另一视角的立体图。
[0013]图3是本实用新型实施例玻璃精雕机的机械手的主视图。
[0014]图4是本实用新型实施例玻璃精雕机的机械手的俯视图。
[0015]图5是本实用新型实施例玻璃精雕机的机械手的左视图。
[0016]图6是本实用新型实施例Y轴运动系统的左视图。
[0017]图7是本实用新型实施例Y轴运动系统的主视图。
[0018]图8是本实用新型实施例Y轴运动系统的俯视图。
[【具体实施方式】]
[0019]本实用新型实施例玻璃精雕机机械手的结构如图1至图8所示，包括X轴运动系统100、Y轴运动系统200、Z轴运动系统300和机械手前端，Z轴运动系统300安装在X轴运动系统100 上。
[0020]X轴运动系统100包括水平布置的X轴直线导轨副、X轴丝杆螺母副和X轴电机21。父轴直线导轨副的滑块22与X轴丝杆螺母副的螺母23连接。X轴丝杆螺母副的丝杆24由X轴电机21驱动，X轴电机21固定在X轴直线导轨副导轨25的一端。X轴运动系统100的直线导轨可以作为底座直接安装在精雕机的台面上，使用、维护方便。
[0021]Z轴运动系统300包括底座36、竖直布置的Z轴直线导轨副、Z轴丝杆螺母副和Z轴电机31 2轴直线导轨副导轨35的下端固定在底座36上，滑块32与Z轴丝杆螺母副的螺母33连接。Z轴丝杆螺母副的丝杆34由Z轴电机31驱动，Z轴电机31固定在Z轴直线导轨副导轨35的顶部。
[0022]Z轴运动系统300的底座36固定在X轴直线导轨副的滑块22上。
[0023]Y轴运动系统200的详细结构如图6至图8所示，包括安装架、送料气缸、吸盘和Y轴方向的微动机构.
[0024]作为机械手前端的吸盘安装在送料气缸活塞杆201的前端。送料气缸2通过Y轴方向的微动机构与安装架连接。
[0025]吸盘包括吸嘴15、旋转气缸17和吹气嘴16，吹气嘴16布置在吸嘴的上方，吹气嘴16的出气口朝向前下方，够在装夹玻璃前对夹具进行吹气清洁。吸嘴15由旋转气缸17带动做90°旋转，便于分别从料框中抓取竖直放置的玻璃和在夹具中抓取水平放置的玻璃。
[0026]安装架包括导轨支撑板3和Z轴连接板4，Z轴连接板4竖直布置，导轨支撑板3水平布置，导轨支撑板3的侧面与Z轴连接板4T字形连接。
[0027]微动机构包括伺服电机5、丝杆螺母副、螺母固定板6、直线导轨副、气缸安装板7、联轴器8、电机固定板9和定位装置。
[0028]伺服电机5安装在导轨支撑板3的上方，电机固定板9竖直布置，下端与导轨支撑板3连接。伺服电机5通过端面的接盘固定在电机固定板9上。伺服电机不会丢步，与步进电机相比，能够实现自动补偿，可以防止输出的数据和步进电机实际进给量不同步的误差，提高定位精度。
[0029]丝杆螺母副的丝杆10由伺服电机5驱动，丝杆10通过联轴器8与伺服电机5的主轴501连接，联轴器8可以吸收加工及安装误差，减小加工及装配成本。
[°03°]丝杆螺母副的螺母11固定在螺母固定板6上，螺母固定板6的下端与气缸安装板7
的一端连接。
[0031]直线导轨副的导轨12安装在导轨支撑板3的底面，直线导轨副的滑块13固定在气缸安装板7的顶面，送料气缸2固定在气缸安装板7的底面。
[0032 ]丝杆1、导轨12与送料气缸的活塞杆201平行。
[0033]定位装置包括光电传感器13和L形挡板14，光电传感器13安装在导轨支撑板3的顶面，L形挡板14的立板1401的下端固定在气缸安装板7的侧面，横板1402朝向光电传感器13，位于光电传感器13的上方。
[0034]Y轴运动系统200工作时，由送料气缸完成Y轴方向送料进给的主行程，Y方向送料进给的最后行程由微动机构完成，由伺服电机和丝杆螺母副构成的微动机构可以实现精确定位，而且减小送料气缸高速送料的冲力，机械手前端夹持的玻璃不会因撞击夹具而破损。
【主权项】
1.一种玻璃精雕机的机械手，包括X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统和机械手前端，其特征在于，Z轴运动系统安装在X轴运动系统上;Y轴运动系统包括沿Y轴方向布置的送料气缸，送料气缸安装在Z轴运动系统上;机械手前端为吸盘，吸盘安装在送料气缸活塞杆的前端。2.根据权利要求1所述的玻璃精雕机的机械手，其特征在于，Y轴运动系统包括沿Y轴方向布置的微动机构，微动机构包括伺服电机、丝杆螺母副、螺母固定板、直线导轨副、联轴器、导轨支撑板和气缸安装板;伺服电机安装在导轨支撑板的上方，丝杆螺母副的丝杆通过联轴器与伺服电机的主轴连接，丝杆螺母副的螺母固定在螺母固定板上;螺母固定板的下端与气缸安装板的一端连接，直线导轨副的导轨安装在导轨支撑板的底面，直线导轨副的滑块固定在气缸安装板的顶面，送料气缸的缸体固定在气缸安装板的底面;所述的丝杆、导轨与送料气缸的活塞杆平行。3.根据权利要求1所述的玻璃精雕机的机械手，其特征在于，吸盘包括吸嘴、旋转气缸和吹气嘴，吹气嘴布置在吸嘴的上方，吹气嘴的出气口朝向前下方;吸嘴由旋转气缸带动做90°旋转。4.根据权利要求2所述的玻璃精雕机的机械手，其特征在于，Z轴运动系统包括底座、竖直布置的Z轴直线导轨副、Z轴丝杆螺母副和Z轴电机;Z轴直线导轨副导轨的下端固定在底座上，滑块与Z轴丝杆螺母副的螺母连接;Z轴丝杆螺母副的丝杆由Z轴电机驱动，Z轴电机固定在Z轴直线导轨副导轨的顶部;Y轴运动系统的微动机构包括Z轴连接板，导轨支撑板的侧面与Z轴连接板T字形连接，Z轴连接板固定在Z轴直线导轨副的滑块上。5.根据权利要求1所述的玻璃精雕机的机械手，其特征在于，X轴运动系统包括水平布置的X轴直线导轨副、X轴丝杆螺母副和X轴电机;X轴直线导轨副的滑块与X轴丝杆螺母副的螺母连接;X轴丝杆螺母副的丝杆由X轴电机驱动，X轴电机固定在X轴直线导轨副导轨的一端;Z轴运动系统的底座固定在X轴直线导轨副的滑块上。
【专利摘要】本实用新型公开了一种玻璃精雕机的机械手，包括X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统和机械手前端，Z轴运动系统安装在X轴运动系统上；Y轴运动系统包括沿Y轴方向布置的送料气缸，送料气缸安装在Z轴运动系统上；机械手前端为吸盘，吸盘安装在送料气缸活塞杆的前端。本实用新型玻璃精雕机的机械手体积小，能够以X轴运动系统的导轨作为底座安装在精雕机的台面上，使用和维护方便。
【IPC分类】B25J15/06, B25J9/02
【公开号】CN205254989
【申请号】CN201620028304
【发明人】张新建
【申请人】东莞市昌玖数控科技有限公司
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2016年1月11日