一种机械手机械臂结构的利记博彩app
【专利摘要】本发明提供一种应用于机械手设备领域的机械手机械臂结构，所述的机械手机械臂结构的机械手末端执行机构(1)上安装固定支架(2)，固定支架的左支架(3)和右支架(4)通过多个连接螺杆(6)连接，机械手末端执行机构(1)设置为能够固定夹装在左支架(3)和右支架(4)之间的结构，机械手末端盖板(5)与左支架(3)上表面和右支架(4)上表面连接，延伸板件(7)上安装摄像头组件(8)，本发明的机械手机械臂结构，结构简单，能够确保摄像头组件与机械手末端执行机构之间相对位置固定、摄像头组件与机械手末端执行机构之间平行布置，且摄像头组件下端面与机械手末端执行机构位于同一水平面，提高了机械手的精准度。
【专利说明】
一种机械手机械臂结构
技术领域
[0001 ]本发明属于机械手设备领域，更具体地说，是涉及一种机械手机械臂结构。
【背景技术】
[0002]现有技术中的摄像头与机械手末端执行机构，主要是将摄相头模组的主板固定在机械手末端，安装时很难保证摄像头组件与机械手末端执行机构平行布置且位于同一平面，造成获取照片时，镜头不能与目标图像保持垂直，因为获取照片时镜头与目标物角度的不确定性，造成了不能对目标物坐标的精确定位。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题是:提供一种结构简单，能够确保摄像头组件与机械手末端执行机构之间相对位置固定、摄像头组件与机械手末端执行机构之间平行布置，且摄像头组件下端面与机械手末端执行机构的执行机构下端面位于同一水平面，从而提高机械手精准度的机械手机械臂结构。
[0004]要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为:
[0005]本发明为一种机械手机械臂结构，所述的机械手机械臂末端设置机械手末端执行机构，所述的机械手末端执行机构上安装固定支架，固定支架包括左支架、右支架、机械手末端盖板，所述的左支架和右支架通过多个连接螺杆连接，机械手末端执行机构设置为能够固定夹装在左支架和右支架之间的结构，机械手末端盖板与左支架上表面和右支架上表面连接，机械手末端盖板上设置延伸板件，延伸板件上安装摄像头组件，所述的摄像头组件的中心线设置为与机械手末端执行机构的中心线平行布置的结构，摄像头组件的摄像头组件下端面设置为与机械手末端执行机构的执行机构下端面设置为位于同一水平面的结构。
[0006]所述的左支架和右支架为板件结构，左支架上表面设置多个左凸块，右支架上表面设置多个右凸块，机械手末端盖板上设置与左凸块数量和位置一一对应的左卡槽，机械手末端盖板上同时设置与右凸块数量和位置一一对应的右卡槽，机械手末端盖板与左支架和右支架连接时，每个左凸块设置为卡装在一个左卡槽内的结构，每个右凸块设置为卡装在一个右卡槽内的结构。
[0007]所述的摄像头组件包括摄像头本体、摄像头下固定板，延伸板件上设置本体卡孔，延伸板件下表面设置摄像头限位块，摄像头限位块上设置通孔I，摄像头本体与延伸板件连接时，摄像头本体设置为能够穿过通孔I卡装在本体卡孔内的结构。
[0008]所述的机械手末端执行机构固定夹装在左支架和右支架之间时，所述的左支架内表面设置为抵靠在机械手末端执行机构的左支撑部上的结构，右支架内表面设置为抵靠在机械手末端执行机构的右支撑部上的结构，所述的左支架和右支架均为方形板件结构。
[0009]所述的左支架的四个边角部位各设置一个左螺纹孔，右支架的四个边角部位各设置一个右螺纹孔，每个左螺纹孔设置为与一个右螺纹孔位置对应的结构，机械手末端执行机构固定夹装在左支架和右支架之间时，每个连接螺杆设置为穿过一个左螺纹孔并与和该左螺纹孔对应的一个右螺纹孔拧装连接的结构。
[0010]所述的摄像头下固定板为方形结构，摄像头限位块为方形结构，摄像头下固定板的四个边角部位各设置一个通孔π，摄像头限位块的四个边角部位各设置一个通孔m，延伸板件上设置与通孔m数量和位置一一对应的板件螺纹孔，每个调整螺钉设置依次穿过一个通孔π和一个通孔m后与一个板件螺纹孔拧装连接的结构。
[0011]所述的摄像头组件中心线设置为与摄像头本体的中心轴线重合的结构，机械手末端执行机构中心线设置为与执行机构杆件的中心轴向重合的结构。
[0012]采用本发明的技术方案，能得到以下的有益效果:
