专利名称：机械手抓取机构及使用该机构的饺子抓取装置的利记博彩app
技术领域：
本实用新型涉及机械手抓取机构及使用该机构的饺子抓取装置。
背景技术：
速冻饺子的制造工序大体上分为制馅、制面、饺子成型、速冻和包装等。目前制馅、制面、饺子成型工序基本都实现了自动化，但是，成型后的饺子从成型装置上下线时，目前厂家一般采用传统的人工转移饺子的方式，生产率低下，增加了劳动成本，也不能保证饺子摆放的整齐，给后续饺子摆盘作业的自动化造成困难。同时，由于工人需要用手接触到水饺，传统方式还存在有卫生安全隐患。申请号为201120388850.5的中国专利公开的凸轮盘式饺子成型定位工装中，提供了 一种饺子自动下线用的顶饺装置，与用于将饺子包合成型的饺子成型装置对应设置，使用时利用凸轮盘和与其配合的从动杆将成形后的饺子推下成型装置，虽然省去了人工下线，但是无法将饺子整齐地摆放，不利于后续饺子摆盘作业的自动化，且会导致饺子变形，影响产品的外观。目前，在其他工业生产领域中存在采用机械手模拟人手的动作来实现物品的转运的技术，比如申请号为201210189672.2的中国专利公开了一种多机械手同步抱抓机构，包括机械手抓取机构和带动机械手抓取机构移位的机械手臂。机械手抓取机构包括联接座、分别通过两对应的水平导向件导向装配在联接座上的两机械手安装座、分别安装在对应的机械手安装座上的多只第一夹持臂和多只第二夹持臂，两机械手安装座通过拉绳和滑轮连接而实现相反方向的同步移动，其中一个机械手安装座上设置有带动其运动的伸缩气缸，从而在伸缩气缸动作时带动第一夹持臂和第二夹持臂相向运动合拢或相背运动分开而实现张合动作，将物品夹紧或松开，同时配合机械手臂的动作，实现物品的夹持、转移和松开。但是，由于各只第一夹持臂和第二夹持臂是沿张合方向并排设置，机械手安装座的长度方向尺寸较大，并需要移动空间，结构复杂，占用空间大，并且各只机械手的收合是依靠拉绳和伸缩气缸驱动实现，各夹持臂的传动精度低，可靠性差，而不能适用于水饺的抓取。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种结构紧凑的机械手抓取机构，同时提供一种使用该机构的饺子抓取装置。本实用新型中机械手抓取机构所采用的技术方案是:机械手抓取机构，包括机械手安装座、安装在机械手安装座上的机械手，所述机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，所述机械手安装座包括沿直线延伸的固定轴，所述机械手设有两组以上并沿固定轴的延伸方向并列设置，各组机械手中的第一夹持臂固连在固定轴上且第二夹持臂绕固定轴轴线转动装配在固定轴上；各所述第二夹持臂传动连接有动作时带动各第二夹持臂共同绕固定轴转动而与对应的各第一夹持臂张合配合的驱动杆，所述驱动杆上传动连接有带动驱动杆动作的驱动杆驱动装置。采用上述技术方案，各组机械手中的第一夹持臂固连在固定轴上且第二夹持臂绕固定轴轴线转动装配在固定轴上，且各第二夹持臂是在对应的驱动杆驱动下同步动作，张合方向与固定轴垂直，需要的回转空间小，并通过驱动杆由统一的驱动杆驱动装置驱动，整体空间占用小，结构紧凑，动作一致性好。