一种机械手的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手。
【背景技术】
[0002]目前，在工业应用中，对采用机械手移动物品的应用，总是期望提供快速、结构简单、重量轻巧并且具备足够适当性能的机械手。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种通过连杆的方式进行控制的机械手，其速度快、工作状态稳定。为此，本实用新型采用以下技术方案:
[0004]一种机械手，包括安装座、执行机构安装座、可转动地连接的第一支撑活动臂和第二支撑活动臂、连杆机构，执行机构安装座可转动地安装在第二支撑活动臂的末端；其特征在于:
[0005]所述机械手中设有第一动力装置和第二动力装置，它们都安装在安装座上；
[0006]所述机械手中设有平行的第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第十一轴、第十二轴、第十三轴；
[0007]所述连杆机构中具有第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆；
[0008]第一支撑活动臂和第二支撑活动臂通过第四轴可转动地连接；
[0009]由第一轴在第二动力装置的驱动下带动第五连杆和第七连杆转动；
[0010]由第二轴在第一动力装置的驱动下带动第一支撑活动臂转动；
[0011]第二连杆的中部通过第三轴可转动地连接在第一支撑活动臂和第二支撑活动臂的转动连接处；
[0012]第七连杆的另一端和第八连杆的一端可转动地与第五轴连接；
[0013]第五连杆的另一端和第六连杆的一端可转动地与第七轴连接；
[0014]第八连杆的另一端通过第六轴和第二支撑活动臂中部可转动地连接；
[0015]第六连杆的另一端通过第八轴和第二支撑活动臂中部可转动地连接；
[0016]第一连杆的一端通过第九轴可转动地连接在安装座上；
[0017]第一连杆的另一端和第二连杆的一端可转动地与第十轴连接；
[0018]第二连杆的另一端和第三连杆的一端可转动地与第十一轴连接；
[0019]第四连杆的一端和执行机构安装座固定连接并通过第十二轴可转动地安装在第二支撑活动臂上；
[0020]第三连杆的另一端和第四连杆的另一端可转动地与第十三轴连接；
[0021]第一轴、第七轴、第四轴、第八轴的中心线处在平行四边形的四个顶点上；
[0022]第三轴、第十一轴、第十二轴、第十三轴的中心线处在平行四边形的四个顶点上。
[0023]进一步地，所述第一支撑活动臂和第二支撑活动臂均采用由板形件构成的框形结构作为主体，所述主体包括处于外侧的外侧板、分别与外侧板两侧连接在一起的第一侧板和第二侧板、以及处于内侧的窄条形的第一内侧连接板和第二内侧连接板，第一内侧连接板和第二内侧连接板分别与第一侧板和第二侧板的内侧边连接在一起，在主体的内部还连接有倾斜的多块加强板，相邻的加强板形成八字形支撑加强结构，所述加强板与外侧板、第一侧板、第二侧板、第一内侧连接板和第二内侧连接板连接；所述板形件被开有减重孔和/或减重槽。
[0024]由于采用本实用新型的技术方案，本实用新型通过两个动力装置的驱动及连杆机构的控制，既能够使机械手及其执行机构能够快速移动调整工作位置，又能够使执行机构安装座及安装其上的执行机构始终保持其设定的工作角度，且本实用新型所提供的机械手重量轻、强度高、内部结构安装方便，动作灵敏、能耗低。
【附图说明】
[0025]图1为本实用新型所提供的实施例从一个角度观察的示意图。
[0026]图2为本实用新型所提供的实施例从另一个角度观察的示意图。
[0027]图3为本实用新型所提供的实施例从另一个角度观察的示意图。
[0028]图4为支撑活动臂的剖视图。
[0029]图5为本实用新型所提供的实施例的爆炸图。
【具体实施方式】
[0030]参照附图。本实用新型所提供的机械手，包括安装座100、执行机构安装座200、可转动地连接的第一支撑活动臂I和第二支撑活动臂2、连杆机构，执行机构安装座200可转动地安装在第二支撑活动臂2的末端。
[0031]所述机械手中设有第一动力装置301和第二动力装置302，它们均为电机，均安装在安装座100上。
[0032]所述机械手中设有平行的第一轴401、第二轴402、第三轴403、第四轴404、第五轴405、第六轴406、第七轴407、第八轴408、第九轴409、第十轴410、第^^一轴411、第十二轴412、第十三轴413。
[0033]所述连杆机构中具有第一连杆501、第二连杆502、第三连杆503、第四连杆504、第五连杆505、第六连杆506、第七连杆507、第八连杆508。
[0034]第一支撑活动臂I和第二支撑活动臂2通过第四轴404可转动地连接。
[0035]第五连杆505和第七连杆507的转动轴线是重合的，它们由第一轴401在第二动力装置302的驱动下带动转动，从而引发第二工作臂2以及整套连杆机构动作。
[0036]所述机械手中，由第二轴402在第一动力装置301的驱动下带动第一支撑活动臂I转动。
[0037]第二连杆502的中部通过第三轴403可转动地连接在第一支撑活动臂I和第二支撑活动臂2的转动连接处。
[0038]第七连杆507的另一端和第八连杆508的一端可转动地与第五轴405连接；
[0039]第五连杆505的另一端和第六连杆506的一端可转动地与第七轴407连接。
