自动巡查机器人控制系统的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及自动巡查机器人控制系统。
【背景技术】
[0002]小区内一般都会安装摄像头，但是由于安装摄像头的费用较为昂贵，且维护十分不方便，因此安装的摄像头数量较为有限，且摄像头安装的位置较高，容易被树枝遮挡，拍摄不够清晰，容易产生盲区；随着社会的发展，机器人技术越来越成熟，以出现有可以巡逻的机器人；但是目前机器人结构较为复杂，生产成本较高，不适用于小区巡查。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供结构简单，生产成本低，巡查范围广的自动巡查机器人控制系统。
[0004]本实用新型的技术方案如下:
[0005]自动巡查机器人控制系统，包括主控制器、电源、驱动装置，以及设置在驱动装置上的检测装置；所述驱动装置包括前躯干、前躯干底端通过前支撑轴连接的两前轮、后躯干、后躯干底端通过后支撑轴连接的两后轮、驱动后轮运动的第一电机；所述前躯干顶端通过轴套连接有连接轴，该连接轴两端贯穿后躯干两侧的安装孔；所述后躯干中央设有缺口，且第一电机粘接在后躯干缺口处，该第一电机驱动端伸出缺口外；所述第一电机驱动端连接有曲柄，该曲柄另一端连接有可转动的连杆，且连杆另一端连接在前躯干的侧面；所述前躯干内侧设有对前轮制动的制动装置；所述检测装置包括设置在后躯干顶端的支撑杆，该支撑杆上安装的摄像头，以及摄像头上方的人体红外传感器；所述电源输出端分别连接主控制器和人体红外传感器；所述人体红外传感器与主控制器输入端连接，主控制器输出端分别连接第一电机和摄像头；所述支撑杆与人体红外传感器通过旋转装置连接。
[0006]所述制动装置包括设置在前躯干内侧的制动片，该制动片底端位于套设在前支撑轴上齿轮的齿槽内。当齿轮顺时针转动时，齿轮带动制动片向右弯曲，由于制动片较软，且右边没有受到阻力，因此，齿轮可以连续顺时针转动；当齿轮逆时针转动时，齿轮试图带动制动片向左边弯曲，由于前躯干阻挡了制动片的弯曲，因此，齿轮无法向逆时针方向转动；从而实现制动。
[0007]所述旋转装置包括支撑杆顶端安装的第二电机，以及第二电机驱动端连接安装杆，该安装杆上安装人体红外传感器；所述第二电机与控制器输出端连接。通过第二电机带动人体红外传感器旋转，以增加人体红外传感器检测的范围。
[0008]所述主控制器可以采用PLC控制器。采用PLC控制器控制精度高。
[0009]所述前、后躯干可以采用PVC线槽。采用PVC线槽，节约生产成本。
[0010]本实用新型的有益效果是:当第一电机驱动曲柄连杆向外伸展时，后轮逆时针转动，前轮顺时针转动，再通过制动装置的作用，使前轮无法逆时针转动，因此，后躯干保持不动，前躯干伸展出去了 ；当曲柄连杆由伸展变为拉缩时，后轮顺时针转动，前轮逆时针转动，制动装置阻止了前轮的转动，因此，前轮保持不动，后躯干收缩回来；从而实现驱动装置的移动，间接带动设置后躯干顶端的检测装置移动；在检测装置的移动过程中利用通过人体红外传感器检测周围的人，当检测到有人时将该信息传递给主控制器，主控制器控制第一电机停止运行，使驱动装置停止运动的同时打开摄像头，记录周围的信息。
【附图说明】
[0011]通过下面结合附图的详细描述，本实用新型前述的和其他的目的、特征和优点将变得显而易见。
[0012]其中:图1为本实用新型流程示意图；
[0013]图2为本实用新型结构示意图；
[0014]图3为本实用新型前躯干结构示意图；
[0015]附图中，I为主控制器，2为电源，3为前躯干，4为前支撑轴，5为前轮，6为后躯干，7为后支撑轴，8为后轮，9为第一电机，10为轴套，11为连接轴，12为安装孔，13为缺口，15为曲柄，16为连杆，17为支撑杆，18为摄像头，19为人体红外传感器，20为制动片，21为齿轮，22为齿槽，23为第二电机，24为安装杆。
【具体实施方式】
[0016]参见图1-图3示，自动巡查机器人控制系统，包括主控制器1、电源2、驱动装置，以及设置在驱动装置上的检测装置；所述驱动装置包括前躯干3、前躯干底端通过横向设置的前支撑轴4连接的两前轮5、后躯干6、后躯干底端通过横向设置的后支撑轴7连接的两后轮8、驱动后轮运动的第一电机9 ;所述前躯干顶端通过轴套10连接有连接轴11，该连接轴两端分别贯穿后躯干两侧的安装孔12 ;所述后躯干中央设有缺口 13，且第一电机粘接在后躯干缺口处(此处可用3M胶离纸进行粘接)，该第一电机驱动端伸出缺口外；所述第一电机驱动端连接有曲柄15，该曲柄另一端连接有可转动的连杆16，且连杆另一端连接在前躯干的侧面；所述前躯干内侧设有对前轮制动的制动装置；所述检测装置包括设置在后躯干顶端的支撑杆17，该支撑杆上安装的摄像头18，以及摄像头上方的人体红外传感器19 ;所述电源输出端分别连接主控制器和人体红外传感器(电源可采用电池组安装在后躯干上)；所述人体红外传感器与主控制器输入端连接，主控制器输出端分别连接第一电机和摄像头；所述支撑杆与人体红外传感器通过旋转装置连接；所述制动装置包括设置在前躯干内侧的制动片20，该制动片底端位于套设在前支撑轴上齿轮21的齿槽22内；所述旋转装置包括支撑杆顶端安装的第二电机23，以及第二电机驱动端连接安装杆24，该安装杆上安装人体红外传感器；所述第二电机与控制器输出端连接。