所述驱动杆是与所述固定轴平行并绕固定轴摆动装配的摆动轴，所述第二夹持臂是通过其上对应摆动轴的摆动行程设置的挡止件与摆动轴传动连接；所述驱动杆是与所述固定轴平行并绕固定轴摆动装配的摆动轴，所述第二夹持臂是通过其上对应摆动轴的摆动行程设置的挡止件与摆动轴传动连接，所述驱动杆驱动装置是具有伸缩杆的伸缩气缸，所述伸缩杆上固连有传动块，所述传动块上设有供所述摆动轴导向滑动并转动配合的滑槽而在随伸缩杆伸缩时带动所述摆动轴绕固定轴摆动。驱动杆采用上述结构的摆动轴，驱动杆驱动装置采用上述结构的伸缩气缸，能够将伸缩杆的伸缩转化为摆动轴的摆动，结构简单，安装方便，动作灵活。所述固定轴上套设有对第二夹持臂施加朝向第一夹持臂转动的力而使机械手合拢的扭簧，所述扭簧的一端与第二夹持臂传动连接，另一端止旋装配在固定轴上对应设置的扭簧挡止件上。设置上述扭簧，能够为第二夹持臂提供足够的夹持力，保证物品夹持牢固。所述扭簧挡止件是转动位置可调地转动装配在固定轴上而在转动时调节扭簧的扭矩。位置可调的扭簧挡止件能够对机械手的夹紧力进行调整，避免夹紧力过大而产生次品饺子或夹紧不牢固。本实用新型中饺子抓取装置所采用的技术方案是:饺子抓取装置，包括机械手抓取机构和带动机械手抓取机构运动的机械手移位机构，所述机械手抓取机构包括机械手安装座、安装在机械手安装座上的机械手，所述机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，所述机械手安装座包括沿直线延伸的固定轴，所述机械手设有两组以上并沿固定轴的延伸方向并列设置，各组机械手中的第一夹持臂固连在固定轴上且第二夹持臂绕固定轴轴线转动装配在固定轴上；各所述第二夹持臂传动连接有带动各第二夹持臂共同绕固定轴转动而与对应的各第一夹持臂张合配合的驱动杆，所述驱动杆上传动连接有带动驱动杆动作的驱动杆驱动装置；所述第一夹持臂和第二夹持臂设有相对应的夹持凹部。采用上述技术方案，各组机械手中的第一夹持臂固连在固定轴上且第二夹持臂绕固定轴轴线转动装配在固定轴上，且各第二夹持臂是在对应的驱动杆驱动下同步动作，张合方向与固定轴垂直，需要的回转空间小，并通过驱动杆由统一的驱动杆驱动装置驱动，整体空间占用小，结构紧凑，动作一致性好。所述第一夹持臂和第二夹持臂设有相对应的夹持凹部便于饺子的夹持，减少夹持导致的饺子变形。所述驱动杆是与所述固定轴平行并绕固定轴摆动装配的摆动轴，所述第二夹持臂是通过其上对应摆动轴的摆动行程设置的挡止件与摆动轴传动连接；所述驱动杆是与所述固定轴平行并绕固定轴摆动装配的摆动轴，所述第二夹持臂是通过其上对应摆动轴的摆动行程设置的挡止件与摆动轴传动连接，所述驱动杆驱动装置是具有伸缩杆的伸缩气缸，所述伸缩杆上固连有传动块，所述传动块上设有供所述摆动轴导向滑动并转动配合的滑槽而在随伸缩杆伸缩时带动所述摆动轴绕固定轴摆动。驱动杆采用上述结构的摆动轴，驱动杆驱动装置采用上述结构的伸缩气缸，能够将伸缩杆的伸缩转化为摆动轴的摆动，结构简单，安装方便，动作灵活。[0012]所述固定轴上套设有对第二夹持臂施加朝向第一夹持臂转动的力而使机械手合拢的扭簧，所述扭簧的一端与第二夹持臂传动连接，另一端止旋装配在固定轴上对应设置的扭簧挡止件上。设置上述扭簧，能够为第二夹持臂提供足够的夹持力，保证物品夹持牢固。所述扭簧挡止件是转动位置可调地转动装配在固定轴上而在转动时调节扭簧的扭矩。位置可调的扭簧挡止件能够对机械手的夹紧力进行调整，避免夹紧力过大而产生次品饺子或夹紧不牢固。