[0040]第八连杆508的另一端通过第六轴406和第二支撑活动臂2中部可转动地连接。
[0041]第六连杆506的另一端通过第八轴408和第二支撑活动臂2中部可转动地连接。
[0042]第一连杆501的一端通过第九轴409可转动地连接在安装座100上。
[0043]第一连杆501的另一端和第二连杆502的一端可转动地与第十轴410连接。
[0044]第二连杆502的另一端和第三连杆503的一端可转动地与第^^一轴411连接。
[0045]第四连杆504的一端和执行机构安装座200固定连接并通过第十二轴412可转动地安装在第二支撑活动臂2上；
[0046]第三连杆503的另一端和第四连杆504的另一端可转动地与第十三轴413连接；
[0047]第一轴401、第四轴404、第五轴405、第六轴406的中心线处在平行四边形的四个顶点上；
[0048]第三轴403、第^^一轴411、第十二轴412、第十三轴413的中心线处在平行四边形的四个顶点上。
[0049]所述第一支撑活动臂I和第二支撑活动臂2均采用由板形件构成的框形结构作为主体，所述主体包括处于外侧的外侧板30、分别与外侧板两侧连接在一起的第一侧板31和第二侧板32、以及处于内侧的窄条形的第一内侧连接板33和第二内侧连接板34，第一内侧连接板33和第二内侧连接板34分别与第一侧板31和第二侧板32的内侧边连接在一起，在框形主体的内部还连接有倾斜的多块加强板35，相邻的加强板35形成八字形支撑加强结构，所述加强板35与外侧板30、第一侧板31、第二侧板32、第一内侧连接板33和第二内侧连接板34连接；所述板形件被开有减重孔36和/或减重槽。
[0050]本实用新型能够使执行机构安装座200在机械手工作过程中始终保持其初始设定角度(比如保持其底部始终处于水平状态)。
[0051]安装座100可以使整个机械手悬挂在支架上，顶部、也可安装在墙上，安装在地上或者平台上等等，适用范围广。执行机构安装座200可以安装各种抓头、各种需要用于动作的终端装置，应用范围大。
[0052]本实用新型中，支撑活动臂起到活动和支撑的作用，执行机构和连接部件都承重在上面。采用上述加强结构，可以有效地增加刚度，同时又可以节省材料，减轻自身的负载。
【主权项】
1.一种机械手，包括安装座、执行机构安装座、可转动地连接的第一支撑活动臂和第二支撑活动臂、连杆机构，执行机构安装座可转动地安装在第二支撑活动臂的末端；其特征在于: 所述机械手中设有第一动力装置和第二动力装置，它们都安装在安装座上； 所述机械手中设有平行的第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第十一轴、第十二轴、第十三轴； 所述连杆机构中具有第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆； 第一支撑活动臂和第二支撑活动臂通过第四轴可转动地连接； 由第一轴在第二动力装置的驱动下带动第五连杆和第七连杆转动； 由第二轴在第一动力装置的驱动下带动第一支撑活动臂转动； 第二连杆的中部通过第三轴可转动地连接在第一支撑活动臂和第二支撑活动臂的转动连接处； 第七连杆的另一端和第八连杆的一端可转动地与第五轴连接； 第五连杆的另一端和第六连杆的一端可转动地与第七轴连接； 第八连杆的另一端通过第六轴和第二支撑活动臂中部可转动地连接； 第六连杆的另一端通过第八轴和第二支撑活动臂中部可转动地连接； 第一连杆的一端通过第九轴可转动地连接在安装座上； 第一连杆的另一端和第二连杆的一端可转动地与第十轴连接； 第二连杆的另一端和第三连杆的一端可转动地与第十一轴连接； 第四连杆的一端和执行机构安装座固定连接并通过第十二轴可转动地安装在第二支撑活动臂上； 第三连杆的另一端和第四连杆的另一端可转动地与第十三轴连接； 第一轴、第七轴、第四轴、第八轴的中心线处在平行四边形的四个顶点上； 第三轴、第十一轴、第十二轴、第十三轴的中心线处在平行四边形的四个顶点上。2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于所述第一支撑活动臂和第二支撑活动臂均采用由板形件构成的框形结构作为主体，所述主体包括处于外侧的外侧板、分别与外侧板两侧连接在一起的第一侧板和第二侧板、以及处于内侧的窄条形的第一内侧连接板和第二内侧连接板，第一内侧连接板和第二内侧连接板分别与第一侧板和第二侧板的内侧边连接在一起，在主体的内部还连接有倾斜的多块加强板，相邻的加强板形成八字形支撑加强结构，所述加强板与外侧板、第一侧板、第二侧板、第一内侧连接板和第二内侧连接板连接；所述板形件被开有减重孔和/或减重槽。
【专利摘要】本实用新型提供了一种机械手，包括安装座、执行机构安装座、可转动地连接的第一支撑活动臂和第二支撑活动臂、连杆机构，执行机构安装座可转动地安装在第二支撑活动臂的末端；本实用新型通过两个动力装置的驱动及连杆机构的控制，既能够使机械手及其执行机构能够快速移动调整工作位置，又能够使执行机构安装座及安装其上的执行机构始终保持其设定的工作角度，且本实用新型所提供的机械手重量轻、强度高、内部结构安装方便，动作灵敏、能耗低。
【IPC分类】B25J9/10, B25J9/00
【公开号】CN204712043
【申请号】CN201520276851
【发明人】罗邦毅, 章子泉, 周孝辉, 汪雷春
【申请人】杭州永创智能设备股份有限公司
【公开日】2015年10月21日
【申请日】2015年4月29日