一种光学式示教传感手柄的利记博彩app
【专利说明】
[0001]技术领域:
[0002]本实用新型属于工业自动化领域，具体涉及工业机械手现场示教中应用的一种光学式示教传感手柄。
[0003]【背景技术】:
[0004]在工业自动化领域，各种机械手已经得到广泛应用。机械手在投入生产运行前，需要操作者对其进行动作轨迹示教，机械手的控制系统记录示教动作轨迹，此后机械手在生产运行状态就可以再现预先示教的动作轨迹。
[0005]目前工业机械手/机器人现场动作示教的普遍方式是采用与机械手联机的示教控制器(俗称示教盒)。这种示教方式存在明显缺点:操作者的注意力必须在机械手、工件和示教控制器之间切换，操作者需要双手同时操作，而且示教控制器上的众多按键和功能开关也容易引起操作失误而经常需要进行反复纠正，这种示教编程方式的效率极其低下，对复杂动作编程和多机械手协同编程尤其不便。
[0006]因此，确有必要对现有技术进行改进以解决现有技术之不足。
[0007]
【发明内容】
:
[0008]本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，提供一种人机界面友好、示教编程效率高的光学式示教传感手柄。
[0009]本实用新型所采用的技术方案有:
[0010]一种光学式示教传感手柄，包括安装板、手柄底座、上横担、下横担、套筒、摄像座筒、摄像机、弹簧座、调节杆、像靶、按钮开关和功能开关，所述手柄底座固定连接在安装板上，上横担和下横担垂直固定在手柄底座两侧，弹簧座设置在所述上下横担的内侧壁上，套筒两端套接在弹簧座的弹簧上，并通过弹簧座支承在所述上下横担之间，所述摄像座筒置于套筒的筒腔内，且上端与上横担固定连接，摄像机设置在摄像座筒筒腔内，像靶螺纹连接在套筒的筒腔内，所述调节杆与像靶下端连接，且调节杆的下端伸至下横担内，所述按钮开关设置在套筒侧壁上，功能开关设置在上横担上。
[0011]进一步地，所述套筒的上下两端的筒腔内壁上设有内环凸台，套筒上端弹簧座上的上弹簧抵接在对应端内环凸台上，下端弹簧座上的下弹簧抵接在对应端内环凸台上，所述套筒通过所述上弹簧和下弹簧支承在所述上下横担之间。
[0012]进一步地，所述套筒的筒腔内壁上设有内环螺纹台阶，所述像靶的外侧壁上设有与内环螺纹台阶上内螺纹相适配的外螺纹，像靶通过内环螺纹台阶螺纹连接在套筒的筒腔内。
[0013]进一步地，所述手柄底座上设有电缆槽，上横担和下横担上分别横担内孔，在所述上下横担与手柄底座的结合处设有电缆孔，所述横担内孔通过电缆孔与所述电缆槽相贯通。
[0014]进一步地，所述调节杆的下端伸至下横担的横担内孔内。
[0015]进一步地，所述按钮开关采用弹簧复位开关。
[0016]本实用新型具有如下有益效果:
[0017]本实用新型在对机械手进行动作示教时，操作者手握示教传感手柄牵引机械手，牵引力通过套筒传递到摄像座筒，像靶的像靶面相对于摄像机发生位置偏移，机械手的控制系统根据检测到的像靶12偏移信号判断操作者的示教动作意图并控制机械手作跟随运动。由此产生的有益效果是:在对机械手进行动作示教时只需单人单手操作，具有人机界面友好、动作示教直观、示教编程效率高等优点。
[0018]【附图说明】:
[0019]图1为本实用新型结构示意图。
[0020]图2为本实用新型在机械手上安装结构图。
[0021]图3为本实用新型与机械手控制系统的连接示意图。
[0022]其中
[0023]1、机械手；2、示教传感手柄；3、安装板；4、手柄底座；5、上横担；6、下横担；7、套筒；8、摄像座筒；9、摄像机；10、弹簧座；11、调节杆；12、像靶；13、像靶面；14、上弹簧；15、下弹簧；16、按钮开关；17、功能开关；18、销钉；19、缺口 ；20、垂直微动间隙；21、内环凸台；22、内环螺纹台阶；23、电缆槽；24、电缆孔；25、横担内孔。
[0024]【具体实施方式】:
[0025]下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
[0026]请参照图1所示，本实用新型一种光学式示教传感手柄，包括安装板3、手柄底座
4、上横担5、下横担6、套筒7、摄像座筒8、摄像机9、弹簧座10、调节杆11、像靶12、按钮开关16和功能开关17，手柄底座4固定连接在安装板3上，上横担5和下横担6垂直固定在手柄底座4两侧，弹簧座10设置在上横担5和下横担6的内侧壁上，套筒7上下两端套设在上下弹簧座10上的弹簧上，摄像座筒8设置在套筒7的筒腔内，摄像座筒8为中空结构且其上端与上横担5固定连接，摄像机9设置在摄像座筒8的筒腔内，像靶12螺纹连接在套筒7的筒腔内，调节杆11的上端螺纹连接在像靶12的下端，并通过销钉18与像靶12固定连接，调节杆11的下端伸至下横担6的横担内孔25内。在调节杆11下端设有用以调节像靶12与摄像机9距离的缺口 19。两个功能开关17设置在上横担5上，一个按钮开关16设置在套筒7侧壁上，摄像机9、按钮开关16和功能开关17的引线分别连接到机械手I的控制系统上，其中按钮开关16采用弹簧复位开关。