所述机械手移位机构包括用于装配机械手的机械手安装座，还包括沿水平方向导向的第一导向件、在相应驱动装置的驱动下止旋导向移动装配于第一导向件上的第一滑块；沿竖直方向导向的第二导向件、在相应驱动装置的驱动下止旋导向移动装配于第二导向件上的第二滑块；所述第一滑块上固设有沿竖直方向导向的第三导向件，所述第二滑块上固设有沿水平方向导向的第四导向件，所述第三导向件上沿竖直方向止旋导向装配有用于固连所述机械手安装座的输出杆；所述输出杆还沿水平方向止旋导向移动装配于所述第四导向件上。采用上述技术方案，第一、二滑块在相应的驱动装置下能够实现各自的水平移动和竖直移动，第三导向件和第四导向件分别固设在第一滑块和第二滑块上能够分别随第一滑块和第二滑块运动，而输出杆与第三导向件和第四导向件均是导向配合，因此，第一滑块与第二滑块的动作能够分别传递给输出杆，使输出杆的水平移动和竖直移动互不干涉，便于水平动作和竖直动作的协调，传动可靠。机械手移位机构还包括架体，所述驱动装置包括由电机驱动转动装配于架体上的凸轮盘、分别传动连接于凸轮盘的两个端面与相应的第一滑块或第二滑块之间的第一传动机构和第二传动机构；所述第一传动机构包括一端铰接于架体上的摆杆和设置在第一滑块上沿竖直方向导向的第一滑槽，所述摆杆远离其铰接端的一端设有与所述第一滑槽导向装配并转动配合的第一配合体而构成驱动第一滑块沿水平方向运动的正切机构，所述凸轮盘的相应端面与所述摆杆上对应设有用于驱动摆杆摆动的曲线滑槽与滚轮；所述第二传动机构包括设置于第二滑块上的沿水平方向导向的第二滑槽，所述凸轮盘上设有与所述第二滑槽导向装配并转动配合的第二配合体而构成驱动第二滑块沿竖直方向运动的正切机构。采用凸轮盘结构驱动可靠，便于获得需要的动作输出，第一传动机构和第二传动机构分别传动连接于凸轮盘的两个端面与相应的第一滑块或第二滑块之间能够避免第一传动机构和第二传动机构出现干涉，装配维修方便。采用摆杆、滑槽和第一配合体构成的正切机构，动作可靠，传动精度高，便于维护。摆杆采用对应的曲线滑槽和滚轮驱动便于摆杆摆动角度的控制，便于得到需要的机械手运动路径。第二传动装置采用上述结构，结构紧凑、动作可靠，便于装配维护。
图1:本实用新型中饺子抓取装置的一个实施例的主视图；图2:本实用新型中饺子抓取装置的一个实施例连接机械手抓取机构后的结构示意图；图3:图1的右视图；图4:本实用新型中饺子抓取机构的一个实施例的结构示意图。[0020]图中各附图标记对应的名称为:1架体，20机械手，21第一夹持臂，22第二夹持臂，222折边，30机械手安装座，31固定轴，311转动块，32转动轴，33伸缩气缸，34传动块，341滑槽，35扭簧,36调节环,4连接臂,51横向导轨,52横向滑块,61竖向导套,62竖向导向杆，63水平导槽，64滑动连接块，65竖向滑块，7输出杆，8凸轮盘，9摆杆，10凸轮盘转轴。
具体实施方式
本实用新型中饺子抓取装置的一个实施例如图f图4所示，饺子抓取装置，包括机械手抓取机构和带动机械手抓取机构运动的机械手移位机构。机械手抓取机构包括机械手安装座30、安装在机械手安装座30上的机械手，机械手包括相对设置的第一夹持臂21和第二夹持臂22，机械手安装座30包括沿直线延伸的固定轴31，机械手设有两组以上并沿固定轴31的延伸方向并列设置，各组机械手中的第一夹持臂21固连在固定轴31上，固定轴31上套设有转动块311，第二夹持臂22通过转动块311绕固定轴31的轴线转动装配在固定轴31上；各第二夹持臂22传动连接有动作时带动各第二夹持臂22共同绕固定轴31转动而与对应的各第一夹持臂21张合配合的驱动杆，本实施例中，驱动杆是与固定轴31平行并绕固定轴31摆动装配的摆动轴32，第二夹持臂22上对应摆动轴32的摆动行程设置有折边222而构成与摆动轴32传动连接的挡止件。