三通加工用机械手装置制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种三通加工用机械手装置，所述装置包含两条平行水平设置横移支架（1），两条横移支架（1）之间架设有一沿其长度方向行走于其上的平移支架（2），上述平移支架（2）上设置有沿其长度方向行走的平移台板（3），所述平移台板（3）上竖向安装有一滑轨，该滑轨上滑动设置有一纵移支架（4），所述纵移支架（4）的底部连接有机械抓取机构（6）。本实用新型三通加工用机械手装置，能够利用机械方式进行上下料。
【专利说明】三通加工用机械手装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，尤其是涉及一种三通加工过程中使用的机械手装置，属于生产加工设备【技术领域】。
【背景技术】
[0002]目前，在三通加工过程中，通常采用人工操作方式进行上下料，人工方式不但费时费力，效率低下，而且在操作过程中，由于操作人员的失误，容易引发安全事故，造成人员伤残；并且，由于三通需要两次加工，从而实现三通结构，需要频繁的进行上下料，人工操作，容易因人工上下料时方式工件位置的误差而造成加工精度的影响，影响产品的品质，因此亟需一种替代人工上料的方式进行操作。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种利用机械方式进行上下料的三通加工用机械手装置。
[0004]本实用新型的目的是这样实现的:一种三通加工用机械手装置，所述装置包含有两条平行水平设置横移支架，两条横移支架之间架设有一沿其长度方向行走于其上的平移支架，上述平移支架上设置有沿其长度方向行走的平移台板，述平移台板上竖向安装有一滑轨，该滑轨上滑动设置有一纵移支架，所述纵移支架的底部连接有机械抓取机构。
[0005]本实用新型一种三通加工用机械手装置，所述横移支架上沿其长度方向设置有齿条，上述平移支架上设置有与横移支架上的齿条相啮合的齿轮，该齿轮套装于一电机上；
[0006]所述平移支架上沿其长度方向设置有齿条，所述平移支架上的齿条与上述横移支架上的齿条相垂直设置，所述平移台板上设置有与平移支架上的齿条相啮合的齿轮，该齿轮套装于另一电机上；
[0007]所述纵移支架上沿其长度方向安装有纵移齿条，上述平移台板上固定有一电机，该电机的驱动轴套装一纵移齿轮，且该纵移齿轮与纵移齿条相啮合。
[0008]本实用新型一种三通加工用机械手装置，所述机械抓取机构包含有上楔形块和下楔形块，所述上楔形块固定于上述纵移支架上，所述下楔形块和上楔形块的楔形面相贴合，且上楔形块内安装有一马达，该马达的驱动轴伸出上楔形块的楔形面，所述下楔形块的楔形面上设置有一供马达的驱动轴插入驱动的轴孔，上述下楔形块和上楔形块通过楔形面贴合后构成一立方体结构，所述下楔形块的两个相互垂直的侧面均设置有抓手平台，所述抓手平台上设置有多个用于抓取工件的抓手。
[0009]本实用新型一种三通加工用机械手装置，所述抓手为一电磁铁。
[0010]本实用新型一种三通加工用机械手装置，所述抓手上开有一吸风槽，该吸风槽通过软管与一高压气源相连。
[0011]本实用新型一种三通加工用机械手装置，通过所述抓手平台上设置有平移气缸，该平移气缸的活塞杆与抓手相连，且气缸活塞杆的移动方向和抓手的移动方向相同。[0012]本实用新型一种三通加工用机械手装置，所述抓手平台内设置有一气缸，气缸的活塞杆与一连杆的一端相铰接，连杆的另一端与上述抓手相铰接，且气缸活塞杆的移动方向和抓手的移动方向相垂直。
[0013]本实用新型一种三通加工用机械手装置，所述抓手包含但不限于上述结构，其他任何结构形式的抓手均在本专利的保护范围之内。
