利用实心轴电机的关节机器人用2轴中空模块的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及利用实心轴电机的2轴中空模块，更详细地涉及实心轴电机、制动器及减速器通过滑轮联动的2轴中空模块。
【背景技术】
[0002]一般而言，2轴中空模块是用于机器人的关节部分的模块，具有以相互既定角度分隔的2个轴为基准的2自由度。
[0003]2轴模块是具有2个轴的2自由度结构，可存在各种形态。
[0004]作为一例，韩国公开专利公报10-2013-0023442公开了 2轴驱动机器人系统，图2中示出了 2轴驱动机器人。
[0005]驱动机器人(100)包括生成第I旋转力的第I驱动部(120)及通过第I驱动部(120)旋转的第I旋转部(130)，并且，包括再次生成第2旋转力的第2驱动部(140)及通过第2驱动部(140)旋转的第2旋转部(150)。此类2轴驱动机器人(10)，适用于以2个轴为基准进行旋转运动的机器人，但，作为用于关节机器人的关节用模块则不适合。
[0006]作为其他示例，韩国注册专利10-1208406公开了中空驱动模块。该专利公开的中空驱动模块是I轴模块，但为使用电机及减速器的中空模块。但，中空驱动模块是在内部使用中空型电机(100)，并在电机(100)直接安装谐波减速器(200)的结构，模块的中空大小受到电机的中空大小的制约，因此，存在无法扩大模块的中空大小的问题。参照韩国注册专利10-1208406中图示的附图，可知晓第I中空部(140)、第2中空部(210)、第3中空部(410)、第4中空部(510)，第5中空部(350)的大小都相同，并且，受到中空型电机的中空大小的制约。
[0007]【先行技术文献】
[0008]【专利文献】
[0009](专利文献I)韩国公开专利公报10-2013-0023442
[0010](专利文献2)韩国注册专利10-1208406
【发明内容】
[0011]发明要解决的问题
[0012]本发明为了解决上述现有的问题而提出，代替中空电机而使用实心轴电机，由此形成2轴中空模块，从而，减少2轴中空模块的制造费用。
[0013]并且，提供一种使用实心轴电机，不受2轴中空模块的中空大小的制约，而能够容易地扩大中空大小的2轴中空模块。
[0014]并且，利用2轴中空模块，制造简单的铰链结构，即可在短时间内构筑关节机器人。
[0015]解决问题的方案
[0016]为了解决上述问题，根据本发明的2轴中空模块，包括:第I轴中空部，其包括与伺服控制器连接的第I实心轴电机、第I制动器，第I减速器及连接于所述第I减速器的一端的第I凸缘；第2轴中空部，其与所述第I轴中空部成为直角方向，包括与所述伺服控制器连接的第2实心轴电机、第2制动器、第2减速器及连接于所述第2减速器的一端的第2凸缘，其中，所述第I实心轴电机、第I制动器及第I减速器输入端分别与滑轮连接，所述滑轮通过第I皮带相互联动地连接，所述第2实心轴电机、第2制动器及第2减速器的输入端分别与滑轮连接，所述滑轮通过第2皮带相互联动地连接。
[0017]在此，优选地，所述第I及第2减速器为中空型减速器，与所述第I及第2减速器连接的滑轮为中空型滑轮。
[0018]在此，优选地，所述第I及第2制动器分别与所述第I及第2实心轴电机平行地分隔配置，使得模块的一边长度较短地形成。
[0019]在此，优选地，所述第I轴中空部的滑轮位于相同平面，以三角形状配置；所述第2轴中空部的滑轮位于相同平面，以三角形状配置。
[0020]在此，所述实心轴电机为内装编码器的电机，所述2轴中空模块在关节机器人的关节侧通过铰链结合。
[0021]发明的效果
[0022]根据上述构成，代替中空电机而使用实心轴电机，以此形成2轴中空模块，从而，减少2轴中空模块的制造费用，并且，使用实心轴电机，不受2轴中空模块的中空大小的制约，而能够容易地扩大中空的大小的2轴中空模块，并且，利用2轴中空模块，制造简单的连接结构，即可在短时间内构筑关节机器人。
【附图说明】
[0023]图1为根据本发明的利用实心轴电机的关节机器人用2轴中空模块的剖视图；
[0024]图2为根据本发明的利用实心轴电机的关节机器人用2轴中空模块的内部结构图；
[0025]图3为根据本发明的利用实心轴电机的关节机器人用2轴中空模块的第I轴连接结构图；
[0026]图4为根据本发明的利用实心轴电机的关节机器人用2轴中空模块的第2轴连接结构图；
[0027]图5为根据本发明的利用实心轴电机的关节机器人用2轴中空模块的应用例。
[0028]附图标记说明
[0029]10，10a, 10b, 10c:2 轴中空模块
[0030]11:外壳12:第I轴中空部
[0031]13:第2轴中空部21:伺服控制器
[0032]22a:第I实心轴电机22b:第2实心轴电机
[0033]23a:第I制动器23b:第2制动器
[0034]24a:第I减速器24b:第2减速器
[0035]25a:第I凸缘25b:第2凸缘
[0036]26a, 26b, 26c, 27a, 27b, 27c:滑轮
[0037]28a:第I皮带28b:第2皮带
[0038]50:6轴关节机器人51a:基座
[0039]51b:第I机械臂51c:第2机械臂
【具体实施方式】
[0040]以下，通过【附图说明】根据本发明的利用实心轴电机的关节机器人用2轴中空模块的优选实施例。
[0041]图1为根据本发明的利用实心轴电机的关节机器人用2轴中空模块的剖视图。
[0042]如图1所示，根据本发明的2轴中空模块(10)由外部的外壳(11)、第I轴中空部
(12)、与第I轴中空部(12)成为直角方向安装的第2轴中空部(13)构成。
[0043]图2为根据本发明的利用实心轴电机的关节机器人用2轴中空模块的内部结构图。
[0044]2轴中空模块(10)的第I轴中空部(12)与第2轴中空部(13)相互成为直角而设置。
[0045]第I轴中空部(12)包括与伺服控制器(21)连接的第I实心轴电机(22a)、第I制动器(23a)，第I减速器(24a)及第I凸缘(25a)。
[0046]第I实心轴电机(22a)与第I滑轮(26a)连接，第I制动器(23a)与第2滑轮(26b)连接，第I减速器(24a)与第3滑轮(26c)连接，第I至第3滑轮(26a，26b, 26c)通过皮带相互联动地连接。
[0047]第2轴中空部(13)包括与伺服控制器(21)连接的第2实心轴电机(22b)、第2制动器(23b)、第2减速器(24b)及第2凸缘(25b)，并且，位于与第I轴中空部(12)成为直角的方向。
[0048]第2实心轴电机(22b)与第4滑轮(27a)连接，第2制动器(23b)与第5滑轮(27b)连接，第2减速器(24b)与第6滑轮(27c)连接，第4至第6滑轮(27a，27b, 27c)通过皮带相互联动地连接。
[0049]第I轴及第2轴中空部(12，13)相互成为直角方向地形成，分别与实心轴电机、制动器及减速器连接，并且，各个输入端附着滑轮，3个滑轮通过一个皮带束缚而联动地体现。
[0050]第I轴及第2轴中空部(12，13)使用的电机，为了形成中空轴，通常使用中空电机，但在本发明中，代替中空电机而使用实心轴电