摆动轴32上传动连接有带动摆动轴32动作的驱动杆驱动装置,本实施例中，驱动杆驱动装置是具有伸缩杆的伸缩气缸33，伸缩杆上固连有传动块34，传动块34上设有供摆动轴32导向滑动并转动配合的滑槽341，构成正切机构，而在传动块34随伸缩杆伸缩时带动摆动轴32绕固定轴31摆动。固定轴31上套设有对第二夹持臂22施加朝向第一夹持臂21转动的力而使机械手合拢的扭簧35，扭簧35的一端与第二夹持臂22传动连接，另一端止旋装配在固定轴31上对应设置的扭簧挡止件上，本实施例中，扭簧挡止件是转动装配在固定轴31上的调节环36，调节环36通过其上对应设置的紧定螺钉调整在固定轴31上的转动位置而调节扭簧35的扭矩。机械手移位机构包括架体1，还包括:设置在架体I上沿水平方向导向的横向导轨51、导向移动装配于横向导轨51上的横向滑块52,横向导轨51平行设置有两条以实现横向滑块52的止旋装配；设置在架体I上沿竖直方向导向的两只竖向导套61、分别导向移动装配于两竖向导套61上的两根竖向导向杆62,两根竖向导向杆62之间架设固连有竖向滑块65。横向滑块52上固设有沿竖直方向导向的两个导向孔，竖向滑块65上设有水平延伸的水平导槽63。两个导向孔内沿竖直方向止旋导向装配有两根输出杆7，供机械手安装座30通过对应的连接臂4固连在输出杆7上；两根输出杆7通过下端设置的滑动连接块64与竖向滑块65上的水平导槽63导向移动装配。横向滑块52和竖向滑块65均设有相应驱动装置，本实施例中，驱动装置包括由电机驱动转动装配于架体I上的凸轮盘8、分别传动连接于凸轮盘8的两个端面与相应的横向滑块52或第二滑块之间的第一传动机构和第二传动机构。其中第一传动机构包括一端铰接于架体I上的摆杆9和设置在横向滑块52上沿竖直方向导向的第一滑槽，摆杆9远离其铰接端的一端设有与第一滑槽导向装配并转动配合的第一配合体而构成驱动横向滑块52沿水平方向运动的正切机构，凸轮盘8的相应端面与摆杆9上对应设有用于驱动摆杆9摆动的曲线滑槽(图中未示出)与滚轮(图中未示出)。第二传动机构包括设置于第二滑块上的沿水平方向导向的第二滑槽，凸轮盘8上设有与第二滑槽导向装配并转动配合的第二配合体而构成驱动第二滑块沿竖直方向运动的正切机构。上述饺子抓取装置的实施例在使用时，机械手20的张合是由伸缩气缸33驱动，伸缩气缸33上的伸缩杆带动传动块34缩回时，摆动轴32在传动块34的滑槽341内导向滑动并转动，从而克服扭簧35扭力带动第二夹持臂22相对第一夹持臂21张开，伸缩气缸33上的伸缩杆带动传动块34伸出时，摆动轴32对第二夹持臂22的作用力解除，扭簧带动第二夹持臂21相对第一夹持臂21合拢并提供合适的夹紧力，将饺子夹紧，且夹紧力可通过调节环36进行调节，保证饺子夹紧并尽量减少变形。机械手移位机构中，凸轮盘8伸出架体I的凸轮盘转轴10在对应的电机带动下转动，竖向滑块65在对应的上述第二传动机构的带动下沿竖直方向运动，同时通过两根输出杆7通过下端设置的滑动连接块64带动输出杆7沿竖直方向运动，继而通过连接臂4带动机械手20座和机械手20实现竖直运动。同时，摆杆9在对应的上述第一传动机构的带动下摆动而通过相应的正切机构拨动横向滑块52沿水平方向运动，由于滑动连接块64是通过竖向滑块65上的水平导槽63导向装配，因此输出杆7同时跟随横向滑块52沿水平方向运动，继而通过连接臂4带动机械手20座和机械手20实现水平运动。