[0013]本发明所述的机械手机械臂结构，固定支架的左支架和右支架之间通过多个连接螺杆连接，这样，在左支架和右支架连接后，能够将机械手末端执行机构固定夹装在左支架和右支架之间，实现机械手末端执行机构与固定支架的连接，而机械手末端盖板则与左支架和右支架连接，实现机械手末端盖板与左支架和右支架的连接，再将摄像头组件固定安装在机械手末端盖板上设置的延伸板件下表面位置，实现摄像头组件垂直与机械手末端盖板的可靠连接。这样的结构，就实现了摄像头组件与机械手末端执行机构的平行布置，实现了摄像头组件的摄像头组件下端面设置为与机械手末端执行机构的执行机构下端面位于同一水平面的布置，从而实现摄像头组件对机械手末端执行机构工作动态的可靠监控，提高了整个机械手的工作性能。本发明所述的机械手机械臂结构，结构简单，能够确保摄像头组件与机械手末端执行机构之间相对位置固定、摄像头组件与机械手末端执行机构之间平行布置，且摄像头组件下端面与机械手末端执行机构的执行机构下端面位于同一水平面，从而提高了机械手的精准度。
【附图说明】
[0014]下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明:
[0015]图1为本发明所述的机械手机械臂结构的主视结构示意图；
[0016]图2为本发明所述的机械手机械臂结构的侧视结构示意图；
[0017]图3为本发明所述的机械手机械臂结构的爆炸结构示意图；
[0018]附图中标记分别为:1、机械手末端执行机构;2、固定支架;3、左支架;4、右支架;5、机械手末端盖板;6、连接螺杆;7、延伸板件;8、摄像头组件;9、左凸块；10、右凸块；11、左卡槽；12、右卡槽；13、摄像头本体；14、摄像头下固定板；15、本体卡孔；16、摄像头限位块；17、通孔I; 18、左支撑部；19、右支撑部;20、左螺纹孔;21、右螺纹孔;22、通孔Π ; 23、通孔ΙΠ ; 24、板件螺纹孔;25、调整螺钉;26、执行机构杆件;27、摄像头组件下端面;28、执行机构下端面。
【具体实施方式】
[0019]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的【具体实施方式】如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明:
[0020]如附图1一附图3所示，本发明为一种机械手机械臂结构，所述的机械手机械臂末端设置机械手末端执行机构I，所述的机械手末端执行机构I上安装固定支架2，固定支架包括左支架3、右支架4、机械手末端盖板5，所述的左支架3和右支架4通过多个连接螺杆6连接，机械手末端执行机构I设置为能够固定夹装在左支架3和右支架4之间的结构，机械手末端盖板5与左支架3上表面和右支架4上表面连接，机械手末端盖板5上设置延伸板件7，延伸板件7上安装摄像头组件8，所述的摄像头组件8的中心线设置为与机械手末端执行机构I的中心线平行布置的结构，所述的摄像头组件8的摄像头组件下端面27设置为与机械手末端执行机构I的执行机构下端面28设置为位于同一水平面的结构。上述结构设置，固定支架的左支架和右支架之间通过多个连接螺杆连接，这样，在左支架和右支架连接后，能够将机械手末端执行机构I固定夹装在左支架和右支架之间，实现机械手末端执行机构I与固定支架的连接，而机械手末端盖板则与左支架和右支架连接，实现机械手末端盖板与左支架和右支架的连接，再将摄像头组件固定安装在机械手末端盖板5上设置的延伸板件7下表面位置，实现摄像头组件垂直与机械手末端盖板5的可靠连接。这样的结构，就实现了摄像头组件8与机械手末端执行机构I的平行布置，实现了摄像头组件8的摄像头组件下端面27设置为与机械手末端执行机构I的执行机构下端面28位于同一水平面的布置，从而实现摄像头组件对机械手末端执行机构I工作动态的可靠监控，提高了整个机械手的工作性能。本发明所述的机械手机械臂结构，结构简单，能够确保摄像头组件与机械手末端执行机构之间相对位置固定、摄像头组件与机械手末端执行机构之间平行布置，且摄像头组件下端面与机械手末端执行机构的执行机构下端面位于同一水平面，从而提高机械手精准度。上述结构，摄像头组件与机械手未端机构平行布置且同一平面时，被拍摄的物件与摄像头垂直，获得的图象与目标物角度一致，所以就能够实现机械手的精度。
