智能机器人夹爪装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及夹具技术领域，尤其是涉及一种智能机器人夹爪装置。
【背景技术】
[0002]在现代工业生产线，通常使用机器人代替工人进行搬运以及按照一定规则进行摆放，利用机器人的夹爪结构实现物品的夹持操作。
[0003]由于机器人缺少类似人类的触觉神经反馈，无法合理掌握夹取力度，所以智能机器人在夹取物体时，物体掉落的情况时有发成。除此之外，由于被抓物体由于形状不一，表面凸凹不平，易造成物品掉落，导致抓取失败，尤其夹取易碎物体时，力度过大则会造成物体表面，甚至整体损坏。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种智能机器人夹爪装置，以解决目前机器人夹爪装置由于物体表面结构复杂、凸凹不平，从而易出现物品掉落，最终导致抓取失败的技术问题。
[0005]为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案:智能机器人夹爪装置，包括夹爪固定座，所述夹爪固定座上设置支撑臂，所述支撑臂末端安装一组指夹，所述指夹内侧设置抓夹板，所述抓夹板通过转盘与所述指夹连接；所述抓夹板开设若干柱状容腔，所述柱状容腔底部安装压力传感器，所述压力传感器周围设置弹簧组件，所述弹簧组件一端固定在所述柱状容腔底部，另一端与夹爪触头固定连接；所述压力传感器连接至控制器输入端，所述控制器输出端与所述支撑臂、指夹和抓夹板连接。
[0006]进一步的，所述夹爪触头包括:触板和支撑板，所述触板和所述支撑板固定连接在支柱两端，所述支撑板底部与所述弹簧组件固定连接。
[0007]进一步的，所述支撑板开设螺纹孔，所述支撑板与所述支柱螺纹连接。
[0008]进一步的，所述柱状容腔内壁设置限位环，所述限位环嵌入所述触板和所述支撑板之间。
[0009]进一步的，所述触板为橡胶板。
[0010]进一步的，所述弹簧组件包括若干缓冲弹簧，所述缓冲弹簧均匀的分布在所述压力传感器周围。
[0011]进一步的，所述控制器输出端通过电机与所述支撑臂、指夹和抓夹板连接，所述电机控制支撑臂、指夹和抓夹板转动。
[0012]本实用新型的有益效果为:寻找到最佳夹持位置再进行夹持操作，避免由于物体表面结构复杂、凸凹不平，导致夹爪还没有抓紧物体就进行提取操作，最终导致夹取失败；避免力度过大造成被夹取物体的损伤；提升夹取效率和成功率，节约时间。
【附图说明】
[0013]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1是本实用新型智能机器人夹爪装置结构示意图；
[0015]图2是本实用新型支架板和夹爪触头配合示意图。
【具体实施方式】
[0016]下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0017]如图1至2所示，提出一种智能机器人夹爪装置，包括:夹爪固定座1、支撑臂2和一组指夹3，支撑臂2的一端通过水平推动装置设置在夹爪固定座1上，另一端安装一组指夹3，指夹3用于夹取物品。
[0018]指夹3内侧设置抓夹板4，抓夹板4通过转盘与所述指夹3连接，即抓夹板4可在指夹3的内侧进行旋转，实现角度变换。抓夹板4开设若干柱状容腔5，作为优选，柱状容腔5呈矩阵排列在抓夹板4的表面，柱状容腔5底部安装压力传感器6，压力传感器6周围设置弹簧组件。夹爪触头7嵌入柱状容腔5内，通过弹簧组件固定在柱状容腔5内，弹簧组件包括若干缓冲弹簧8，缓冲弹簧8 一端固定在柱状容腔5的底部，另一端与夹爪触头7固定连接。
[0019]压力传感器6连接至控制器输入端，支撑臂2、指夹3和抓夹板4连接至控制器输出端，控制器通过电机与支撑臂2、指夹3和抓夹板4连接。控制器控制支撑臂2和指夹3到达物品所在位置处，当指夹3进行夹取物品时，控制器控制指夹3扣合，此时，位于指夹3内侧的抓夹板4首先接触到物品，同时夹爪触头7也接触到物品。当指夹3进一步扣合，夹爪触头7被压缩进入柱状容腔5内，此时缓冲弹簧8起到缓冲作用，当夹取力大于弹簧的回复力时，夹爪触头7就会接触到压力传感器6。压力传感器6就会给控制器一个控制信号，当控制器接收到所有压力传感器6给出的信号后，即所有的夹爪触头7均接触到了被夹物品，控制器再控制支撑臂2进行提取操作。夹取的过程中，可适当的调整抓夹板4的角度，寻找最佳的夹持位置。