由此，机械手20能够按照设定路径实现可靠的竖直方向、水平方向的运动，同时配合机械手20的张合，将饺子夹持、转运和释放，实现饺子的抓取及有序摆放。本实用新型中机械手抓取机构的一个实施例即上述饺子抓取装置的实施例中的机械手抓取机构，此处不再赘述。另外，在本实用新型的其他实施例中，机械手抓取机构也可以使用于饺子生产以外的领域。在上述实施例中，驱动杆采用的是绕固定轴摆动并与固定轴平行的摆动轴，第二夹持臂上设有折边与摆动轴传动配合，在其他实施例中，驱动杆也可以采用其他的形式，例如，驱动杆直接与对应伸缩气缸的伸缩杆固连，通过伸缩杆的上下运动与第二夹持臂上的折边传动连接，同样能够带动第二夹持臂转动。而上述实施例中的扭簧和调节环是非必须结构，在其他实施例中可以省去。另外，机械手移位机构中的第一导向件与第一滑块、第二导向件与第二滑块采用的是两根导向杆与两导向孔适配的结构，在本实用新型的其他实施例中，对应的导向件与滑块也可以采用其他形式替换，例如采用燕尾滑轨和燕尾槽的形式。而上述实施例中驱动装置中的第一传动机构和第二传动机构采用的凸轮盘8结构和正切机构也可以替换成其他形式，例如齿轮齿条传动、丝杠螺母传动等，第一传动机构和第二传动机构也可以互换。
权利要求1.机械手抓取机构，包括机械手安装座、安装在机械手安装座上的机械手，所述机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，其特征在于:所述机械手安装座包括沿直线延伸的固定轴，所述机械手设有两组以上并沿固定轴的延伸方向并列设置，各组机械手中的第一夹持臂固连在固定轴上且第二夹持臂绕固定轴轴线转动装配在固定轴上；各所述第二夹持臂传动连接有动作时带动各第二夹持臂共同绕固定轴转动而与对应的各第一夹持臂张合配合的驱动杆，所述驱动杆上传动连接有带动驱动杆动作的驱动杆驱动装置。
2.根据权利要求1所述的机械手抓取机构，其特征在于:所述驱动杆是与所述固定轴平行并绕固定轴摆动装配的 摆动轴，所述第二夹持臂是通过其上对应摆动轴的摆动行程设置的挡止件与摆动轴传动连接，所述驱动杆驱动装置是具有伸缩杆的伸缩气缸，所述伸缩杆上固连有传动块，所述传动块上设有供所述摆动轴导向滑动并转动配合的滑槽而在随伸缩杆伸缩时带动所述摆动轴绕固定轴摆动。
3.根据权利要求1或2所述的机械手抓取机构，其特征在于:所述固定轴上套设有对第二夹持臂施加朝向第一夹持臂转动的力而使机械手合拢的扭簧，所述扭簧的一端与第二夹持臂传动连接，另一端止旋装配在固定轴上对应设置的扭簧挡止件上。
4.根据权利要求3所述的机械手抓取机构，其特征在于:所述扭簧挡止件是转动位置可调地转动装配在固定轴上而在转动时调节扭簧的扭矩。
5.饺子抓取装置，包括机械手抓取机构和带动机械手抓取机构运动的机械手移位机构，所述机械手抓取机构包括机械手安装座、安装在机械手安装座上的机械手，所述机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，其特征在于:所述机械手安装座包括沿直线延伸的固定轴，所述机械手设有两组以上并沿固定轴的延伸方向并列设置，各组机械手中的第一夹持臂固连在固定轴上且第二夹持臂绕固定轴轴线转动装配在固定轴上；各所述第二夹持臂传动连接有带动各第二夹持臂共同绕固定轴转动而与对应的各第一夹持臂张合配合的驱动杆，所述驱动杆上传动连接有带动驱动杆动作的驱动杆驱动装置；所述第一夹持臂和第二夹持臂设有相对应的夹持凹部。