[0014]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:
[0015]本实用新型采用机械抓取方式替代常规的人工加料方式，提高了加工效率，而且更为安全可靠；并且机械上下料方式一致性好、精度高，有助于提高产品的质量，增加产品的市场竞争力。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型三通加工用机械手装置的结构示意图。
[0017]图2为本实用新型三通加工用机械手装置的纵移支架的局部示意图。
[0018]图3为本实用新型三通加工用机械手装置的机械抓取机构的结构示意图。
[0019]图4为本实用新型三通加工用机械手装置的抓手平台6.5处的结构示意图。
[0020]图5为本实用新型三通加工用机械手装置的抓手的结构示意图。
[0021]图6为本实用新型三通加工用机械手装置的抓手的连动结构示意图。
[0022]其中:
[0023]横移支架1、平移支架2、平移台板3、纵移支架4、纵移齿轮5、机械抓取机构6 ；
[0024]纵移齿条4.1 ；
[0025]上楔形块6.1、下楔形块6.2、驱动轴6.3、轴孔6.4、抓手平台6.5、抓手6.6、气缸6.7、连杆 6.8 ；
[0026]吸风槽6.6.I。
【具体实施方式】
[0027]参见图f 6，本实用新型涉及的一种三通加工用机械手装置，所述装置包含有两条平行水平设置横移支架1，两条横移支架I之间架设有一沿其长度方向行走于其上的平移支架2，具体的讲，上述横移支架I上沿其长度方向设置有齿条，上述平移支架2上设置有与横移支架I上的齿条相啮合的齿轮，该齿轮套装于一电机上，从而通过电机驱动齿轮行走于横移支架I的齿条上，从而实现了横向移动；
[0028]上述平移支架2上设置有沿其长度方向行走的平移台板3，同样的，所述平移支架2上沿其长度方向设置有齿条(所述平移支架2上的齿条与上述横移支架I上的齿条相垂直设置)，所述平移台板3上设置有与平移支架2上的齿条相啮合的齿轮，该齿轮套装于另一电机上，从而通过该电机驱动齿轮行走于平移支架2的齿条上，从而实现了平移；
[0029]所述平移台板3上竖向安装有一滑轨，该滑轨上滑动设置有一纵移支架4，同样的，该纵移支架4上沿其长度方向安装有纵移齿条4.1，上述平移台板3上固定有一电机，该电机的驱动轴套装一纵移齿轮5，且该纵移齿轮5与纵移齿条4.1相啮合，从而通过电机驱动的纵移齿轮5啮合纵移齿条4.1后实现纵移支架4的上下移动；所述纵移支架4的底部连接有机械抓取机构6 ；[0030]通过上述机构实现了机械抓取机构6的三维动作，可方便的对任意位置的工件进行抓取，机械抓取机构6的设置可根据实际需求进行适当调配，下面根据图示对本专利实施的机械抓取机构6进行说明，但需要注意的是，本专利包含但不仅仅限于下述的机械抓取机构6 ；
[0031]所述机械抓取机构6包含有上楔形块6.1和下楔形块6.2，所述上楔形块6.1固定于上述纵移支架4上，所述下楔形块6.2和上楔形块6.1的楔形面相贴合，且上楔形块6.1内安装有一马达，该马达的驱动轴6.3伸出上楔形块6.1的楔形面，所述下楔形块6.2的楔形面上设置有一供马达的驱动轴6.3插入驱动的轴孔6.4，上述下楔形块6.2和上楔形块6.1通过楔形面贴合后构成一立方体结构，所述下楔形块6.2的两个相互垂直的侧面均设置有抓手平台6.5,所述抓手平台6.5上设置有多个用于抓取工件的抓手6.6 ；
[0032]抓手6.6可米用多种方式对工件进行抓取；一、磁力:此时,抓手6.6为一电磁铁，通过磁力吸附方式对工件进行抓取；二、风力:此时，在抓手6.6上开有一吸风槽6.6.1，该吸风槽6.6.1通过软管与一高压气源相连，通过高压气体对工件进行吸附抓取；三、机械抓取:此时可米用气缸横向驱动抓手6.6向中心移动,从而将工件抓住；另外也可米用如图6所不方式，此时抓手平台6.5内设置有一气缸6.7,气缸6.7的活塞杆与一连杆6.8的一端相铰接，连杆6.8的另一端与上述抓手6.6相铰接,且气缸6.7活塞杆的移动方向和抓手6.6的移动方向相垂直,从而通过连杆6.8使得抓手6.6相中心同时移动,从而将工件抓取住；