[0027]本实用新型中的套筒7悬浮支撑于上/下横担5、6之间，在套筒7的上下两端的筒腔内壁上设有内环凸台21，安装于上横担5上的弹簧座10上的上弹簧14的下端面抵接在套筒7上端内壁的内环凸台21上，安装于下横担6上的弹簧座10上的下弹簧15的上端面抵接在套筒7下端内壁的内环凸台21上。套筒7通过上弹簧14和下弹簧15的弹力悬浮支撑于上/下横担5、6上，套筒7的上下两端与对应端的横担之间留有垂直微动间隙20。
[0028]在套筒7筒腔内壁上设有内环螺纹台阶22，像靶12的外侧壁上设有与内环螺纹台阶22上内螺纹相适配的外螺纹，像靶12通过内环螺纹台阶22螺纹连接在套筒7的筒腔内。
[0029]在手柄底座4上设有电缆槽23，在上/下横担5、6与手柄底座4的结合处设有电缆孔24，上/下横担5、6上的横担内孔25分别通过电缆孔24与手柄底座4上的电缆槽23相贯通，摄像机9、按钮开关16和功能开关17的引线布设在横担内孔25和电缆槽23内。
[0030]请结合图2和图3，本实用新型光学式示教传感手柄2通过安装板3安装到工业机械手I的指端。在对机械手I进行动作示教时，操作者手握示教传感手柄2牵引机械手1，牵引力通过套筒7传递到摄像座筒8，像靶12的像靶面13相对于摄像机9发生位置偏移，机械手I的控制系统根据检测到的像靶12偏移信号判断操作者的示教动作意图并控制机械手I作跟随运动。
[0031]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种光学式示教传感手柄，其特征在于:包括安装板(3)、手柄底座(4)、上横担(5)、下横担(6)、套筒(7)、摄像座筒(8)、摄像机(9)、弹簧座(10)、调节杆(11)、像靶(12)、按钮开关(16)和功能开关(17)，所述手柄底座(4)固定连接在安装板(3)上，上横担(5)和下横担(6)垂直固定在手柄底座(4)两侧，弹簧座(10)设置在所述上下横担的内侧壁上，套筒(7)两端套接在弹簧座(10)的弹簧上，并通过弹簧座(10)支承在所述上下横担之间，所述摄像座筒(8)置于套筒(7)的筒腔内，且上端与上横担(5)固定连接，摄像机(9)设置在摄像座筒(8 )筒腔内，像靶(12 )螺纹连接在套筒(7 )的筒腔内，所述调节杆(11)与像靶(12 )下端连接，且调节杆(11)的下端伸至下横担(6)内，所述按钮开关(16)设置在套筒(7)侧壁上，功能开关(17)设置在上横担(5 )上。
2.如权利要求1所述的光学式示教传感手柄，其特征在于:所述套筒(7)的上下两端的筒腔内壁上设有内环凸台(21)，套筒(7)上端弹簧座(10)上的上弹簧(14)抵接在对应端内环凸台(21)上，下端弹簧座(10)上的下弹簧(15)抵接在对应端内环凸台(21)上，所述套筒(7)通过所述上弹簧(14)和下弹簧(15)支承在所述上下横担之间。
3.如权利要求1所述的光学式示教传感手柄，其特征在于:所述套筒(7)的筒腔内壁上设有内环螺纹台阶(22)，所述像靶(12)的外侧壁上设有与内环螺纹台阶(22)上内螺纹相适配的外螺纹，像靶(12)通过内环螺纹台阶(22)螺纹连接在套筒(7)的筒腔内。
4.如权利要求1所述的光学式示教传感手柄，其特征在于:所述手柄底座(4)上设有电缆槽(23 )，上横担(5 )和下横担(6 )上分别横担内孔(25 )，在所述上下横担与手柄底座(4)的结合处设有电缆孔(24)，所述横担内孔(25)通过电缆孔(24)与所述电缆槽(23)相贯通。
5.如权利要求4所述的光学式示教传感手柄，其特征在于:所述调节杆(11)的下端伸至下横担(6)的横担内孔(25)内。
6.如权利要求1所述的光学式示教传感手柄，其特征在于:所述按钮开关(16)采用弹簧复位开关。
【专利摘要】本实用新型公开了一种光学式示教传感手柄，包括安装板、手柄底座、上横担、下横担、套筒、摄像座筒、摄像机、弹簧座、调节杆、像靶、按钮开关和功能开关，手柄底座固定连接在安装板上，上下横担垂直固定在手柄底座两侧，弹簧座设置在上下横担的内侧壁上，套筒两端套接在弹簧座的弹簧上，并通过弹簧座支承在上下横担之间，摄像座筒置于套筒的筒腔内，且上端与上横担固定连接，摄像机设置在摄像座筒筒腔内，像靶螺纹连接在套筒的筒腔内，调节杆与像靶下端连接，按钮开关设置在套筒侧壁上，功能开关设置在上横担上。本实用新型在对机械手进行动作示教时只需单人单手操作，具有人机界面友好、动作示教直观、示教编程效率高等优点。
【IPC分类】B25J13-08, B25J13-02
【公开号】CN204450554
【申请号】CN201520120779
【发明人】白顺科, 崔群, 夏立玲
【申请人】南京工业职业技术学院
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年3月2日