装配机器人被动柔顺手腕的利记博彩app
【专利摘要】本实用新型公开了一种装配机器人被动柔顺手腕，包括壳体（2-1,2-2,2-3,2-4），活塞式锥形杆气缸（3），大弹簧（4），小弹簧（5）,连杆（6），圆柱体（7），凸缘（8），法兰盘（9），壳体（2-1）与机器人法兰盘（1）之间以及壳体（2-1,2-2,2-3,2-4）相互之间通过螺纹连接，活塞式锥形杆气缸（3）在尾部进气口加压情况下锥形杆可向前推进，失压后在大弹簧（4）的推力作用下，可退回气缸，连杆（6）以铰接的方式将小弹簧（5）与圆柱体（7）连接，凸缘（8）在壳体（2-3）与壳体（2-4）间滑动，法兰盘（9）以螺纹连接方式与末端夹具连接。
【专利说明】装配机器人被动柔顺手腕
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及装配机器人被动柔顺【技术领域】，特别涉及装配流水线跟踪抓取及精确定位装配。
【背景技术】
[0002]六轴工业机器人作业过程中，末端位置由前三轴决定而姿态由后三轴决定，作业工具往往直接安装在末轴法兰盘上，当机器人进行如弧焊、喷涂等作业时，不需要与工件直接接触，对机器人只需要进行运动控制，而另外一些应用如自动抓取、装配等，末端夹具将与外界作业对象发生接触，并要求有适当的压力，位姿误差将使夹具与工件发生碰撞。如果在末轴法兰盘与夹具之间加装一柔顺手腕，可有效避免碰撞。比如机器人抓取传送带上运动的工件，在抓取瞬间很难实现无碰撞接触，而被动柔顺手腕可实现夹具与工件间的“柔性”抓取。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种装配机器人被动柔顺手腕，该手腕兼有柔顺抓取、自动定位及精确装配的特点。
[0004]为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是:一种装配机器人被动柔顺手腕，包括壳体2-1，壳体2-2，壳体2-3，壳体2-4,活塞式锥形杆气缸3,大弹簧4,小弹簧5,连杆6，圆柱体7，凸缘8，法兰盘9，其特征是:壳体2-1与机器人法兰盘I之间以及壳体2-1，壳体2-2，壳体2-3，壳体2-4相互之间通过螺纹连接，活塞式锥形杆气缸3在尾部进气口加压情况下锥形杆可向前推进，失压后在大弹簧4的推力作用下，可退回气缸，连杆6以铰接的方式将小弹簧5与圆柱体7连接，凸缘8在壳体2-3与壳体2-4间滑动，法兰盘9以螺纹连接方式与末端夹具连接。小弹簧5的个数应采用奇数，圆柱体7受外力作用下，在小弹簧5均布平面内向任意方向移动时，均受到小弹簧5的推、拉力作用。凸缘8以间隙配合的方式在壳体2-3与壳体2-4间滑动，以实现圆柱体7及法兰盘9的导向运动。活塞式锥形杆气缸3的锥形杆以10°形面夹角实现圆柱体7的定位。
[0005]本装配机器人被动柔顺手腕，解决了抓取过程中夹具与工件的碰撞接触以及抓取后工件定位问题，与自动化流水线配合使用，可用于工件装配、分拣、装箱等领域。
【专利附图】
【附图说明】
[0006]图1是本实用新型的结构图。
[0007]图2是图1中/局部放大视图。
[0008]图3是图1中剖面图。
[0009]图4是图1中B-B剖面图。
[0010]图5是图1中《剖面图。【具体实施方式】
[0011]以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
[0012]依照本实用新型的技术方案，一种装配机器人被动柔顺手腕，包括壳体2-1，壳体2-2，壳体2-3，壳体2-4,活塞式锥形杆气缸3,大弹簧4,小弹簧5,连杆6,圆柱体7,凸缘8，法兰盘9，其特征是:壳体2-1与机器人法兰盘I之间以及壳体2-1，壳体2-2，壳体2_3，壳体2-4相互之间通过螺纹连接，活塞式锥形杆气缸3在尾部进气口加压情况下锥形杆可向前推进，失压后在大弹簧4的推力作用下，可退回气缸，连杆6以铰接的方式将小弹簧5与圆柱体7连接，凸缘8在壳体2-3与壳体2-4间滑动，法兰盘9以螺纹连接方式与末端夹具连接。
[0013]图1为结构示意图，工作原理如下:法兰盘9上安装有夹具，当工件在传送带上移动时，夹具抓取工件的同时，工件继续向前运动，此时法兰盘9带动凸缘8、圆柱体7与工件同方向移动，凸缘8在壳体2-3与壳体2-4间以间隙配合的方式滑动,起导向作用，参见图
5。当圆柱体7圆心偏移后，小弹簧5将给予圆柱体7 —定的推、拉力，起到缓冲作用，以实现外部夹具与工件的软接触。小弹簧5个数采用奇数且均布于壳体2-2内，采用奇数主要是考虑圆柱体7动力学性能的平稳性，理论上讲小弹簧5的个数越多，圆柱体7的平稳性越好，自转越不明显，但受限于壳体2-2的半径，此处采用9个，参见图4。当夹具抓取工件离开传送带后，活塞式锥形杆气缸3加压，将锥形杆嵌入圆柱体7的锥形孔内，对圆柱体7进行定位，考虑到圆柱体7有轻微的自转，故锥形杆与锥形孔间的形面夹角取10°，以便于锥形杆的嵌入，从而实现定位，参见图2及图3。圆柱体7定位后，凸缘8、法兰盘9及外部夹具、工件也随之定位，以便于机器人精确装配、分拣或装箱。
【权利要求】
1.一种装配机器人被动柔顺手腕，包括壳体(2-1，2-2, 2-3, 2-4),活塞式锥形杆气缸(3)，大弹簧(4)，小弹簧(5)，连杆(6)，圆柱体(7)，凸缘(8)，法兰盘(9)，其特征是:壳体(2-1)与机器人法兰盘(I)之间以及壳体(2-1，2-2，2-3，2_4)相互之间通过螺纹连接，活塞式锥形杆气缸(3)在尾部进气口加压情况下锥形杆可向前推进，失压后在大弹簧(4)的推力作用下，可退回气缸，连杆(6)以铰接的方式将小弹簧(5)与圆柱体(7)连接，凸缘(8)在壳体(2-3)与壳体(2-4)间滑动，法兰盘(9)以螺纹连接方式与末端夹具连接。
2.根据权利要求1所述的装配机器人被动柔顺手腕，其特征在于小弹簧(5)的个数应采用奇数，圆柱体(7)受外力作用下，在小弹簧(5)均布平面内向任意方向移动时，均受到小弹簧(5)的推、拉力作用。
3.根据权利要求1所述的装配机器人被动柔顺手腕，其特征在于凸缘(8)以间隙配合的方式在壳体(2-3)与壳体(2-4)间滑动，以实现圆柱体(7)及法兰盘(9)的导向运动。
4.根据权利要求1所述的装配机器人被动柔顺手腕，其特征在于活塞式锥形杆气缸(3)的锥形杆以10°形面夹角实现圆柱体(7)的定位。
【文档编号】B25J17/02GK203471791SQ201320550125
【公开日】2014年3月12日 申请日期:2013年9月5日 优先权日:2013年9月5日
【发明者】高金刚, 杨文兴, 张永贵 申请人:高金刚