一种气缸型码垛机械臂的利记博彩app
【专利摘要】本实用新型涉及码垛机械【技术领域】，具体地说是一种气缸型码垛机械臂，包括底座、左臂、右臂、大臂、第一角度调节装置、一号角座、一号气管、三角接头、第二角度调节装置、二号角座、二号气管、三号气管和气泵，左臂和右臂对称位于底座的上端面两侧；大臂通过螺栓安装在上端的左臂和右臂之间；第一角度调节装置后端通过一号角座安装在底座的上端面，其前端通过螺栓安装在下端的左臂和右臂之间；第二角度调节装置的下端通过螺栓安装在左臂和右臂之间，其上端通过二号角座安装在大臂的下端面上；三角接头通过三号气管与气泵相连接气泵安装底座的上端面。本实用新型具有结构简单、工作效率高和操作简便等优点，能实现高精度的码垛功能。
【专利说明】—种气缸型码垛机械臂
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及码垛机械【技术领域】，具体地说是一种气缸型码垛机械臂。
【背景技术】
[0002]码垛机器人是一种具有特殊功能的垂直多关节型机器人，广泛应用于石油、化工、食品加工和饮料等领域。而码垛机器人中最主要的机构是码垛机械手，机械手分为机械臂部分和机械手爪部分，机械手爪种类甚少，其现有技术已经相当成熟，而机械臂的种类甚多，不同的领域所需要的机械臂种类各不相同。现有的机械臂结构多采用关节型，由于电机的驱动为回转运动，驱动电机必须安装在机械臂的关节上，需要设计专门的关节结构来安装，使得机械臂关节部分存在结构复杂、体积大、加工制造难度大和安装调整不方便等问题。若采用气缸来替换驱动电机，由于气缸是由气泵驱动，只需安装即可，而不用设计专用的关节结构安装，能解决上述机械臂关节部分存在的问题。鉴于此，本实用新型提供了一种新的技术方案采用双气缸驱动方式，来实现高精度的码垛功能，且具有结构简单、工作效率高和操作简便等优点，即一种气缸型码垛机械臂。
【发明内容】
[0003]为了解决上述现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种气缸型码垛机械臂。
[0004]本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是:一种气缸型码垛机械臂，包括底座、左臂、右臂、大臂、第一角度调节装置、一号角座、一号气管、三角接头、第二角度调节装置、二号角座、二号气管、三号气管和气泵，所述的左臂和右臂对称位于底座的上端面两侧，且左臂和右臂均通过耳座与底座相连接，由于左臂和右臂之间连接有多个螺栓，左臂和右臂能作同步旋转运动；所述的大臂通过螺栓安装在上端的左臂和右臂之间；所述的第一角度调节装置后端通过一号角座安装在底座的的上端面，其前端通过螺栓安装在下端的左臂和右臂之间，且第一角度调节装置通过一号气管与三角接头相连接，第一角度调节装置能实现对左臂和右臂旋转角度精确调节的功能；所述的第二角度调节装置的结构与第一角度调节装置相同，使得本实用新型结构简单，加工制造方便，第二角度调节装置的下端通过螺栓安装在左臂和右臂之间，其上端通过二号角座安装在大臂的下端面上，且第二角度调节装置通过二号气管与三角接头相连接，第二角度调节装置能实现对大臂旋转角度精确调节的功能；所述的三角接头通过三号气管与气泵相连接；所述的气泵安装底座的上端面，通过气泵来控制第一角度调节装置和第二角度调节装置。
[0005]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的第一角度调节装置包括一号气缸、一号气缸接头和一号电磁阀；所述的一号气缸后端与一号角座之间通过螺栓相连接，其前端通过一号气缸接头安装在左臂和右臂之间；所述的一号电磁阀一端与一号气缸相连接，其另一端与三角接头相连接，通过一号电磁阀可以控制第一角度调节装置上气路的通断，当气泵开始工作后，一号电磁阀打开，气泵控制一号气缸上的活塞杆作伸缩运动，由于一号气缸前端通过一号气缸接头安装在左臂和右臂之间，从而实现了对左臂和右臂旋转角度的调节。
[0006]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的第二角度调节装置包括二号气缸、二号气缸接头和二号电磁阀；所述的二号气缸下端通过螺栓安装在左臂和右臂之间，其上端通过二号气缸接头与二号角座之间通过螺栓相连接；所述的二号电磁阀一端与二号气缸相连接，其另一端与三角接头相连接，通过二号电磁阀可以控制第二角度调节装置上气路的通断，当气泵开始工作后，二号电磁阀打开，气泵控制二号气缸上的活塞杆作伸缩运动，由于二号气缸上端通过二号气缸接头与二号角座之间通过螺栓相连接，而二号角座安装在大臂的下端面，从而实现了对大臂旋转角度的调节。
[0007]本实用新型的优点在于:一种气缸型码垛机械臂，具有结构简单、工作效率高和操作简便等优点，能实现高精度的码垛功能。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0009]图1是本实用新型的立体结构示意图；
[0010]图2是本实用新型第一角度调节装置的立体结构示意图。
【具体实施方式】
[0011]为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
[0012]如图1和图2所示，一种气缸型码垛机械臂，包括底座1、左臂2、右臂3、大臂
