锥形机器人的利记博彩app
【专利说明】
[0001]【技术领域】
本发明涉及一种工业机器人。
[0002]【【背景技术】】
随着现在工业的发展，机械手的使用越来越多，但是现有的机械手，主要是采用仿生技术，它设置多个可弯曲的关节，每个关节内部设置电机进行驱动;或者，采用伸缩结构，如气缸、电缸和液压缸等来实现伸缩运动。
[0003]但是，由于电机和伸缩缸自身具有重量，而且驱动力越大的电机或伸缩缸，其质量越大，体积也越大，将这些驱动结构或伸缩机构应用到机械手臂中会大大增加其重量，导致整个设备比较雍仲，占用较大空间，而且这机械手的安装和维修难度大大增中，生产成本也尚O
[0004]而一些采用关节式手臂的机器人，即像人手臂的结构那样，这种结构需要采用大减速比的减速器，而大减速比的减速器的生产、加工工艺复杂，价格昂贵，一直是中小企业的开发应用的瓶颈。
[0005]【
【发明内容】
】
本发明的目的是在于克服现有技术的不足，提供了一种结构更合理、安装和维护方便、应用更广泛、生产成本更低的锥形机器人，它的伸缩运动更加稳定和载荷能力更大。
[0006]为了解决上述存在的技术问题，本发明采用下述技术方案:
一种锥形机器人，其包括伸缩臂和安装于所述伸缩臂一端部的终端工作机构；
所述伸缩臂在与终端工作机构连接的那一端为顶部，其底部为驱动端;所述伸缩臂由多个剪叉式单元和一个半剪叉式单元依次铰接组成;所述剪叉式单元由两根铰接臂组成，这两根铰接臂中部通过转动轴铰接;相邻的两个所述剪叉式单元的铰接臂的铰接端对应铰接在一起;所述半剪叉式单元由两根在一端铰接的半铰接臂组成，这两个半铰铰臂的另一端分别与最外端的那个剪叉式单元的两根铰接臂的铰接端铰接;所述伸缩臂底部的两端，其中至少有一端是安装了用来驱动伸缩臂伸缩的伸缩驱动件的活动端；
组成所述伸缩臂的所有剪叉式单元和半剪式单元的铰接臂和半铰接臂的长度从底部往顶部方向梯度递减形成锥度伸缩臂。
[0007]在对上述锥形机器人的改进方案中，所述剪叉式单元的两铰接臂在它们中部的转动轴处折弯，其折弯方向往锥度方向折弯。
[0008]在对上述锥形机器人的改进方案中，所述伸缩臂的锥度范围为0-80度;所述铰接臂的折弯角度范围为0-80度。
[0009]在对上述锥形机器人的改进方案中，所述伸缩臂的锥度由两种或以上不同折弯角度的剪叉式单元组成。
[0010]在对上述锥形机器人的改进方案中，在所述伸缩臂的顶部设有滑轨，所述滑轨设有一端开口的滑槽，所述滑轨的不开口端铰接于所述半剪式机构的两半铰接臂的铰接端上，所有剪叉式单元中部的转动轴向同一侧突出向外为凸轴，该凸轴滑动嵌套于所述滑槽内；所述终端工作机构固定于所述滑轨的不开口端。
[0011]在对上述锥形机器人的改进方案中，所述伸缩臂垂直安装在立柱上;所述伸缩臂底部的活动端安装有滚动轴承;在所述立柱上设有供滚动轴承在其中滑行的滑轨;所述伸缩驱动件安装在立柱上，并通过滚珠丝杆、螺母组件来驱动滚动轴承在滑轨中滑行。
[0012]在对上述锥形机器人的改进方案中，所述立柱竖直固定安装到旋转基座上，在所述旋转基座上安装有旋转驱动电机，其通过齿轮或皮带轮等传动来驱动立柱旋转。
[0013]在对上述锥形机器人的改进方案中，所述的活动端有一个;所述伸缩臂底部的另一端为固定端。
[0014]在对上述锥形机器人的改进方案中，所述的活动端有两个，它们分别与各自的伸缩驱动件驱动连接。
[0015]在对上述锥形机器人的改进方案中，所述的活动端有一个，与这活动端连接的伸缩驱动件的另一端与伸缩臂的任一铰接端相连;所述伸缩臂底部的另一端为固定端。
[0016]与现有技术相比，本发明的有益效果是:
1)、由于锥形机械手臂采用由伸展方向单一，结构稳定的剪叉式机构组成，使其结构简单，运动方向唯一，从而可实现定向伸缩，使机器人的刚性和强度增大，载荷能力提高；
2)、由于所述伸缩臂始终呈锥形状，于是锥形状的伸缩臂具有等同于三角形的稳定性，也就是说，所述驱动端等同于三角形的底边，而所述工作端等同于三角形中与底边相对的顶点位置，这样就可使得所述锥形机械手臂的伸展或折叠运动稳定，工作时结构稳定，能实现定点工作，工作精度大大提高;而且由于驱动端宽度比所述工作端宽度大，使其伸缩比大的同时，使锥形臂的伸缩运动更加稳定，从而可以进行更长位移的伸缩；
