用于超声波检测的机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及超声波检测，具体涉及一种用于超声波检测的机器人。
【背景技术】
[0002]超声波无损检测是在不损坏零件或原材料工作状态的前提下，使用超声波对不能被直观检验到的表面和内部质量进行检查的一种检测手段。超声波检测的原理是，如果金属中有气孔、裂纹、分层等缺陷(缺陷中有气体)，超声波传播到金属与缺陷的界面处时，就会全部或部分反射，反射回来的超声波被超声波探头接收，通过仪器内部的电路处理，在仪器的荧光屏上就会显示出不同高度和有一定间距的波形，可以根据波形的变化特征判断缺陷在零件中的深度、位置和形状。超声波检测的优点是检测厚度大、灵敏度高、速度快、成本低、对人体无害，并且能对缺陷进行定位和定量。
[0003]现有的超声波检测通常由检测人员手工进行操作、记录和标记。通常零件被置于重型辊台上，由辊台的动力驱动零件旋转，检测人员手持检测标准规定的超声波探头，在涂有耦合剂的零件上往复运动，进行检验标准规定的检测。这种检测方法劳动强度大，检测结果受操作人员的技术水平、疲劳程度、情绪波动等因素影响，检测结果是通过检验人员手工根据仪器指示的指标进行记录，手工对缺陷点进行标记，误差往往比较大。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型旨在解决上述问题。具体而言，本实用新型旨在提高超声波检测的可靠性，降低检测人员的劳动强度。特别地，本实用新型的目的是要实现零件超声波检测的自动化，实现多超声波探头、多通道同时检测和记录，提高检测效率和检测结果的可靠性。
[0005]为此目的，本实用新型提供一种用于超声波检测的机器人。该机器人的特征在于包括:行走机构，其设置在所述机器人的底部，用于整体移动机器人；机身，其设置在所述行走机构的顶部，用于支撑机器人的第一检测臂和第二检测臂；所述第一检测臂，其以枢转方式连接在所述机身的一侧并且包括设置在其末端的第一超声波探头；以及所述第二检测臂，其以枢转方式连接在所述机身的另一侧并且包括设置在其末端的第二超声波探头。
[0006]在上述机器人的优选实施方式中，所述第一检测臂包括第一内臂和第一外臂，该第一内臂的一端与所述机身枢转连接，该第一内臂的另一端与所述第一外臂的一端枢转连接，所述第一外臂的另一端与所述第一超声波探头枢转连接。
[0007]在上述机器人的优选实施方式中，所述第二检测臂包括第二内臂和第二外臂，该第二内臂的一端与所述机身枢转连接，该第二内臂的另一端与所述第二外臂的一端枢转连接，所述第二外臂的另一端与所述第二超声波探头枢转连接。
[0008]在上述机器人的优选实施方式中，所述第一超声波探头既能沿所述第一外臂轴向枢转又能绕所述第一外臂周向枢转，并且所述第二超声波探头既能沿所述第二外臂轴向枢转又能绕所述第二外臂周向枢转。
[0009]在上述机器人的优选实施方式中，所述第一超声波探头用于检测待检测零件的外表面，所述第二超声波探头用于检测所述待检测零件的内表面。
[0010]本领域技术人员容易理解的是，首先，本实用新型的机器人能够代替检测人员的手工操作，从而降低了检测人员的劳动强度；其次，由于采用两个检测臂对待检测零件的内外表面同时进行检测，因此能够提高检测效率；再者，由于所述探头能够沿外检测臂双向枢转，因此其能够在致动器的作用下自动找正一即自动调整成与待检测表面垂直，从而能够大幅度提尚检测精度。
【附图说明】
[0011]通过结合附图来理解本实用新型的优选实施方式，本实用新型的上述以及其他特征和优点将变得更清楚，附图中:
[0012]图1是根据本实用新型的超声波检测机器人的侧视图，其中还示出了回转工作台和待检测零件。
【具体实施方式】
[0013]下面参照附图对本实用新型的优选实施方式作出的详细描述本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本实用新型、其应用或用途。应当指出的是，尽管该优选实施方式披露了本实用新型的各种技术细节，但是本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围不限于这些细节，在不偏离本实用新型的基本原理的情况下，本领域技术人员能够对这些细节做出修改或等同替换，修改或替换后的实施方案也将落入本实用新型的保护范围之内。
