一种装配机器人力度监测机械爪的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种装配机器人力度监测机械爪。
【背景技术】
[0002]随着机器人设备在工业生产中的应用越来越广泛，各种样式的机器人设备也应运而生，在中、小批量生产柔性制造自动化生产线上，经常需要实现工件在两工作台间的搬移，而机械手由于定位精度高、工作性能稳定、结构灵活多样等特点，获得了广泛的应用，现有的设备还会出现抓取不牢固，易脱落现象，由于不是所有产品都是坚固不易碎的，总会有些产品是承受不了过大的握力，会造成样品的损坏，抓取过程中不能准确控制握力大小，影响抓取效果。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种装配机器人力度监测机械爪，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0005]一种装配机器人力度监测机械爪，包括滑动杆、左机械爪、中空固定杆、机械臂、电机、右机械爪和压力传感器，所述机械臂底部安装有连接板，连接板侧面平行固定有两根中空固定杆，中空固定杆端部安装有左机械爪，所述两根中空固定杆内部均设置有滑动杆，所述滑动杆端部安装有右机械爪，左机械爪内侧活动连接有左衬块，左衬块后端连接弹費，弹簧另一端固定在压力传感器上，压力传感器镶嵌在左机械爪内，压力传感器后端连接无线通讯模块，所述右机械爪内侧固定连接有右衬块，左机械爪与右机械爪下方设有置物台，所述两根滑动杆通过连杆连接，连杆中部通过丝杠连接电机，电机安装在连接板上。
[0006]作为本实用新型进一步的方案:所述两根滑动杆平行设置。
[0007]作为本实用新型进一步的方案:所述左机械爪与右机械爪呈长方体结构并相对设置。
[0008]作为本实用新型进一步的方案:所述左衬块设置在左机械爪的内部空腔中。
[0009]作为本实用新型进一步的方案:所述左衬块与右衬块表面设有防滑纹。
[0010]作为本实用新型进一步的方案:所述无线通讯模块通过无线传输方式连接控制器。
[0011]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:所述一种装配机器人力度监测机械爪，结构简单，操作方便，通过电机正反转实现左机械爪与右机械爪的张开或夹紧，利用压力传感器、弹簧和左衬块准确及时反馈工件所受的挤压力，确保了工件表面产生的挤压力和摩擦力的恒定，避免压力过大造成工件的损坏，丝杠保证了夹取精确度，抓取效果好。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型的结构示意图。
[0013]图2为本实用新型中机械爪的结构示意图。
[0014]图中:1-右衬块、2-置物台、3-滑动杆、4-左衬块、5-左机械爪、6-中空固定杆、7-连接板、8-机械臂、9-电机、10-丝杠、11-右机械爪、12-连杆、13-挡块、14-压力传感器、15-无线通讯模块、16-内部空腔、17-弹簧。
【具体实施方式】
[0015]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0016]请参阅图1?2，本实用新型实施例中，一种装配机器人力度监测机械爪，包括滑动杆3、左机械爪5、中空固定杆6、机械臂8、电机9、右机械爪11和压力传感器14，所述机械臂8底部安装有连接板7，连接板7侧面平行固定有两根中空固定杆6，中空固定杆6端部安装有左机械爪5，所述两根中空固定杆6内部均设置有滑动杆3，两根滑动杆3平行设置，所述滑动杆3端部安装有右机械爪11，所述左机械爪5与右机械爪11呈长方体结构并相对设置，左机械爪5内侧活动连接有左衬块4，左衬块4设置在左机械爪5的内部空腔16中，左衬块4后端连接弹簧17，弹簧17另一端固定在压力传感器14上，压力传感器14镶嵌在左机械爪5内，压力传感器14后端连接无线通讯模块15，无线通讯模块15通过无线传输方式连接控制器，所述右机械爪11内侧固定连接有右衬块1，左衬块4与右衬块I表面设有防滑纹，左机械爪5与右机械爪11下方设有置物台2，所述两根滑动杆3通过连杆12连接，连杆12中部通过丝杠10连接电机9，电机9安装在连接板7上。
