一种机械手的利记博彩app
【专利摘要】一种机械手，包括机械臂和机械手指，所述机械壁包括主臂和辅臂，所述主臂末端固定连接有一球体，所述辅臂首端固定连接有限位弧片，所述限位弧片可自由旋转的安装在所述球体上，所述辅臂末端安装有机械掌，所述机械掌另一端设置有两个机械手指；所述机械手指内部安装有气囊和吸附管，所述吸附管安装于所述机械手指内侧，所述机械手指下端侧壁开设有一吸附口，所述吸附口与所述吸附管相联通；所述气囊安装于所述机械手指外侧。本实用新型的有益效果为：通过软性材质，气动细微调节，吸附附加力的设置，能够更好的实现抓取不规则物体和易碎物体，提高了机械手臂的灵敏度，且造价低廉利于大规模的推广。
【专利说明】一种机械手
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械制造领域，尤其涉及一种高度灵敏度，抓取度高的机械手。
【背景技术】
[0002]工业机械手是机器人的一个重要分支，在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，其拥有高精度的作业的准确性和能够在特殊恶劣环境中完成作业的能力。
[0003]但是机械手对抓取物品的感知不如人手，对于易碎，不规则物品的抓取一直是困扰行业内的难题。
【发明内容】
[0004]基于此，本发明设计一种机械手，包括机械臂和机械手指，所述机械壁包括主臂和辅臂，所述主臂末端固定连接有一球体，所述辅臂首端固定连接有限位弧片，所述限位弧片可自由旋转的安装在所述球体上，所述辅臂末端安装有机械掌，所述机械掌另一端设置有两个机械手指；
[0005]所述机械手指内部安装有气囊和吸附管，所述吸附管安装于所述机械手指内侧，所述机械手指下端侧壁开设有一吸附口，所述吸附口与所述吸附管相联通；所述气囊安装于所述机械手指外侧。
[0006]所述机械手指包括第一机械手指和第二机械手指，所述第二机械手指首端螺栓连接有一滑动块，所述滑动块可自由滑动的安装在所述机械掌上。
[0007]所述机械手指由可变形材料制作而成，所述可变形材料选为橡胶，所述橡胶内设置有钢丝衬。
[0008]还包括有气体交换装置，所述气体交换装置设置在所述机械掌内部，与所述气囊和所述吸附管相联通。
[0009]本发明的有益效果为:通过软性材质，气动细微调节，吸附附加力的设置，能够更好的实现抓取不规则物体和易碎物体，提高了机械手臂的灵敏度，且造价低廉利于大规模的推广。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]下面结合附图对【具体实施方式】做出进一步的详细说明。
[0011]图1是一种机械手的结构示意图；
[0012]图2是一种主臂与辅臂连接结构示意图；
[0013]图3是机械手指内部结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0015]如图1所示，一种机械手，包括机械臂、机械掌5和机械手指，所述机械臂分为主臂I和辅臂2，所述机械臂连接在所述机械掌5上，所述机械掌5上安装有机械手指；如图2所示，所述主臂I末端固定连接有一球体3，所述辅臂首端固定连接有两片限位弧片4，所述限位弧片4安装在所述球体3的直径线上，两片限位弧片4正好卡住球体，从而使得球体可在限位弧片内自由旋转而不脱落，使得机械手臂拥有多角度旋转能力。
[0016]如图1所述机械掌下端安装有机械手指，所述机械手指包括第一机械手指7和第二机械手指8，所述第二机械手指8首端通过螺栓连接在一滑块9上，所述滑块9可自由滑动的设置有所述机械掌5上，通过第二机械手指8在机械掌5上滑动，来控制机械手的抓取范围。
[0017]如图3所示，机械手指内壁安装有做细微调节的气囊601和用来增加抓取力的吸附管602，所述气囊601设置在所述机械手指的外侧，所述吸附管602设置在所述机械手指的内侧，在所述机械手指的写短侧壁处开设有一吸附口 603，所述吸附口 603与所述吸附管602相连通，当吸附管602进行吸气的时候，吸附口 603则紧紧吸附住抓取物，防止抓取物掉落，通过吸附抓取方式，也可以增加机械手的抓取微小物体的能力。
[0018]为了提高机械手的灵敏触感度，所述机械手指由可变形材料制作而成，所述可变形材料选为橡胶，为了增加橡胶的定型度所述橡胶内设置有钢丝衬，由于橡胶具有一定的压缩变形特性，对于不规则物体，尤其是具有棱角难以抓取的物体，通过橡胶的压缩变形的特性，棱角可以“刺进”橡胶中，增加摩擦力，从而能够更好的抓取带有棱角的不规则物体，防止物体滑落。
[0019]所述一种机械手包括有气体交换装置10，所述气体交换装置10安装在所述机械掌5的内部，所述气体交换装置10与所述气囊601和所述吸附管602相联通，通过吸附管602的吸附口 603进行吸气，在通过气体交换装置10把气体充盈到所述气囊601内，使得气囊601充实膨胀，夹紧抓取物，并且吸附口 603也能对抓取物进行紧紧吸附，一举两得。
[0020]上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所做的改变，修饰，替代，组合，简化，均应为等效的置换方式，都应包含在本实用新型的保护范围内。
【权利要求】
1.一种机械手，包括机械臂和机械手指，其特征在于，所述机械壁包括主臂(I)和辅臂(2)，所述主臂(I)末端固定连接有一球体(3)，所述辅臂(2)首端固定连接有限位弧片(4)，所述限位弧片(4)可自由旋转的安装在所述球体(3)上，所述辅臂(2)末端安装有机械掌(5)，所述机械掌另一端设置有两个机械手指； 所述机械手指内部安装有气囊(601)和吸附管(602)，所述吸附管(602)安装于所述机械手指内侧，所述机械手指下端侧壁开设有一吸附口(603)，所述吸附口(603)与所述吸附管(602)相联通；所述气囊(601)安装于所述机械手指外侧。
2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述机械手指包括第一机械手指(7)和第二机械手指(8)，所述第二机械手指(8)首端螺栓连接有一滑动块(9)，所述滑动块(9)可自由滑动的安装在所述机械掌(5)上。
3.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述机械手指由可变形材料制作而成，所述可变形材料选为橡胶，所述橡胶内设置有钢丝衬。
4.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，还包括有气体交换装置(10)，所述气体交换装置(10)设置在所述机械掌(5)内部，与所述气囊(601)和所述吸附管(602)相联通。
【文档编号】B25J15/08GK203919088SQ201420346470
【公开日】2014年11月5日 申请日期:2014年6月25日 优先权日:2014年6月25日
【发明者】翁烨颖, 钟登峰 申请人:嘉兴职业技术学院