机械手装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种机械手装置。
【背景技术】
[0002]随着工业技术的进步，在产品的搬运、生产、加工、存储等工序中，人工操作逐渐被机器人所取代，降低了生产成本，而且显著提升了生产效率，能够将工人从重复枯燥的工作中解放出来，做一些有创造性和开拓性的工作，加速整个人类社会朝向机械化、智能化的方向发展。
[0003]然而，在复杂的工艺中，往往需要在三维空间内的多个位置进行抓取、焊接、补胶等操作，传统的机械手装置受限于自身的结构设计，往往不能触及到三维空间内的多个位置，灵活性较差，无法满足工业生产中对于机械手装置的灵活多样的需要。
【实用新型内容】
[0004]基于此，有必要针对传统技术中的机械手装置灵活性较差的问题，提供一种能够在三维空间内定位且控制精度高的机械手装置。
[0005]一种机械手装置，包括:支撑部、第一转盘、底座、第二转盘、主臂、平衡缸、第三转盘、气缸、第四转盘、安装头、吸盘以及第五转盘；
[0006]所述支撑部通过所述第一转盘转动设置于所述底座，所述第二转盘设置于所述支撑部并与所述主臂的第一端驱动连接，所述平衡缸的输出端与所述主臂的第一端铰接，所述平衡缸上远离其输出端的底部铰接于所述支撑部上，所述主臂的另一端通过所述第三转盘与所述气缸的固定端转动连接，所述气缸的伸缩端通过所述第四转盘与所述安装头转动连接，所述气缸的固定端转动设置于所述第五转盘上。
[0007]在其中一个实施例中，所述底座上设置有多个安装孔位。
[0008]上述机械手装置通过所述第一转盘的转动带动支撑部以及主臂沿方向三百六十度的旋转，通过所述第二转盘的转动带动主臂沿方向较大角度的旋转，通过所述第三转盘的转动带动气缸沿方向转动，通过第五转盘的转动带动气缸沿方向转动，通过气缸的伸缩端的伸缩作用，带动所述安装头以及吸盘沿方向延伸或缩短，通过第四转盘的转动带动安装头以及吸盘沿方向转动，实现机械手装置能够三维空间内多个位置定位。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型之机械手装置的爆炸结构示意图；
[0010]图2为图1中所示机械手装置的一视角的组装图；
[0011]图3为图1中所示机械手装置的另一视角图；
[0012]图4为图1中所示机械手装置的一侧视图。
【具体实施方式】
[0013]请同时参阅图1和图2，其中，图1为本实用新型之机械手装置10的爆炸结构示意图，图2为图1中所示机械手装置10 —视角的组装图。机械手装置10包括:支撑部101、第一转盘102、底座103、第二转盘104、主臂105、平衡缸106、第三转盘107、气缸108、第四转盘109、安装头110、吸盘111。
[0014]所述支撑部101通过所述第一转盘102转动设置于所述底座103，所述第二转盘104设置于所述支撑部101并与所述主臂105的第一端105a驱动连接，所述平衡缸106的输出端106a与所述主臂105的第一端105a铰接，所述平衡缸106上远离其输出端的底部106b铰接于所述支撑部101上，所述主臂105的另一端105b通过所述第三转盘107与所述气缸108的固定端108a转动连接，所述气缸108的伸缩端108b通过所述第四转盘109与所述安装头110转动连接，所述吸盘111设置于所述安装头110上。
[0015]具体的，所述第一转盘102由第一电机102a驱动，第一电机102a安装在所述底座103上。所述第二转盘104由第二电机104a驱动，第二电机104a安装在所述支撑部101上。所述第三转盘107由第三电机107a驱动，并与所述第三转盘107驱动连接。所述第四转盘109由第四电机109a驱动，并安装在所述气缸108的固定端108a上。
[0016]本实施例中，所述底座103的边缘处间隔设有多个安装孔位103a，用于将所述底座103固定安装于其它物体上。
[0017]本实施例中，所述第一转盘102的周边均匀排布有圆周刻度标识(图未示)，所述底座103上设置有光电感应器和控制器，控制器用于通过所述光电感应器感知所述圆周刻度标识计算得到所述第一转盘102的转动角度，从而校正所述第一转盘102转动的角度，实现精准控制转角。