[0017]使用时，移动机械臂8至置物台2的上方，电机9反转时，丝杠10旋转驱动滑动杆3向外侧运动，使相对设置的左机械爪5与右机械爪11张开，左机械爪5与右机械爪11置于工件的两侧，然后控制电机9正转，丝杠10旋转驱动滑动杆3向内侧运动，左机械爪5与右机械爪11向内收缩，左衬块4与右衬块I夹紧工件，在加紧过程中，左衬块4受压力作用，向左机械爪5的内部空腔16收缩，从而使左衬块4后端的弹簧17压缩挤压压力传感器14，压力传感器14将压力信号通过无线通讯模块15传输至控制器，实时监测工件所受压力，可以通过控制器提前设定压力传感器14数值，当左衬块4压力达到设定值时，电机9停止转动，避免造成工件的损坏。
[0018]本实用新型的工作原理是:所述一种装配机器人力度监测机械爪，结构简单，操作方便，通过电机9正反转实现左机械爪5与右机械爪11的张开或夹紧，利用压力传感器14、弹簧17和左衬块4准确及时反馈工件所受的挤压力，确保了工件表面产生的挤压力和摩擦力的恒定，避免压力过大造成工件的损坏，丝杠10保证了夹取精确度，抓取效果好。
[0019]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0020]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种装配机器人力度监测机械爪，包括滑动杆、左机械爪、中空固定杆、机械臂、电机、右机械爪和压力传感器，其特征在于，所述机械臂底部安装有连接板，连接板侧面平行固定有两根中空固定杆，中空固定杆端部安装有左机械爪，所述两根中空固定杆内部均设置有滑动杆，所述滑动杆端部安装有右机械爪，左机械爪内侧活动连接有左衬块，左衬块后端连接弹簧，弹簧另一端固定在压力传感器上，压力传感器镶嵌在左机械爪内，压力传感器后端连接无线通讯模块，所述右机械爪内侧固定连接有右衬块，左机械爪与右机械爪下方设有置物台，所述两根滑动杆通过连杆连接，连杆中部通过丝杠连接电机，电机安装在连接板上。
2.根据权利要求1所述的一种装配机器人力度监测机械爪，其特征在于，所述两根滑动杆平行设置。
3.根据权利要求1所述的一种装配机器人力度监测机械爪，其特征在于，所述左机械爪与右机械爪呈长方体结构并相对设置。
4.根据权利要求1所述的一种装配机器人力度监测机械爪，其特征在于，所述左衬块设置在左机械爪的内部空腔中。
5.根据权利要求1所述的一种装配机器人力度监测机械爪，其特征在于，所述左衬块与右衬块表面设有防滑纹。
6.根据权利要求1所述的一种装配机器人力度监测机械爪，其特征在于，所述无线通讯模块通过无线传输方式连接控制器。
【专利摘要】本实用新型公开了一种装配机器人力度监测机械爪，包括滑动杆、左机械爪、中空固定杆、机械臂、电机、右机械爪和压力传感器，所述机械臂底部安装有连接板，连接板侧面平行固定有两根中空固定杆，中空固定杆端部安装有左机械爪，所述两根中空固定杆内部均设置有滑动杆，所述滑动杆端部安装有右机械爪，左机械爪内侧活动连接有左衬块，左衬块后端连接弹簧，弹簧另一端固定在压力传感器上，右机械爪内侧固定连接有右衬块，所述一种装配机器人力度监测机械爪，结构简单，操作方便，实现左机械爪与右机械爪的张开或夹紧，确保了工件表面产生的挤压力和摩擦力的恒定，避免压力过大造成工件的损坏，丝杠保证了夹取精确度，抓取效果好。
【IPC分类】B25J19-02, B25J15-08
【公开号】CN204414127
【申请号】CN201520037406
【发明人】宋刚, 王丙祥, 王玲, 王慧
【申请人】江苏久祥汽车电器集团有限公司
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2015年1月20日