一种单支链含闭环的空间三平动对称并联机构的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型属于工业机器人和空间并联机构技术领域，特别涉及一种单支链含闭环的空间三平动对称并联机构。
【背景技术】
[0002]并联机器人与串联机器人相比，具有刚度大、运动速度快、精度高等优点，在机械工业领域具有广泛的应用。目前，三平动并联机器人在医药、食品和电子行业的自动化生产线、加工制造、自动化装配等领域应用较多。
【发明内容】
[0003]本实用新型旨在解决现有空间三平动并联机构刚度和稳定性较差的缺点，提出了一种单支链含闭环的空间三平动对称并联机构，其采用的技术方案如下:
[0004]动平台⑴、机架⑵以及联接上述两者的三个完全相同的支链(B1、B2、B3);第一支链(BI)从动平台到机架，依次是闭环运动链Lll (由虎克铰(Ull)、(U12)，转动副(R12)、(Rll)串联组成)和闭环运动链L12(由转动副(Rll)、(R12)，虎克铰(U14)、(U13)串联组成)，以上两闭环运动链由转动副(R12)和转动副(Rll)联接到一起构成第一支链(BI)，虎克铰(Ull)、虎克铰(U12)、虎克铰(U13)和虎克铰(U14)的第一回转轴方向皆与转动副(R12)、转动副(Rll)的轴线平行，上述虎克铰的第二回转轴轴线皆与转动副(R12)、转动副(Rll)的轴线垂直。第二支链(B2)和第三支链(B3)结构组成皆同第一支链(BI)。
[0005]本实用新型具有如下优点:该机构中运动副为转动副和虎克铰，皆是低副，加工生产方便，利于装配，生产成本较低，同时，每一支链都呈平行四边行状，结构刚性和稳定性好。综上，该机构可应用到需要空间三平动的工业自动化领域，具有较好的市场前景。
【附图说明】
:
[0006]图1为本实用新型结构示意图；
[0007]图2为第一支链BI结构示意图；
【具体实施方式】
:
[0008]实施例1:
[0009]如图1，一种单支链含闭环的空间三平动对称并联机构，由动平台⑴、机架(2)以及联接上述两者的三个完全相同的支链(B1、B2、B3)组成。其中:第一支链(BI)从动平台
(I)到机架(2)，依次是闭环运动链Lll (由虎克铰(Ull)、虎克铰(U12)，转动副(R12)、转动副(Rll)串联组成)和闭环运动链L12(由转动副(Rll)、转动副(R12)，虎克铰(U14)、虎克铰(U13)串联组成)，以上两闭环运动链由转动副(R12)和转动副(Rll)联接到一起构成第一支链(BI)，虎克铰(Ull)、虎克铰(U12)、虎克铰(U13)和虎克铰(U14)的第一回转轴方向皆与转动副(R12)、转动副(Rll)的轴线平行，上述虎克铰的第二回转轴轴线皆与转动副(R12)、转动副(Rll)的轴线垂直。第二支链(B2)和第三支链(B3)结构组成皆同第一支链(BI)。
【主权项】
1.一种单支链含闭环的空间三平动对称并联机构，包括动平台(I)、机架(2)以及联接上述两者的三个完全相同的支链(B1、B2、B3)，其特征是:第一支链(BI)从动平台(I)到机架(2)，依次是闭环运动链Lll (由虎克铰(Ull)、(U12)，转动副(R12)、(Rll)串联组成)和闭环运动链L12(由转动副(Rll)、(R12)，虎克铰(U14)、(U13)串联组成)，以上两闭环运动链由转动副(R12)和转动副(Rll)联接到一起构成第一支链(BI)，第二支链(B2)和第三支链(B3)结构组成皆同第一支链(BI)。
2.根据权利要求1所述的一种单支链含闭环的空间三平动对称并联机构，其特征是:虎克铰(Ull)、虎克铰(U12)、虎克铰(U13)和虎克铰(U14)的第一回转轴方向皆与转动副(R12)、转动副(Rll)的轴线平行，上述虎克铰的第二回转轴轴线皆与转动副(R12)、转动副(Rll)的轴线垂直。
【专利摘要】本实用新型属于机器人和空间并联机构技术领域，特别涉及一种单支链含闭环的空间三平动对称并联机构，包括：动平台、机架以及联接上述两者的三个完全相同的支链。从动平台到机架的第一支链B1中，依次是闭环运动链L11和闭环运动链L12，上述两闭环运动链皆呈平行四边行状，二者由转动副(R11)和转动副(R12)联接成第一支链B1,第二支链B2和第三支链B3运动副组成皆同第一支链B1。此机构的工作平台可实现笛卡尔坐标系下的三维平动的运动输出，且机构中的运动副为转动副和虎克铰，皆是低副。该机构便于实际生产应用，具有较好的结构刚度和稳定性，在动平台上安装不同的抓拾机构可以构建成相应的机器人，应用到相关自动化生产领域中，提高生产效率。
【IPC分类】B25J9-00
【公开号】CN204505248
【申请号】CN201520191551
【发明人】周玉林, 孙通帅, 褚宏鹏, 孙晓通
【申请人】燕山大学
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2015年4月1日