[0018]请同时参阅图3，其为图1中所示机械手装置10的另一视角图。
[0019]本实施例中，靠近所述主臂105的第一端105a处固定有凸片105c，所述第二转盘104上靠近所述第一转盘102处设置有第一感应器104b和第二感应器104c。其中，第一感应器104b和第二感应器104c相对于所述第二电机104a是静止的，而凸片105c伴随所述主臂105以所述第二转盘104为轴心转动。第一感应器104b和第二感应器104c为压敏传感器，当所述主臂105以所述第二转盘104为轴心转动，通过所述凸片105c触碰到第一感应器104b或者第二感应器104c时，所述第二电机104a不再向第一感应器104b或者第二感应器104c的方向转动，从而起到限制所述主臂105以所述第二转盘104为轴心能够转动的最大转角。
[0020]本实施例中，还包括第五转盘112以及第五电机112a，所述气缸108的固定端108a转动设置于所述第五转盘112上，第五电机112a驱动第五转盘112旋转以带动所述气缸108转动。
[0021]请参阅图4，其为图1中所示机械手装置10的一侧视图。
[0022]通过所述第一转盘102的转动带动支撑部101以及主臂105沿Al方向三百六十度的旋转，通过所述第二转盘104的转动带动主臂105沿A2方向较大角度的旋转，通过所述第三转盘107的转动带动气缸108沿A3方向转动，通过第五转盘112的转动带动气缸108沿A5方向转动，通过气缸108的伸缩端108b的伸缩作用，带动所述安装头110以及吸盘111沿BI方向延伸或缩短，通过第四转盘109的转动带动安装头110以及吸盘111沿A4方向转动，实现机械手装置10能够三维空间内多个位置定位，另外，由于上述每个转盘均有对应的电机控制，使得机械手装置10的控制精度较高，避免操作误差。
[0023]以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0024]以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种机械手装置，其特征在于，包括:支撑部、第一转盘、底座、第二转盘、主臂、平衡缸、第三转盘、气缸、第四转盘、安装头、吸盘以及第五转盘； 所述支撑部通过所述第一转盘转动设置于所述底座，所述第二转盘设置于所述支撑部并与所述主臂的第一端驱动连接，所述平衡缸的输出端与所述主臂的第一端铰接，所述平衡缸上远离其输出端的底部铰接于所述支撑部上，所述主臂的另一端通过所述第三转盘与所述气缸的固定端转动连接，所述气缸的伸缩端通过所述第四转盘与所述安装头转动连接，所述气缸的固定端转动设置于所述第五转盘上。
2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述底座上设置有多个安装孔位。
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手装置，包括支撑部、五个转盘、底座、主臂、平衡缸、气缸、安装头及吸盘；支撑部通过第一转盘转动设置于底座，第二转盘设置于支撑部并与主臂的一端连接，平衡缸的输出端与主臂的一端铰接，平衡缸的底部铰接于支撑部上，主臂的另一端通过第三转盘与气缸的固定端转动连接，气缸的伸缩端通过第四转盘与安装头连接，气缸的固定端转动设置于第五转盘上。通过第一转盘的转动带动支撑部以及主臂旋转，通过第二转盘的转动带动主臂旋转，第三转盘的转动带动气缸转动，第五转盘的转动带动气缸转动，气缸的伸缩端的伸缩作用，带动安装头延伸或缩短，第四转盘的转动带动安装头转动，机械手能够在三维空间内定位，实现较佳的灵活性。
【IPC分类】B25J9-04
【公开号】CN204278008
【申请号】CN201420635638
【发明人】温玉桂
【申请人】温玉桂
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年10月28日