当第一电机驱动曲柄连杆向外伸展时，后轮逆时针转动，前轮顺时针转动，再通过制动装置的作用，使前轮无法逆时针转动，因此，后躯干保持不动，前躯干伸展出去了 ；当曲柄连杆由伸展变为拉缩时，后轮顺时针转动，前轮逆时针转动，制动装置阻止了前轮的转动，因此，前轮保持不动，后躯干收缩回来；从而实现驱动装置的移动，间接带动设置后躯干顶端的检测装置移动；在检测装置的移动过程中利用通过人体红外传感器检测周围的人，当检测到有人时将该信息传递给主控制器，主控制器控制第一电机停止运行，使驱动装置停止运动的同时打开摄像头，记录周围的信息；由于自动巡查机器人始终在移动，巡查范围广，因此可以有效搜索到摄像头盲区的人，避免不法分子通过盲区躲避摄像头(可在小区内设置自动巡查机器人巡查的轨道，以便于规划自动巡查机器人的巡查范围)；当齿轮顺时针转动时，齿轮带动制动片向右弯曲，由于制动片较软，且右边没有受到阻力，因此，齿轮可以连续顺时针转动；当齿轮逆时针转动时，齿轮试图带动制动片向左边弯曲，由于前躯干阻挡了制动片的弯曲，因此，齿轮无法向逆时针方向转动；从而实现制动；通过第二电机带动人体红外传感器旋转，以增加人体红外传感器检测的范围。
[0017]优选的，所述主控制器可以采用PLC控制器或者采用单片机。采用PLC控制器控制精度高；采用单片机节约生产成本。
[0018]优选的，所述前、后躯干可以采用PVC线槽。采用PVC线槽，节约生产成本。
[0019]优选的，所述前、后躯干可以采用铝合金材料。采用铝合金材料，使用寿命长。
[0020]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质上对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.自动巡查机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器、电源、驱动装置，以及设置在驱动装置上的检测装置；所述驱动装置包括前躯干、前躯干底端通过前支撑轴连接的两前轮、后躯干、后躯干底端通过后支撑轴连接的两后轮、驱动后轮运动的第一电机；所述前躯干顶端通过轴套连接有连接轴，该连接轴两端贯穿后躯干两侧的安装孔；所述后躯干中央设有缺口，且第一电机粘接在后躯干缺口处，该第一电机驱动端伸出缺口外；所述第一电机驱动端连接有曲柄，该曲柄另一端连接有可转动的连杆，且连杆另一端连接在前躯干的侧面；所述前躯干内侧设有对前轮制动的制动装置；所述检测装置包括设置在后躯干顶端的支撑杆，该支撑杆上安装的摄像头，以及摄像头上方的人体红外传感器；所述电源输出端分别连接主控制器和人体红外传感器；所述人体红外传感器与主控制器输入端连接，主控制器输出端分别连接第一电机和摄像头；所述支撑杆与人体红外传感器通过旋转装置连接。2.根据权利要求1所述的自动巡查机器人控制系统，其特征在于，所述制动装置包括设置在前躯干内侧的制动片，该制动片底端位于套设在前支撑轴上齿轮的齿槽内。3.根据权利要求1所述的自动巡查机器人控制系统，其特征在于，所述旋转装置包括支撑杆顶端安装的第二电机，以及第二电机驱动端连接安装杆，该安装杆上安装人体红外传感器；所述第二电机与控制器输出端连接。4.根据权利要求1所述的自动巡查机器人控制系统，其特征在于，所述主控制器采用PLC控制器。5.根据权利要求1所述的自动巡查机器人控制系统，其特征在于，所述前、后躯干采用PVC线槽。
【专利摘要】本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及自动巡查机器人控制系统。通过主控制器、电源、驱动装置，以及设置在驱动装置上的检测装置；所述检测装置包括设置在后躯干顶端的支撑杆，该支撑杆上安装的摄像头，以及摄像头上方的人体红外传感器；所述电源输出端分别连接主控制器和人体红外传感器；所述人体红外传感器与主控制器输入端连接，主控制器输出端分别连接第一电机和摄像头；所述支撑杆与人体红外传感器通过旋转装置连接；使自动巡查机器人控制系统结构简单，生产成本低，巡查范围广。
【IPC分类】B25J13/08, B25J5/00, B25J9/12
【公开号】CN204819544
【申请号】CN201520440454
【发明人】梁爽, 牛杰
【申请人】常州信息职业技术学院
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年6月24日