6.根据权利要求5所述的饺子抓取装置，其特征在于:所述驱动杆是与所述固定轴平行并绕固定轴摆动装配的摆动轴，所述第二夹持臂是通过其上对应摆动轴的摆动行程设置的挡止件与摆动轴传动连接，所述驱动杆驱动装置是具有伸缩杆的伸缩气缸，所述伸缩杆上固连有传动块，所述传动块上设有供所述摆动轴导向滑动并转动配合的滑槽而在随伸缩杆伸缩时带动所述摆动轴绕固定轴摆动。
7.根据权利要求5或6所述的饺子抓取装置，其特征在于:所述固定轴上套设有对第二夹持臂施加朝向第一夹持臂转动的力而使机械手合拢的扭簧，所述扭簧的一端与第二夹持臂传动连接，另一端止旋装配在固定轴上对应设置的扭簧挡止件上。
8.根据权利要求7所述的饺子抓取装置，其特征在于:所述扭簧挡止件是转动位置可调地转动装配在固定轴上而在转动时调节扭簧的扭矩。
9.根据权利要求5或6所述的饺子抓取装置，其特征在于:所述机械手移位机构包括用于装配机械手的机械手安装座，还包括沿水平方向导向的第一导向件、在相应驱动装置的驱动下止旋导向移动装配于第一导向件上的第一滑块；沿竖直方向导向的第二导向件、在相应驱动装置的驱动下止旋导向移动装配于第二导向件上的第二滑块；所述第一滑块上固设有沿竖直方向导向的第三导向件，所述第二滑块上固设有沿水平方向导向的第四导向件，所述第三导向件上沿竖直方向止旋导向装配有用于固连所述机械手安装座的输出杆；所述输出杆还沿水平方向止旋导向移动装配于所述第四导向件上。
10.根据权利要求9所述的饺子抓取装置，其特征在于:所述机械手移位机构还包括架体，所述驱动装置包括由电机驱动转动装配于架体上的凸轮盘、分别传动连接于凸轮盘的两个端面与相应的第一滑块或第二滑块之间的第一传动机构和第二传动机构；所述第一传动机构包括一端铰接于架体上的摆杆和设置在第一滑块上沿竖直方向导向的第一滑槽，所述摆杆远离其铰接端的一端设有与所述第一滑槽导向装配并转动配合的第一配合体而构成驱动第一滑块沿水平方向运动的正切机构，所述凸轮盘的相应端面与所述摆杆上对应设有用于驱动摆杆摆动的曲线滑槽与滚轮；所述第二传动机构包括设置于第二滑块上的沿水平方向导向的第二滑槽，所述凸轮盘上设有与所述第二滑槽导向装配并转动配合的第二配合体 而构成驱动第二滑块沿竖直方向运动的正切机构。
专利摘要本实用新型涉及机械手抓取机构及饺子抓取装置，提供了一种结构紧凑的机械手抓取机构及使用该机构的饺子抓取装置。其中机械手抓取机构包括机械手安装座、安装在机械手安装座上的机械手，机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，机械手安装座包括沿直线延伸的固定轴，机械手设有两组以上并沿固定轴的延伸方向并列设置，各组机械手中的第一夹持臂固连在固定轴上且第二夹持臂绕固定轴轴线转动装配在固定轴上；各第二夹持臂传动连接有动作时带动各第二夹持臂共同绕固定轴转动而与对应的各第一夹持臂张合配合的驱动杆，驱动杆上传动连接有带动驱动杆动作的驱动杆驱动装置。上述机械手抓取机构整体空间占用小，结构紧凑，动作一致性好。
文档编号B25J11/00GK203028010SQ20132004226
公开日2013年7月3日 申请日期2013年1月25日 优先权日2013年1月25日
发明者成宰源 申请人:崔春花