4、第一角度调节装置5、一号角座6、一号气管7、三角接头8、第二角度调节装置9、二号角座10、二号气管11、三号气管12和气泵13,所述的左臂2和右臂3对称位于底座I的上端面两侧，且左臂2和右臂3均通过耳座与底座I相连接，由于左臂2和右臂3之间连接有多个螺栓，左臂2和右臂3能作同步旋转运动；所述的大臂4通过螺栓安装在上端的左臂2和右臂3之间；所述的第一角度调节装置5后端通过一号角座6安装在底座I的的上端面，其前端通过螺栓安装在下端的左臂2和右臂3之间，且第一角度调节装置5通过一号气管7与三角接头8相连接，第一角度调节装置5能实现对左臂2和右臂3旋转角度精确调节的功能；所述的第二角度调节装置9的结构与第一角度调节装置5相同，使得本实用新型结构简单，加工制造方便，第二角度调节装置9的下端通过螺栓安装在左臂2和右臂3之间，其上端通过二号角座10安装在大臂4的下端面上，且第二角度调节装置9通过二号气管11与三角接头8相连接，第二角度调节装置9能实现对大臂4旋转角度精确调节的功能；所述的三角接头8通过三号气管12与气泵13相连接；所述的气泵13安装底座I的上端面，通过气泵13来控制第一角度调节装置5和第二角度调节装置9。
[0013]所述的第一角度调节装置5包括一号气缸501、一号气缸接头502和一号电磁阀503 ;所述的一号气缸501后端与一号角座6之间通过螺栓相连接,其前端通过一号气缸接头502安装在左臂2和右臂3之间；所述的一号电磁阀503 —端与一号气缸501相连接，其另一端与三角接头8相连接，通过一号电磁阀503可以控制第一角度调节装置5上气路的通断，当气泵13开始工作后，一号电磁阀503打开，气泵13控制一号气缸501上的活塞杆作伸缩运动，由于一号气缸501前端通过一号气缸接头502安装在左臂2和右臂3之间，从而实现了对左臂2和右臂3旋转角度的调节，工作效率闻。
[0014]所述的第二角度调节装置9包括二号气缸901、二号气缸接头902和二号电磁阀903;所述的二号气缸901下端通过螺栓安装在左臂2和右臂3之间，其上端通过二号气缸接头902与二号角座10之间通过螺栓相连接；所述的二号电磁阀903 —端与二号气缸901相连接，其另一端与三角接头8相连接，通过二号电磁阀903可以控制第二角度调节装置9上气路的通断，当气泵13开始工作后，二号电磁阀903打开，气泵13控制二号气缸901上的活塞杆作伸缩运动，由于二号气缸901上端通过二号气缸接头902与二号角座10之间通过螺栓相连接，而二号角座10安装在大臂4的下端面，从而实现了对大臂4旋转角度的调节，工作效率高。
[0015]工作时，首先根据实际需要，将本实用新型安装在所需要的码垛机器人基座上，且本实用新型的末端安装上所需要的机械手爪，组成一个码垛机器人，当对左臂2和右臂3进行角度调节时，一号电磁阀503打开,二号电磁阀903关闭,气泵13控制一号气缸501开始工作后，驱动左臂2和右臂3作同步旋转运动，第一角度调节装置5精确控制左臂2和右臂3旋转至合适位置；当对大臂4进行角度调节时，一号电磁阀503关闭，二号电磁阀903打开,气泵13控制二号气缸901开始工作后，驱动大臂4作旋转运动，第二角度调节装置9精确控制大臂4旋转至合适位置，然后机械手爪抓取所需物品，从而实现了高精度的码垛功能，达到了目的。
[0016]以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【权利要求】
1.一种气缸型码垛机械臂，包括底座(I)、左臂(2)、右臂(3)、大臂(4)、第一角度调节装置(5)、一号角座(6)、一号气管(7)、三角接头(8)、第二角度调节装置(9)、二号角座(10)、二号气管(11)、三号气管(12)和气泵(13)，所述的左臂(2)和右臂(3)对称位于底座(I)的上端面两侧，且左臂(2)和右臂(3)均通过耳座与底座(I)相连接；所述的大臂(4)通过螺栓安装在上端的左臂(2)和右臂(3)之间；其特征在于:所述的第一角度调节装置(5)后端通过一号角座(6 )安装在底座(I)的的上端面，其前端通过螺栓安装在下端的左臂(2 )和右臂(3)之间，且第一角度调节装置(5)通过一号气管(7)与三角接头(8)相连接；所述的第二角度调节装置(9)的结构与第一角度调节装置(5)相同，第二角度调节装置(9)的下端通过螺栓安装在左臂(2)和右臂(3)之间，其上端通过二号角座(10)安装在大臂(4)的下端面上，且第二角度调节装置(9)通过二号气管(11)与三角接头(8)相连接；所述的三角接头(8)通过三号气管(12)与气泵(13)相连接；所述的气泵(13)安装底座(I)的上端面。
2.根据权利要求1所述的一种气缸型码垛机械臂，其特征在于:所述的第一角度调节装置(5)包括一号气缸(501)、一号气缸接头(502)和一号电磁阀(503);所述的一号气缸(501)后端与一号角座(6)之间通过螺栓相连接，其前端通过一号气缸接头(502)安装在左臂(2)和右臂(3)之间；所述的一号电磁阀(503) —端与一号气缸(501)相连接,其另一端与三角接头(8)相连接。
3.根据权利要求1所述的一种气缸型码垛机械臂，其特征在于:所述的第二角度调节装置(9)包括二号气缸(901)、二号气缸接头(902)和二号电磁阀(903);所述的二号气缸(901)下端通过螺栓安装在左臂(2 )和右臂(3 )之间，其上端通过二号气缸接头(902 )与二号角座(10)之间通过螺栓相连接；所述的二号电磁阀(903) —端与二号气缸(901)相连接，其另一端与三角接头(8)相连接。
【文档编号】B25J18/04GK203993907SQ201420399362
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2014年7月18日 优先权日:2014年7月18日
【发明者】江志富 申请人:江志富