一种三平移精确抓取机器人机构的利记博彩app
【专利摘要】本发明为一种三平移精确抓取机器人机构，涉及机械装置及机器人机构领域。由动平台M、静平台S和三条支路构成。所述第一条支路由导向杆Ⅰ1、伸缩杆Ⅰ2构成，所述第二条支路由导向杆Ⅱ1、伸缩杆Ⅱ2构成；所述第三条支路由连架杆导向杆Ⅲ1、伸缩杆Ⅲ2构成。各支路中导向杆与静平台运采用R副连接，伸缩杆与导向杆均采用P副连接，伸缩杆与动平台均采用C副连接。本机构结构简单紧凑、解耦性优良、控制精确。
【专利说明】一种三平移精确抓取机器人机构
【技术领域】
[0001]本发明专利涉及一种三平移精确抓取机器人机构，它是一种可用于数控机床精确定位，空间焊接和维修，航空航天技术装配等领域的机构，属于机械装置及运输【技术领域】。
【背景技术】
[0002]机器人而且能够在危险、恶劣的环境下完成枯燥重复的工作，而且工作质量可靠稳定。并联机器人广泛运用于数控车床，船舶、航天、仿生、医学等领域。并联机构具有运动低惯量、负载能力强、刚度大等优点。但并联机器人也有局限性:(I)运动学正解困难；(2)运动输入输出具有耦合性，控制较难，高速场合惯性力较大；(3)工作空间较小；(4)制造精度难以保证。科技的高速发展对并联机器人提出了更高的要求。其中，实现高效、精细加工和定位是对并联机器人的永恒要求。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种结构简单，运动耦合性低，控制简便且制造精度易保证，而且具有创新性的机构。该机构满足了机器人在高精尖领域的应用要求。
[0004]本发明的目的是通过以下技术手段实现的:
所述机构由动平台M、静平台S和三条支路构成。所述第一条支路由第一导向杆I 1、第一伸缩杆I 2构成；所述第二条支路由第二导向杆II 1、第二伸缩杆II 2构成；所述第三条支路由第三导向杆III 1、第三伸缩杆III 2构成；各支路导向杆与静平台均运采用R副连接，伸缩杆与导向杆均采用P副连接，伸缩杆与动平台均采用C副连接。
[0005]静平台S是等腰直角三角形；第一条支路中的转动副I R和第二条支路中的转动副II R的轴线均平行于其所在的静平台导轨，即转动副I R和II R之间所成角度为90°，第三条支路中转动副III R的轴线垂直于其所在的静平台导轨。
[0006]第一条支路、第二条支路中导向杆移动副I P和II P分别与对应支路转动副所在轴线垂直，且分别与对应支路圆柱副垂直；第三条支路导向杆移动副IIIP所在轴线与该支路转动副所在轴线重合，与该支路圆柱副所在轴线垂直。
[0007]动平台M是一个平面三分支架，执行端在支架中心，且在机构运动过程中，三分支分别与其对应的静平台的三边导轨平行。
[0008]本发明的优点和积极效果是:
1、该机构结构简单，制造精度易保证，装配要求低。
[0009]2、运动耦合性低，运动学正反解容易，控制方便。
[0010]3、动平台能实现三平移运动输出。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是本发明的三维立体结构示意图。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图详细叙述本发明的实施例；需要说明的是，本实施例是叙述性的，不是限定性的，不能以此限定本发明的保护范围。
[0013]一种三平移精确抓取机器人机构，由静平台S、动平台M、三条简单支路组成。包括三个移动驱动副I P、II P和III P。
[0014]第一条支路中静平台S通过转动副I R与第一 T形导向杆I I 一端相连，第一 T形导向杆I I另一端通过移动副I P与第一 T形伸缩杆I 2的一端相连,第一 T形伸缩杆
I2的另一端通过圆柱副I C与动平台M连接；I P处置入直线电机，其转动速率由电机控制。
[0015]第一条支路中，转动副I R所在等腰直角三角形静平台S的轨道轴线与圆柱副I C所在的三分支动平台M的轨道轴线平行。
[0016]第二条支路中，静平台S通过转动副II R与第二 T形导向杆II I 一端相连，第二 T形导向杆II I另一端通过移动副II P与第二 T形伸缩杆II 2的一端相连，第二 T形伸缩杆
II2的另一端通过圆柱副II C与动平台M连接；II P处置入直线电机，其转动速率由电机控制。
[0017]第二条支路中，转动副II R所在等腰直角三角形静平台S的轨道轴线与圆柱副II C所在三分支动平台M的轨道轴线平行。
[0018]第三条支路中，静平台S通过转动副III R与第三T形导向杆IIII 一端相连，第三T形导向杆III I另一端通过移动副III P与第三T形伸缩杆III 2的一端相连，第二 T形伸缩杆III2的另一端通过圆柱副III C与动平台M连接JIIP处置入直线电机，其转动速率由电机控制。
