一种打球机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种打球机器人。
【背景技术】
[0002]一般的机器人可以模仿人体活动进行各种活动，但是目前还没有一种机器人能够模仿人体进行智能接球并打球的操作。
【发明内容】
[0003]本发明主要解决的技术问题是提供一种打球机器人，通过机器人手臂和自感应系统的搭配使用，可以实现自动探测球体运动并进行智能拦截的打球机器人。
[0004]为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是:提供一种打球机器人，包括:微机、电气控制台、机器人手臂、自感应系统和末端执行器，所述机器人手臂为仿手臂多关节结构，所述多关节结构包括一个纵关节和至少两极横关节，所述纵关节的底部连接在直线电机的动子上，所述直线电机固定于所述电气控制台的上方，所述纵关节与所述横关节首尾相接，所述自感应系统位于末级横关节的顶端，末级横关节的输出接头连接末端执行器，所述末端执行器上固定有打球面板，所述机器人手臂连接所述微机的输出端，所述自感应系统连接所述微机的输入端，所述微机位于所述电气控制台的下方，所述微机设置有微处理器和基于PC104总线嵌入式运动控制器，内部堆栈式安装有二轴运动控制卡。
[0005]在本发明一个较佳实施例中，所述横关节的两端分别设置有交流伺服电机、谐波减速器和光电传感器。
[0006]在本发明一个较佳实施例中，所述纵关节的两端分别设置有舵机伺服电机、RV减速器和光电传感器。
[0007]在本发明一个较佳实施例中，所述自感应系统包括摄像头及其控制系统，所述控制系统包括球体动态捕捉和多轴运动感测组件，所述多轴运动感测组件为三轴运动感测组件、六轴运动感测组件和九轴运动感测组件中的任一种。
[0008]在本发明一个较佳实施例中，所述横关节和所述纵关节都有两个自由度，所述两个自由度包括上下和左右的转动。
[0009]本发明的有益效果是:本发明一种打球机器人通过机器人手臂和自感应系统的搭配使用，可以实现自动探测球体运动并进行智能拦截的打球机器人；通过微机控制的打球机器人，可以根据球体状态和位置进行智能化活动，通过末端执行器将球体拦截，实现打球机器人和人或其它机器的对打。
【附图说明】
[0010]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中:
图1是本发明一种打球机器人的一较佳实施例的结构示意图。
[0011]附图中各部件的标记如下:1、机器人手臂，2、自感应系统，3、末端执行器，4、微机，5、电气控制台，6、摄像头。
【具体实施方式】
[0012]下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0013]请参阅图1，本发明实施例包括:
一种打球机器人，包括:微机4、电气控制台5、机器人手臂、自感应系统2和末端执行器3，所述机器人手臂为仿手臂多关节结构，所述多关节结构包括一个纵关节和至少两极横关节，所述纵关节的底部连接在直线电机的动子上，所述直线电机固定于所述电气控制台5的上方，所述纵关节与所述横关节首尾相接，所述自感应系统2位于末级横关节的顶端，末级横关节的输出接头连接末端执行器3，所述末端执行器3上固定有打球面板，所述机器人手臂连接所述微机4的输出端，所述自感应系统2连接所述微机4的输入端，所述微机4位于所述电气控制台5的下方，所述微机4设置有微处理器和基于PC104总线嵌入式运动控制器，内部堆栈式安装有二轴运动控制卡。
[0014]所述横关节的两端分别设置有交流伺服电机、谐波减速器和光电传感器。
[0015]所述纵关节的两端分别设置有舵机伺服电机、RV减速器和光电传感器。
[0016]所述自感应系统2包括摄像头6及其控制系统,所述控制系统包括球体动态捕捉和多轴运动感测组件，所述多轴运动感测组件为三轴运动感测组件、六轴运动感测组件和九轴运动感测组件中的任一种。
[0017]所述横关节和所述纵关节都有两个自由度，所述两个自由度包括上下和左右的转动。
[0018]本发明中，所述摄像头6为监测打球空间范围的独立器件，所述摄像头6将捕捉拍摄空间范围内的球体运动状态，通过运动感测组件进行解析，通过微机4处理将解析的球体状态编辑成与所述机器人手臂对应的状态控制码，所述机器人手臂根据状态控制码做出相应的反应以锁定球体的位置，通过末端执行器3对球体进行拦截作用。
[0019]本发明一种打球机器人的有益效果是:
一、通过机器人手臂和自感应系统的搭配使用，可以实现自动探测球体运动并进行智能拦截的打球机器人；通过微机控制的打球机器人，可以根据球体状态和位置进行智能化活动，通过末端执行器将球体拦截，实现打球机器人和人或其它机器的对打；
二、与普通的打球机器人相比具有智能化的监测球体并进行拦截的作用，可以实现与人或其它机器的对打。
[0020]以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种打球机器人，其特征在于，包括:微机、电气控制台、机器人手臂、自感应系统和末端执行器，所述机器人手臂为仿手臂多关节结构，所述多关节结构包括一个纵关节和至少两极横关节，所述纵关节的底部连接在直线电机的动子上，所述直线电机固定于所述电气控制台的上方，所述纵关节与所述横关节首尾相接，所述自感应系统位于末级横关节的顶端，末级横关节的输出接头连接末端执行器，所述末端执行器上固定有打球面板，所述机器人手臂连接所述微机的输出端，所述自感应系统连接所述微机的输入端，所述微机位于所述电气控制台的下方，所述微机设置有微处理器和基于PC104总线嵌入式运动控制器，内部堆栈式安装有二轴运动控制卡。2.根据权利要求1所述的打球机器人，其特征在于，所述横关节的两端分别设置有交流伺服电机、谐波减速器和光电传感器。3.根据权利要求1所述的打球机器人，其特征在于，所述纵关节的两端分别设置有舵机伺服电机、RV减速器和光电传感器。4.根据权利要求1所述的打球机器人，其特征在于，所述自感应系统包括摄像头及其控制系统，所述控制系统包括球体动态捕捉和多轴运动感测组件，所述多轴运动感测组件为三轴运动感测组件、六轴运动感测组件和九轴运动感测组件中的任一种。5.根据权利要求1-3中任一所述的打球机器人，其特征在于，所述横关节和所述纵关节都有两个自由度，所述两个自由度包括上下和左右的转动。
【专利摘要】本发明公开了一种打球机器人，包括：微机、电气控制台、机器人手臂、自感应系统和末端执行器，机器人手臂为仿手臂多关节结构，多关节结构包括一个纵关节和至少两极横关节，纵关节的底部连接在直线电机的动子上，纵关节与横关节首尾相接，自感应系统位于末级横关节的顶端，末级横关节的输出接头连接末端执行器，机器人手臂和自感应系统分别连接微机的输出端和输入端，微机设置有微处理器和基于PC104总线嵌入式运动控制器，自感应系统包括摄像头及其控制系统，控制系统包括球体动态捕捉和多轴运动感测组件。通过上述方式，本发明一种打球机器人可以模仿人体打球的动作并能实现和人进行对打的打球模式。
【IPC分类】B25J19/02, B25J18/00, B25J11/00
【公开号】CN104908044
【申请号】CN201410247042
【发明人】高东晓
【申请人】苏州晓炎自动化设备有限公司
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2014年6月6日