[0033]需要注意的是，上述抓手6.6的抓取方式，仅为本专利的举例，本专利并未采用穷举方式列举，仅列举了具有针对性的典型方案，本领域的技术人员根据上述构思采用的其他任何抓手结构方式均在本专利的保护范围之内；
[0034]本专利工作时，通过上述横移支架1、平移支架2和纵移支架4实现抓手6.6的全方位动作，从而方便的移动到工件处进行抓取，以此替代人工抓取料，效率有了极大的提闻。
【权利要求】
1.一种三通加工用机械手装置，其特征在于:所述装置包含有两条平行水平设置横移支架(I )，两条横移支架(I)之间架设有一沿其长度方向行走于其上的平移支架(2)，上述平移支架(2)上设置有沿其长度方向行走的平移台板(3)，所述平移台板(3)上竖向安装有一滑轨，该滑轨上滑动设置有一纵移支架(4)，所述纵移支架(4)的底部连接有机械抓取机构(6)。
2.如权利要求1所述一种三通加工用机械手装置，其特征在于:所述横移支架(I)上沿其长度方向设置有齿条，上述平移支架(2)上设置有与横移支架(I)上的齿条相啮合的齿轮，该齿轮套装于一电机上； 所述平移支架(2)上沿其长度方向设置有齿条，所述平移支架(2)上的齿条与上述横移支架(I)上的齿条相垂直设置，所述平移台板(3)上设置有与平移支架(2)上的齿条相啮合的齿轮，该齿轮套装于另一电机上； 所述纵移支架(4)上沿其长度方向安装有纵移齿条(4.1)，上述平移台板(3)上固定有一电机，该电机的驱动轴套装一纵移齿轮(5),且该纵移齿轮(5)与纵移齿条(4.1)相哨合。
3.如权利要求1或2所述一种三通加工用机械手装置，其特征在于:所述机械抓取机构(6)包含有上楔形块(6.1)和下楔形块(6.2)，所述上楔形块(6.1)固定于上述纵移支架(4)上，所述下楔形块(6.2)和上楔形块(6.1)的楔形面相贴合，且上楔形块(6.1)内安装有一马达，该马达的驱动轴(6.3)伸出上楔形块(6.1)的楔形面，所述下楔形块(6.2)的楔形面上设置有一供马达的驱动轴(6.3)插入驱动的轴孔(6.4)，上述下楔形块(6.2)和上楔形块(6.1)通过楔形面贴合后构成一立方体结构，所述下楔形块(6.2)的两个相互垂直的侧面均设置有抓手平台(6.5)，所述抓手平台(6.5)上设置有多个用于抓取工件的抓手(6.6)。
4.如权利要求3所述一种三通加工用机械手装置，其特征在于:所述抓手(6.6)为一电磁铁。
5.如权利要求3所述一种三通加工用机械手装置，其特征在于:所述抓手(6.6)上开有一吸风槽(6.6.1)，该吸风槽(6.6.1)通过软管与一高压气源相连。
6.如权利要求3所述一种三通加工用机械手装置，其特征在于:通过所述抓手平台(6.5)上设置有平移气缸,该平移气缸的活塞杆与抓手(6.6)相连,且气缸(6.7)活塞杆的移动方向和抓手(6.6)的移动方向相同。
7.如权利要求3所述一种三通加工用机械手装置，其特征在于:所述抓手平台(6.5)内设置有一气缸(6.7)，气缸(6.7)的活塞杆与一连杆(6.8)的一端相铰接，连杆(6.8)的另一端与上述抓手(6.6)相铰接,且气缸(6.7)活塞杆的移动方向和抓手(6.6)的移动方向相垂直。
【文档编号】B25J9/08GK203818148SQ201420157033
【公开日】2014年9月10日 申请日期:2014年4月2日 优先权日:2014年4月2日
【发明者】姚明华, 薛林锋 申请人:江阴金童石化装备有限公司