[0021]所述的左支架3和右支架4为板件结构，左支架3上表面设置多个左凸块9，右支架4上表面设置多个右凸块10，机械手末端盖板5上设置与左凸块9数量和位置一一对应的左卡槽11，机械手末端盖板5上同时设置与右凸块10数量和位置一一对应的右卡槽12，机械手末端盖板5与左支架3和右支架4连接时，每个左凸块9设置为卡装在一个左卡槽11内的结构，每个右凸块10设置为卡装在一个右卡槽12内的结构。上述结构设置，通过左凸块和右凸块的设置，以及左卡槽及右卡槽的设置，当机械手末端盖板5与左支架和右支架连接时，每个左凸块卡装在一个左卡槽内，每个右凸块卡装在一个右卡槽内，实现了机械手末端盖板5与左支架和右支架的可靠连接和位置固定。这样，左支架和右支架之间，左支架、右支架及机械手末端盖板5之间，机械手末端盖板5与机械手末端执行机构I之间，均实现了位置的相对固定。而与机械手末端盖板5的延伸部件连接的摄像头组件，也实现了与机械手末端执行机构I位置的相对固定。这样，确保机械手末端执行机构I和摄像头组件能够可靠配合工作。
[0022]所述的摄像头组件8包括摄像头本体13、摄像头下固定板14，延伸板件7上设置本体卡孔15，延伸板件7下表面设置摄像头限位块16，摄像头限位块16上设置通孔117，摄像头本体13与延伸板件7连接时，摄像头本体13设置为能够穿过通孔117卡装在本体卡孔15内的结构。这样的结构设置，摄像头本体上端卡装在本体卡孔内，摄像头限位块与延伸板件连接，摄像头本体穿过通孔117，而摄像头下固定板对摄像头本体下端进行固定，这样，摄像头限位块与本体卡孔及摄像头下固定板配合，就实现了将摄像头本体可靠固定安装的目的。
[0023]所述的机械手末端执行机构I固定夹装在左支架3和右支架4之间时，所述的左支架3内表面设置为抵靠在机械手末端执行机构I的左支撑部18上的结构，右支架4内表面设置为抵靠在机械手末端执行机构I的右支撑部19上的结构，所述的左支架3和右支架4均为方形板件结构。这样的结构设置，实现了左支架和右支架连接时的稳定性，避免左支架和右支架发生晃动。
[0024]所述的左支架3的四个边角部位各设置一个左螺纹孔20，右支架4的四个边角部位各设置一个右螺纹孔21，每个左螺纹孔20设置为与一个右螺纹孔21位置对应的结构，所述的机械手末端执行机构I固定夹装在左支架3和右支架4之间时，每个连接螺杆6设置为穿过一个左螺纹孔20并与和该左螺纹孔20对应的一个右螺纹孔21拧装连接的结构。这样的结构设置，每个连接螺杆一端与一个左螺纹孔拧装连接，所述的连接螺杆另一端与一个右螺纹孔拧装连接，通过多个连接螺杆，就能够实现左支架与右支架的可靠连接，从而可靠稳固地将机械手末端执行机构I固定夹装在左支架3和右支架4之间，确保性能可靠。
[0025]所述的摄像头下固定板14为方形结构，摄像头限位块16为方形结构，摄像头下固定板14的四个边角部位各设置一个通孔Π 22，摄像头限位块16的四个边角部位各设置一个通孔ΙΠ23，延伸板件7上设置与通孔ΙΠ23数量和位置一一对应的板件螺纹孔24，每个调整螺钉25设置依次穿过一个通孔Π 22和一个通孔ΙΠ23后与一个板件螺纹孔25拧装连接的结构。调整螺钉与机械手末端盖板5的延伸板件连接，从而将摄像头本体稳固地限制在固定位置，避免晃动和松动。
[0026]所述的摄像头组件8中心线设置为与摄像头本体13的中心轴线重合的结构，机械手末端执行机构I中心线设置为与执行机构杆件26的中心轴向重合的结构。这样的结构设置，就实现了摄像头组件8与机械手末端执行机构I的平行布置，实现了摄像头组件8的摄像头组件下端面27设置为与机械手末端执行机构I的执行机构下端面28位于同一水平面的布置，满足机械手的工作需求。
[0027]本发明所述的机械手机械臂结构，固定支架的左支架和右支架之间通过多个连接螺杆连接，这样，在左支架和右支架连接后，能够将机械手末端执行机构固定夹装在左支架和右支架之间，实现机械手末端执行机构与固定支架的连接，而机械手末端盖板则与左支架和右支架连接，实现机械手末端盖板与左支架和右支架的连接，再将摄像头组件固定安装在机械手末端盖板上设置的延伸板件下表面位置，实现摄像头组件垂直与机械手末端盖板的可靠连接。这样的结构，就实现了摄像头组件与机械手末端执行机构的平行布置，实现了摄像头组件的摄像头组件下端面设置为与机械手末端执行机构的执行机构下端面位于同一水平面的布置，从而实现摄像头组件对机械手末端执行机构工作动态的可靠监控，提高了整个机械手的工作性能。本发明所述的机械手机械臂结构，结构简单，能够确保摄像头组件与机械手末端执行机构之间相对位置固定、摄像头组件与机械手末端执行机构之间平行布置，且摄像头组件下端面与机械手末端执行机构的执行机构下端面位于同一水平面，从而提高了机械手的精准度。
