专利名称：机械手臂的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及一种电池生产设备，尤其涉及一种搬运电池夹具的机械手臂。
背景技术：
在电池的生产过程中，需要经过化成、烘烤等步骤。在实际生产中，通常将多个电池装载到一个电池夹具上，以方便搬运电池；另一方面，通过电池夹具对多个电池进行一次性准确定位，以方便化成、烘烤步骤对各个电池充放电，也使得各个电池受热均匀。由于电池夹具笨重，在现有技术中，用人力搬运转移夹具生产效率较低，且人力搬运电池夹具途中，容易推拉碰撞导致电池夹具内装载的夹具发生位移或变形。在电池夹具内定位不准确的电池在充放电的过程中与充电正负极接触不良，导致充放电不到位，影响化成效果；发生位移的电池在受热的过程中各部位位置不当，导致电池受热不均匀，影响烘烤效果。因此，而导致生产出来的电池品质低下。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种搬运电池夹具的机械手臂，通过机械搬运电池夹具取代人力搬运，从而提高生产效率、优化电池品质，更有利于生产自动化。为实现上述目的，本发明的技术方案为提供一种机械手臂，所述机械手臂包括支架、横向驱动机构、竖向驱动机构及夹持机构，所述竖向驱动机构水平滑动地安装于所述支架上，所述横向驱动机构安装于所述支架上并且驱动所述竖向驱动机构水平移动；所述竖向驱动机构驱动所述夹持机构上下移动；所述夹持机构包括承载板、顶推单元及至少两卡爪，所述承载板与所述竖向驱动机构的输出端连接，所述顶推单元设置于所述承载板上，所述顶推单元推动两所述卡爪张开或闭合。本发明提供的机械手臂通过卡爪夹持电池夹具，竖向驱动机构驱动夹持机构上下移动，横向驱动机构驱动竖向驱动机构带动夹持机构相对支架水平移动，从而方便地将电池夹具移动至目标位置。本发明通过机械手臂搬运电池夹具取代人力搬运，提高生产效率、优化电池品质，更有利于生产自动化。较佳地，所述卡爪的中部枢接于所述承载板两侧，所述顶推单元的输出端分别与所述卡爪的上端枢接；通过两所述夹爪绕所述承载板两侧端的枢转，将所述顶推单元的竖向动作转化为两夹爪的张开或收拢动作，以方便地夹持或释放电池夹具。具体地，所述顶推单元包括伸缩装置、枢接轴及两摆臂；所述伸缩装置固定于承载板上且输出端向上伸出并与所述枢接轴固定；两所述摆臂的一端与所述枢接轴枢接，另一端与所述卡爪枢接；通过两个摆臂的两端分别枢接于所述卡爪和枢接轴，并由顶推单元推顶所述枢接轴上下动作，当顶推单元向上动作时，卡爪的下端张开释放电池夹具，当顶推单元向下回复动作时，卡爪的下端收拢夹持电池夹具，因而在伸缩装置非工作状态下，伸缩装置的输出端在重力作用下保持向下动作，仍能保持卡爪夹持电池夹具，使得夹持机构对电池夹具的夹持作用非常可靠，从而提高作业的安全性。具体地，所述夹持机构还包括定位架，所述定位架开设有沿所述枢接轴滑动的方向的导向孔，所述枢接轴穿设于所述导向孔内；所述顶推单元设置于所述定位架内，并于所述定位架上开设有限定枢接轴动作方向的导向孔，提高了顶推单元工作时的稳定性，确保枢接轴在竖直方向动作，从而进一步确保夹持机构对电池夹具的夹持。具体地，所述伸缩装置为气缸。较佳地，所述横向驱动机构包括固定于支架上的第一电机、连接于所述第一电机输出端的第一丝杆及与所述第一丝杆相配合的第一丝母，所述第一丝杆横向设置于所述支架上，所述第一电机驱动所述第一丝杆转动进而带动第一丝母水平移动；所述第一丝杆与所述第一丝母的配合传动，使得竖向驱动机构在第一电机的驱动下的横向滑动定位精准。较佳地，所述竖向驱动机构包括支撑板和第二电机、第二丝杆及第二丝母，所述支撑板固定于所述第一丝母上，所述第二电机设置于所述支撑板上，所述第二丝杆竖向设置且一端与所述第二电机的输出端连接，所述第二丝母与所述承载板固定且与所述第二丝杆配合。