[0020]所有的夹爪触头7均接触到被夹物品，则证明此时的抓夹板4抓到了被夹物品表面较平缓的位置，所有的夹爪触头7均给被夹物品一个压力，避免由于物体表面结构复杂、凸凹不平，导致夹爪还没有抓紧物体就进行提取操作，最终导致夹取失败的问题。缓冲弹簧8在夹取的过程中，起到缓冲作用，使得夹爪触头7慢慢接近压力传感器6，避免力度过大造成被夹取物体的损伤。由此，寻找到最佳夹持位置再进行夹持操作，提升夹取效率和成功率，节约时间。
[0021 ] 所述夹爪触头7包括:触板71和支撑板73，触板71在夹取物品的过程中，接触被夹物品，支撑板73与弹簧组件连接，触板71和支撑板73通过支柱72连接。柱状容腔5内壁设置限位环51，限位环51嵌入触板71和支撑板73之间，限制夹爪触头7大幅度活动，不仅增加夹爪触头7的连接强度，还可避免夹爪触头7自柱状容腔5中脱落。作为优选，所述支撑板73开设螺纹孔，支撑板73与所述支柱72螺纹连接，便于更换触板71。
[0022]作为优选，所述触板71为橡胶板，避免划伤被夹物品。
[0023]作为优选，所述缓冲弹簧8均匀的分布在所述压力传感器6周围，使得夹爪触头7在柱状容腔5内实现多维度的活动，适应被夹物品的表面形状，便于夹取物体，避免损伤物品Ο
[0024]以上所述，仅为本实用新型的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.智能机器人夹爪装置，包括夹爪固定座，所述夹爪固定座上设置支撑臂，所述支撑臂末端安装一组指夹，其特征在于，所述指夹内侧设置抓夹板，所述抓夹板通过转盘与所述指夹连接；所述抓夹板开设若干柱状容腔，所述柱状容腔底部安装压力传感器，所述压力传感器周围设置弹簧组件，所述弹簧组件一端固定在所述柱状容腔底部，另一端与夹爪触头固定连接；所述压力传感器连接至控制器输入端，所述控制器输出端与所述支撑臂、指夹和抓夹板连接。2.根据权利要求1所述的智能机器人夹爪装置，其特征在于，所述夹爪触头包括:触板和支撑板，所述触板和所述支撑板固定连接在支柱两端，所述支撑板底部与所述弹簧组件固定连接。3.根据权利要求2所述的智能机器人夹爪装置，其特征在于，所述支撑板开设螺纹孔，所述支撑板与所述支柱螺纹连接。4.根据权利要求2所述的智能机器人夹爪装置，其特征在于，所述柱状容腔内壁设置限位环，所述限位环嵌入所述触板和所述支撑板之间。5.根据权利要求2所述的智能机器人夹爪装置，其特征在于，所述触板为橡胶板。6.根据权利要求2所述的智能机器人夹爪装置，其特征在于，所述弹簧组件包括若干缓冲弹簧，所述缓冲弹簧均匀的分布在所述压力传感器周围。7.根据权利要求1至6任一项所述的智能机器人夹爪装置，其特征在于，所述控制器输出端通过电机与所述支撑臂、指夹和抓夹板连接，所述电机控制支撑臂、指夹和抓夹板转动。
【专利摘要】本实用新型提供一种智能机器人夹爪装置，包括夹爪固定座、支撑臂和指夹，指夹内侧设置抓夹板，抓夹板通过转盘与指夹连接；抓夹板开设若干柱状容腔，柱状容腔底部安装压力传感器，压力传感器周围设置弹簧组件，弹簧组件一端固定在柱状容腔底部，另一端与夹爪触头固定连接；压力传感器连接至控制器输入端，控制器输出端与支撑臂、指夹和抓夹板连接。寻找到最佳夹持位置再进行夹持操作，避免由于物体表面结构复杂、凸凹不平，导致夹爪还没有抓紧物体就进行提取操作，最终导致夹取失败；避免力度过大造成被夹取物体的损伤；提升夹取效率和成功率，节约时间。
【IPC分类】B25J15/12, B25J13/08
【公开号】CN205043802
【申请号】CN201520824312
【发明人】刘明贵
【申请人】安徽鸿森智能装备股份有限公司
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年10月20日