[0014]图1示出了根据本实用新型的超声波检测机器人I。如图1所示，机器人I包括行走机构11、机身12以及安装在机身12上的第一和第二检测臂。行走机构11设置在机身12的底部，用于整体移动机器人。第一检测臂包括第一内臂13、第一外臂14和第一超声波探头17。第一内臂13的一端活动连接到机身12上，其另一端与第一外臂14活动连接。第一外臂14的一端与第一内臂13活动连接，其另一端与第一超声波探头17活动连接。类似地，第二检测臂包括第二内臂15、第二外臂16和第二超声波探头18。第二内臂15的一端活动连接到机身12上的与第一内臂13相反的一侧，其另一端与第二外臂16活动连接。第二外臂16的一端与第二内臂15活动连接，其另一端与第二超声波探头18活动连接。优选地，所述第一内臂13与机身12之间的连接、第一外臂14与第一内臂13之间的连接、第一超声波探头17与第一外臂14之间的连接、第二内臂15与机身12之间的连接、第二外臂16与第二内臂15之间的连接以及第二超声波探头18与第二外臂16之间的连接都采用枢轴连接的方式。更优选地，所述第一超声波探头17既可以沿第一外臂14的轴向枢转，又可以绕第一外臂14周向枢转，以便寻找与待检测表面垂直的合适方向。类似地，所述第二超声波探头18也是既可以沿第二外臂16轴向枢转，又可以绕第二外臂16周向枢转，以便寻找与待检测表面垂直的合适方向。
[0015]继续参阅图1，在所示实施方式中，第一超声波探头17用于检测待检测零件2的外表面，第二超声波探头18用于检测待检测零件2的内表面。待检测零件2被定位在回转工作台3上，并且待检测零件2的回转中心与回转工作台3的回转中心对准。在检测过程中，电机(未图示)驱动回转工作台3转动，并因此使待检测零件2跟着转动。此时，机器人I操作所述检测臂，将第一超声波探头17移动到待检测零件2的外表面附近，并且将第二超声波探头18移动到待检测零件2的内表面附近。设置在第一外臂14和第二外臂16与探头17和18之间的致动器(未图示)驱动探头17和18转动以便将探头17和18定位成与待检测表面垂直。之后，随着待检测零件2的转动，检测操作开始进行。
[0016]尽管已参照优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围并不局限于这些【具体实施方式】，在不偏离本实用新型的基本原理的情况下，可以对所述实施方式以及其中的具体技术特征进行拆分、组合或改变，拆分、组合或改变后的技术方案仍将落入本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于超声波检测的机器人，其特征在于包括: 行走机构，其设置在所述机器人的底部，用于整体移动机器人； 机身，其设置在所述行走机构的顶部，用于支撑机器人的第一检测臂和第二检测臂； 所述第一检测臂，其以枢转方式连接在所述机身的一侧并且包括设置在其末端的第一超声波探头；以及 所述第二检测臂，其以枢转方式连接在所述机身的另一侧并且包括设置在其末端的第二超声波探头。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一检测臂包括第一内臂和第一外臂，该第一内臂的一端与所述机身枢转连接，该第一内臂的另一端与所述第一外臂的一端枢转连接，所述第一外臂的另一端与所述第一超声波探头枢转连接。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第二检测臂包括第二内臂和第二外臂，该第二内臂的一端与所述机身枢转连接，该第二内臂的另一端与所述第二外臂的一端枢转连接，所述第二外臂的另一端与所述第二超声波探头枢转连接。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一超声波探头既能沿所述第一外臂轴向枢转又能绕所述第一外臂周向枢转，并且所述第二超声波探头既能沿所述第二外臂轴向枢转又能绕所述第二外臂周向枢转。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一超声波探头用于检测待检测零件的外表面，所述第二超声波探头用于检测所述待检测零件的内表面。
【专利摘要】本实用新型涉及超声波检测，具体提供一种用于超声波检测的机器人。本实用新型旨在解决现有超声波检测可靠性差、检测人员劳动强度大的问题。为此目的，本实用新型的机器人包括：行走机构，其设置在机器人的底部，用于整体移动机器人；机身，其设置在行走机构的顶部，用于支撑机器人的第一检测臂和第二检测臂；所述第一检测臂，其以枢转方式连接在机身的一侧并且包括设置在其末端的第一超声波探头；以及所述第二检测臂，其以枢转方式连接在机身的另一侧并且包括设置在其末端的第二超声波探头。本实用新型的机器人能够代替检测人员的手工操作，从而降低了检测人员的劳动强度，并且能够提高检测效率和检测精度。
【IPC分类】B25J11-00, G01N29-265
【公开号】CN204431258
【申请号】CN201520032590
【发明人】商德勇
【申请人】中国矿业大学(北京)
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年1月19日