[0028]上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明具体的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种机械手机械臂结构，所述的机械手机械臂结构末端设置机械手末端执行机构(I)，其特征在于:所述的机械手末端执行机构(I)上安装固定支架(2)，固定支架包括左支架(3)、右支架(4)、机械手末端盖板(5)，所述的左支架(3)和右支架(4)通过多个连接螺杆(6)连接，机械手末端执行机构(I)设置为能够固定夹装在左支架(3)和右支架(4)之间的结构，机械手末端盖板(5)与左支架(3)上表面和右支架(4)上表面连接，机械手末端盖板(5)上设置延伸板件(7)，延伸板件(7)上安装摄像头组件(8)，所述的摄像头组件(8)的中心线设置为与机械手末端执行机构(I)的中心线平行布置的结构，所述的摄像头组件(8)的摄像头组件下端面(27)设置为与机械手末端执行机构(I)的执行机构下端面(28)设置为位于同一水平面的结构。2.根据权利要求1所述的机械手机械臂结构，其特征在于:所述的左支架(3)和右支架(4)为板件结构，左支架(3)上表面设置多个左凸块(9)，右支架(4)上表面设置多个右凸块(10)，机械手末端盖板(5)上设置与左凸块(9)数量和位置一一对应的左卡槽(11)，机械手末端盖板(5)上同时设置与右凸块(10)数量和位置一一对应的右卡槽(12)，机械手末端盖板(5)与左支架(3)和右支架(4)连接时，每个左凸块(9)设置为卡装在一个左卡槽(11)内的结构，每个右凸块(10)设置为卡装在一个右卡槽(12)内的结构。3.根据权利要求1所述的机械手机械臂结构，其特征在于:所述的摄像头组件(8)包括摄像头本体(13)、摄像头下固定板(14)，延伸板件(7)上设置本体卡孔(15)，延伸板件(7)下表面设置摄像头限位块(16)，摄像头限位块(16)上设置通孔1(17)，摄像头本体(13)与延伸板件(7)连接时，摄像头本体(13)设置为能够穿过通孔1(17)卡装在本体卡孔(15)内的结构。4.根据权利要求1所述的机械手机械臂结构，其特征在于:所述的机械手末端执行机构(I)固定夹装在左支架(3)和右支架(4)之间时，所述的左支架(3)内表面设置为抵靠在机械手末端执行机构(I)的左支撑部(18)上的结构，右支架(4)内表面设置为抵靠在机械手末端执行机构(I)的右支撑部(19)上的结构，所述的左支架(3)和右支架(4)均为方形板件结构。5.根据权利要求1所述的机械手机械臂结构，其特征在于:所述的左支架(3)的四个边角部位各设置一个左螺纹孔(20)，右支架(4)的四个边角部位各设置一个右螺纹孔(21)，每个左螺纹孔(20)设置为与一个右螺纹孔(21)位置对应的结构，所述的机械手末端执行机构(I)固定夹装在左支架(3)和右支架(4)之间时，每个连接螺杆(6)设置为穿过一个左螺纹孔(20)并与和该左螺纹孔(20)对应的一个右螺纹孔(21)拧装连接的结构。6.根据权利要求3所述的机械手机械臂结构，其特征在于:所述的摄像头下固定板(14)为方形结构，摄像头限位块(16)为方形结构，摄像头下固定板(14)的四个边角部位各设置一个通孔Π (22)，摄像头限位块(16)的四个边角部位各设置一个通孔ΙΠ(23)，延伸板件(7)上设置与通孔ΠΚ23)数量和位置一一对应的板件螺纹孔(24)，每个调整螺钉(25)设置依次穿过一个通孔Π (22)和一个通孔ΙΠ(23)后与一个板件螺纹孔(25)拧装连接的结构。7.根据权利要求1所述的机械手机械臂结构，其特征在于:所述的摄像头组件(8)中心线设置为与摄像头本体(13)的中心轴线重合的结构，机械手末端执行机构(I)中心线设置为与执行机构杆件(26)的中心轴向重合的结构。
【文档编号】B25J17/00GK106003135SQ201610428277
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年6月16日
【发明人】薛鹏, 陈新
【申请人】芜湖润众机器人科技有限公司