一种用于安装幕墙的机器人臂的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人应用技术领域，特别是涉及一种用于安装幕墙的机器人臂。
【背景技术】
[0002]幕墙分为玻璃幕墙，金属幕墙和石材幕墙，不同种类的幕墙安装方法都不相同。玻璃幕墙安装龙骨，包括立柱和横梁，隐框玻璃幕墙粘玻璃副框结构胶，然后安装玻璃，打耐候密封胶；明框不需要粘玻璃副框直接安装玻璃，安装扣盖，打耐候胶。单元体玻璃幕墙，龙骨安装完成后在车间加工单元体板块，加工好后现场安装，打耐候胶。金属幕墙龙骨安装，保温防火材料填充，面板安装，打耐候胶石材幕墙分背栓式和挑件式，实际上安装步骤差不多，只是石材固定方式不同，龙骨安装，保温防火材料填充，挂石材，打耐候胶。当然，还有湿贴石材幕墙，但是由于规范对湿贴石材有限高规定，所以现在很少用，就是用参加了胶水的水泥砂浆直接把石材贴在建筑物表面，然后做勾缝处理。在实际的安装工作过程中，大都依赖人工完成，这样不仅会加重工人的劳动强度，同时会延长工期，所以，在现实中去研宄开发机器人安装幕墙的技术就比较迫切，为了能够保证机器人安装的效率，就需要提供与之匹配的机器人大臂。
【发明内容】
[0003]本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构简单，安装方便，实用快捷，节省人力的用于安装幕墙的机器人臂。
[0004]本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是:一种用于安装幕墙的机器人臂，包括大臂，小臂，第二连接板，第四轴支架，第五轴支架和丝杠推杆支座，所述大臂，包括，大臂梁板I和大臂梁板II，所述大臂梁板I和大臂梁板II的位置相互平行，所述大臂梁板I和大臂梁板II的右端分别连接有大臂耳件，所述大臂梁板I的长度大于大臂梁板II的长度，所述大臂梁板I的左端设有一个圆形的孔I，所述大臂梁板II的左端通过向左倾斜的第一连接板连接有位于水平方向的减速机连接板，所述大臂通过减速机连接板连接减速机与机器人主体连接；所述小臂，包括，两块完全相同的小臂侧板，小臂上板，小臂前下板和小臂后下板，所述小臂侧板，其为弯曲状的结构，在所述小臂侧板的左端设有铜套套筒和其右端设有前轴承套，在所述小臂侧板下端靠近其左端的位置处设有中轴承套；所述小臂上板与所述的小臂侧板的上端的形状相匹配，所述小臂前下板位于所述铜套套筒和所述中轴承套之间，所述小臂后下板位于所述中轴承套和所述前轴承套之间，所述小臂的铜套套筒通过液压驱动装置与机器人主体连接，所述的大臂耳件和所述中轴承套通过阶梯轴和角接触轴承连接；所述第二连接板，其形状为等腰三角形的，在第二连接板的两个底角处分别设有通孔，在所述第二连接板的顶角处设有轴承套，所述第二连接板右端通孔与所述拉杆半轴中部连接；所述第四轴支架，其下端连接有第四轴支架支撑板且其通过第四轴减速机安装板与第四轴减速电机连接，其包括:主侧板I，主侧板II，主侧板III，主侧板IV，所述主侧板I为竖直放置的直角三角形结构，且在所述直角三角形的两个锐角处分别设有孔II和孔III，所述第四轴支架的孔II通过阶梯轴、轴承与小臂前轴承套连接；所述孔III与拉杆半轴上部相连接，所述孔III通过拉杆半轴与所述第二连接板相连接，所述主侧板III与所述主侧板I直立的直角边垂直连接，所述主侧板IV与所述主侧板III相互平行且其安装在所述主侧板III的左侧，所述主侧板II与所述主侧板I相互平行，且所述主侧板II的左端设有孔II ;所述第五轴支架，其上端设有连接法兰，所述连接法兰可以与第四轴减速电机通过输出法兰相连，所述第五轴支架还包括两个对称的斜板I和斜板II，所述斜板I和斜板II下端分别设有孔IV，所述斜板I和斜板II的右端分别连接有连接耳件，所述斜板I和斜板II上端共同连接有第三连接板，所述第三连接板联接有连接法兰，所述斜板I和斜板II的左端通过第四连接板联接；所述丝杠推杆支座，固定在机器人主体上，通过丝杠推杆与所述小臂的铜套套筒连接。
[0005]本发明还可以采用如下技术措施:
[0006]进一步地，所述减速机连接板与所述第一连接板之间设有减速机连接板筋板。便于增强二者之间的连接强度。
[0007]进一步地，所述大臂梁板I和大臂梁板II之间设有若干个内腔板。便于增强所述大臂梁板I和大臂梁板II之间的承重能力。
[0008]进一步地，所述的大臂梁板I左端还设有竖直向上的限位轴。便于进行位置定位，放置使用中出现意外。