3)、当伸缩臂从最短伸到最长，需要的底部活动端移动小，其底部活动端移动距离只是臂伸长距离的5%?10%，这样一方面保持底部从固定端到活动端的跨度始终足够大(不管臂伸长还是缩短)，于是锥形伸缩臂的底部作为三角形底部就可以提高臂受力的稳定状态，另一方面又可以使底部活动端的移动小，于是可使与之相配的丝杠、导轨或齿条可取比较短的尺寸，从而节省材料和降低成本；
4)、由于所述锥形机械手臂的工作端窄小，这样可应用于狭小的空间内工作，如利用工作端窄小的优点，将所述锥形机械手臂伸进炉口夹取鍛件，因此本发明的应用范围更广泛。
[0017]5)、锥形的伸缩臂的伸展长度比传统的关节形的臂增加数倍，因为锥形的伸缩臂是由多铰接臂和多铰接关节组成，它们是在同一水平面上同时伸展和收缩的，这样要实现同等伸展长度时，驱动件所付出的能耗少，从而降低了使用成本。
[0018]下面结合附图与【具体实施方式】对本发明作进一步的详细描述:
【【附图说明】】
图1是本发明实施例一的结构示意图一；
图2是本发明实施例一的结构示意图二(未装上终端工作机构时)；
图3是本发明实施例二的结构示意图(未装上终端工作机构时)；
图4是本发明的伸缩臂的俯视图；
图5本发明实施例三的结构示意图(未装上终端工作机构时)；
图6是本发明实施例一、二、三的伸缩臂的收缩状态图；
图7本发明实施例四的结构示意图(未装上终端工作机构时)；
图8是图7的伸缩臂的收缩状态图； 图9是本发明的伸缩臂的运动轨迹示意图。
[0019]【【具体实施方式】】
本发明为一种锥形机器人，如图1至8所示，其包括伸缩臂I和安装于所述伸缩臂I 一端部的终端工作机构2;
所述伸缩臂I在与终端工作机构2连接的那一端为工作端(即顶部)，其另一端(即底部)为驱动端;所述伸缩臂I由多个剪叉式单元11和一个半剪叉式单元12依次铰接组成;所述剪叉式单元11由两根铰接臂111组成，这两根铰接臂111中部通过转动轴112铰接;相邻的两个所述剪叉式单元11的铰接臂111的铰接端对应铰接在一起;所述半剪叉式单元12由两根在一端铰接的半铰接臂121组成，这两个半铰铰臂121的另一端分别与最外端的那个剪叉式单元11的两根铰接臂111的铰接端铰接;所述伸缩臂底部的两端，其中至少有一端是安装了用来驱动伸缩臂伸缩的伸缩驱动件3的活动端；
组成所述伸缩臂I的所有剪叉式单元11和半剪式单元12的铰接臂111和半铰接臂121的长度从底部往顶部方向梯度递减形成锥度伸缩臂；
本发明在工作时，先由伸缩驱动件3工作，它就可以使伸缩臂伸缩，当伸缩到合适位置时，终端工作机构2就可以开始进行夹取、推动或拉动等工作了。
[0020]本发明具有如下优点:
1)、由于锥形机械手臂采用由伸展方向单一，结构稳定的剪叉式机构组成，使其结构简单，运动方向唯一，从而可实现定向伸缩，使机器人的刚性和强度增大，载荷能力提高；2)、由于所述伸缩臂始终呈锥形状，于是锥形状的伸缩臂具有等同于三角形的稳定性，也就是说，所述驱动端等同于三角形的底边，而所述工作端等同于三角形中与底边相对的顶点位置，这样就可使得所述锥形机械手臂的伸展或折叠运动稳定，工作时结构稳定，能实现定点工作，工作精度大大提高；而且由于驱动端宽度比所述工作端宽度大，使其伸缩比大的同时，使锥形臂的伸缩运动更加稳定，从而可以进行更长位移的伸缩;3)、当伸缩臂从最短伸到最长，需要的底部活动端移动小，其底部活动端移动距离只是臂伸长距离的5%?10%，这样一方面保持底部从固定端到活动端的跨度始终足够大(不管臂伸长还是缩短)，于是锥形伸缩臂的底部作为三角形底部就可以提高臂受力的稳定状态，另一方面又可以使底部活动端的移动小，于是可使与之相配的丝杠、导轨或齿条可取比较短的尺寸，从而节省材料和降低成本;4)、由于所述锥形机械手臂的工作端窄小，这样可应用于狭小的空间内工作，如利用工作端窄小的优点，将所述锥形机械手臂伸进炉口夹取鍛件，因此本发明的应用范围更广泛。
[0021]优选地，所述剪叉式单元11的两铰接臂111在它们中部的转动轴112处折弯，其折弯方向往锥度方向折，这可使伸缩臂I的驱动端的宽度在伸展过程中变化较小，于是所述驱动端的宽度始终保持比较大的宽度，从而使所述伸缩臂的结构更加稳定，工作精度更高。伸缩臂的锥度通常在O至80度之间比较合