[0019]第三条支路中，转动副III R轴线与等腰直角三角形静平台S的轨道垂直。
[0020]三条支路中，各圆柱副的轨道轴线分别平行于其所在支路的静平台S的三边轨道。
[0021]IIIP单独驱动，可实现动平台Z方向位移量的控制；I P与II P可联合驱动，可实现动平台xy平面位移量的控制。
[0022]一种三平移精确抓取机器人机构，它是一种可用于数控机床精确定位，空间焊接和维修，航空航天技术装配等领域的机构；能够实现三个自由度驱动三个独立输出方位特征，结构简单，耦合度低，易于控制，运动学控制精确，可作为精确运动传输机构。
【权利要求】
1.一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于:所述机构由动平台M、静平台S和三条支路构成；所述第一条支路由第一导向杆I 1、第一伸缩杆I 2构成；所述第二条支路由第二导向杆II 1、第二伸缩杆II 2构成；所述第三条支路由第三导向杆1111、第三伸缩杆III2构成；各支路导向杆与静平台均运采用转动副连接，伸缩杆与导向杆均采用移动副连接，伸缩杆与动平台均采用圆柱副连接；第三条支路的移动副单独驱动，实现动平台M在z方向位移量的控制；第一、二条支路的移动副能够联合驱动，实现动平台M在xy平面位移量的控制。
2.如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于:第一条支路中，静平台S通过转动副I R与第一 T形导向杆I I的一端相连，第一 T形导向杆I I的另一端通过移动副I P与第一 T形伸缩杆I 2的一端相连，第一 T形伸缩杆I 2的另一端通过圆柱副I C与动平台M连接；I P处置入直线电机，其转动速率由电机控制；第一条支路中，转动副I R所在静平台S的轨道轴线与圆柱副I C所在的三分支动平台M的轨道轴线平行。
3.如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于:第二条支路中，静平台S通过转动副II R与第二 T形导向杆II I的一端相连，第二 T形导向杆II I的另一端通过移动副II P与第二 T形伸缩杆II 2的一端相连，第二 T形伸缩杆II 2的另一端通过圆柱副II C与动平台M连接；II P处置入直线电机，其转动速率由电机控制；第二条支路中，转动副II R所在静平台S的轨道轴线与圆柱副II C所在三分支动平台M的轨道轴线平行。
4.如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于:第三条支路中，静平台S通过转动副III R与第三T形导向杆IIII的一端相连，第三T形导向杆IIII的另一端通过移动副IIIP与第三T形伸缩杆III 2的一端相连，第二 T形伸缩杆III 2的另一端通过圆柱副IIIC与动平台M连接JIIP处置入直线电机，其转动速率由电机控制；第三条支路中，转动副III R轴线与静平台S的轨道垂直。
5.如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于:静平台S是等腰直角三角形。
6.如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于:第一条支路中的转动副I R和第二条支路中的转动副II R的轴线均平行于其所在的静平台导轨，即转动副I R和II R之间所成角度为90°，第三条支路中转动副III R的轴线垂直于其所在的静平台导轨。
7.如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于:第一条支路、第二条支路中导向杆移动副I P和II P分别与对应支路转动副所在轴线垂直，且分别与对应支路圆柱副垂直；第三条支路导向杆移动副III P所在轴线与该支路转动副所在轴线重合，与该支路圆柱副所在轴线垂直。
8.如权利要求1所述的一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于:动平台M是一个平面三分支架，执行端在支架中心，且在机构运动过程中，三分支分别与其对应的静平台的三边导轨平行；三条支路中，各圆柱副的轨道轴线分别平行于其所在支路的静平台S的三边轨道。
【文档编号】B25J9/00GK104162885SQ201410368432
【公开日】2014年11月26日 申请日期:2014年7月30日 优先权日:2014年7月30日
【发明者】朱伟, 陈宁宇, 姜桂林, 耿林 申请人:常州大学