[0009]进一步地，所述中轴承套位于靠近所述小臂侧板左端的1/3位置处。经试验验证，此时灵活性以及使用效果最好。
[0010]进一步地，所述两块小臂侧板之间设有若干内腔板。便于增强所述两块小臂侧板之间承重能力。
[0011]进一步地，在所述第二连接板上还设有第二连接板筋板。便于增强二者之间的连接强度。
[0012]进一步地，所述孔II的直径为45mm，所述孔III的直径为35mm。
[0013]本发明具有的优点和积极效果是:
[0014]作为本发明的改进之一，发明人设计有一种用于安装幕墙的机器人臂，包括大臂，小臂，第二连接板，第四轴支架，第五轴支架和丝杠推杆支座，所述大臂，包括，大臂梁板I和大臂梁板II，所述大臂梁板I和大臂梁板II的位置相互平行，所述大臂梁板I和大臂梁板II的右端分别连接有大臂耳件，所述大臂梁板I的长度大于大臂梁板II的长度，所述大臂梁板I的左端设有一个圆形的孔I，所述大臂梁板II的左端通过向左倾斜的第一连接板连接有位于水平方向的减速机连接板，所述大臂通过减速机连接板连接减速机与机器人主体连接；所述小臂，包括，两块完全相同的小臂侧板，小臂上板，小臂前下板和小臂后下板，所述小臂侧板，其为弯曲状的结构，在所述小臂侧板的左端设有铜套套筒和其右端设有前轴承套，在所述小臂侧板下端靠近其左端的位置处设有中轴承套；所述小臂上板与所述的小臂侧板的上端的形状相匹配，所述小臂前下板位于所述铜套套筒和所述中轴承套之间，所述小臂后下板位于所述中轴承套和所述前轴承套之间，所述小臂的铜套套筒通过液压驱动装置与机器人主体连接，所述的大臂耳件和所述中轴承套通过阶梯轴和角接触轴承连接；这样的设计就可以构建出了机器人大臂的主题结构，并在主题结构上非常便于安装其他部件。
[0015]作为本发明的改进之二，发明人设计有所述第二连接板，其形状为等腰三角形的，在第二连接板的两个底角处分别设有通孔，在所述第二连接板的顶角处设有轴承套，所述第二连接板右端通孔与所述拉杆半轴中部连接；这样的设计中就是为了利用第二连接板作为承接的功能。便于与所述第四轴支架相连接。
[0016]作为本发明的进一步改进，发明人设计有所述第四轴支架，其下端连接有第四轴支架支撑板且其通过第四轴减速机安装板与第四轴减速电机连接，其包括:主侧板I，主侧板II，主侧板III，主侧板IV，所述主侧板I为竖直放置的直角三角形结构，且在所述直角三角形的两个锐角处分别设有孔II和孔III，所述第四轴支架的孔II通过阶梯轴、轴承与小臂前轴承套连接；所述孔III与拉杆半轴上部相连接，所述孔III通过拉杆半轴与所述第二连接板相连接，所述主侧板III与所述主侧板I直立的直角边垂直连接，所述主侧板IV与所述主侧板III相互平行且其安装在所述主侧板III的左侧，所述主侧板II与所述主侧板I相互平行，且所述主侧板II的左端设有孔II ;所述第五轴支架，其上端设有连接法兰，所述连接法兰可以与第四轴减速电机通过输出法兰相连，所述第五轴支架还包括两个对称的斜板I和斜板II，所述斜板I和斜板II下端分别设有孔IV，所述斜板I和斜板II的右端分别连接有连接耳件，所述斜板I和斜板II上端共同连接有第三连接板，所述第三连接板联接有连接法兰，所述斜板I和斜板II的左端通过第四连接板联接；所述丝杠推杆支座，固定在机器人主体上，通过丝杠推杆与所述小臂的铜套套筒连接。这样的设计就是可以便于利用第四轴支架，其用于安装减速机及连接小臂和第五轴支架，所述第五轴支架与第四轴减速电机通过阶梯轴以及轴承的配合连接的。
【附图说明】
[0017]图1是本发明的大臂俯视图结构示意图；
[0018]图2是本发明的大臂侧剖图结构示意图；
[0019]图3是本发明的小臂主视图结构示意图；
[0020]图4是本发明的小臂仰视图结构示意图；
[0021]图5是本发明的小臂左视图结构示意图；
[0022]图6是本发明的第二连接板主视图结构示意图；
[0023]图7是本发明的第二连接板仰视图板结构示意图；
[0024]图8是本发明的第二连接板左视图板结构示意图；
[0025]图9是本发明的第四轴支架立体图结构示意图；
[0026]图10是本发明的第五轴支架主视图结构示意图；
[0027]图11是本发明的第五轴支架右剖图结构示意图；
[0028]图12是本发明的第五轴支架俯视图结构示意图；
[0029]图13是本发明的丝杠推杆支座主视图结构示意图；
[0030]图14是本发明的丝杠推杆支座右视图结构示意图。
[0031]图中:1、大臂；1-1、大臂梁板I ;1-2、大臂梁