具体地，所述支架上横向设置有第一滑轨，所述支撑板上固定有第一滑块，所述第一滑轨与所述第一滑块滑动配合；通过设置所述第一滑轨和所述第一滑块，使得所述竖向驱动机构在所述第一电机的驱动下的水平滑动更加平稳。。具体地，所述支撑板的两侧竖向设置有第二滑轨，所述夹持机构还包括滑动板，所述滑动板与所述承载板固定，且所述滑动板上设置有第二滑块，所述第二滑轨与所述第二滑块滑动配合；通过设置所述第二滑轨和所述第二滑块，使得所述夹持机构在所述第二电机的驱动下的上下滑动更加平稳。。较佳地，所述支架包括支柱及固定于支柱上的横梁。说明书附1为本发明机械手臂的结构示意图。图2为
图1中A部的放大图。图3为竖向驱动机构的结构示意图。图4为竖向驱动机构的分解示意图。图5为夹持机构的结构示意图。图6为夹持机构的分解示意图。图7为竖向驱动机构与夹持机构的组合状态图。
具体实施例方式以下结合说明书附图和优选实施例对本发明做进一步的描述，但本发明的实施方式不限于此。如图1-图2所示的机械手臂包括支架100、横向驱动机构200、竖向驱动机构300和夹持机构400。横向驱动机构200安装于支架100上；竖向驱动机构300水平滑动安装于支架100上，且竖向驱动机构300在横向驱动机构200的驱动下沿支架100水平滑动；夹持机构400连接于竖向驱动机构300的输出端，并在竖向驱动机构300的驱动下上下滑动。更具体地，支架100包括两根立柱110和固定于两根立柱110上的横梁120。横向驱动机构200包括第一电机210、第一丝杆220以及固定于竖向驱动机构300上的第一丝母(图中未示)；第一电机210固定于横梁120上，第一丝杆220横向设置于支架100上且连接于第一电机210的输出端，第一丝杆220与第一丝母相配合，第一电机210驱动第一丝杆220转动进而带动第一丝母水平移动，从而带动与第一丝母固定连接的竖向驱动机构300沿横梁120水平移动。横梁120上横向设置有第一滑轨121，竖向驱动机构300上对应固定设置有第一滑块310，第一滑轨121与第一滑块310滑动配合，以实现竖向驱动机构300沿横梁120水平滑动。结合如图3-图4所示，竖向驱动机构300包括第一滑块310、支撑板320、第二电机330、第二滑轨340、第二丝杆350和第二丝母360。支撑板320固定于第一丝母上，第一滑块310固定于支撑板320的一面，第二电机330固定于支撑板320的另一面，第二滑轨340设置于支撑板320的两侧，并通过第二滑轨340与夹持机构400滑动连接。第二丝杆350竖向设置且一端与第二电机330的输出端连接,与第二丝杆350相配合的第二丝母360固定连接于夹持机构400。第二电机330驱动第二丝杆350，经第二丝母360带动夹持机构400相对竖向驱动机构300上下滑动。结合图5-图6所示,夹持机构400包括滑动板410、承载板420、顶推单元430及夹爪440。滑动板410的一面设置有第二滑块411，第二滑块411与第二滑轨440相配合以实现夹持机构400相对竖向驱动机构300上下滑动；滑动板410的另一面的下端固定有承载板420，两卡爪440的中部枢 接于承载板420的两侧，顶推单元430安装于承载板420上且顶推单元430的输出端分别与两个卡爪440的上端枢接并推动两卡爪440张开或闭合。具体地，顶推单元430包括伸缩装置431，枢接轴432和两个摆臂433，伸缩装置431固定于承载板420上侧，且伸缩装置431的输出端固定连接一 U型板431a ;两个摆臂433的一端枢接于枢接轴432，枢接轴432的两端可转动地连接于U型板431a的两凸出端，两个摆臂433的另一端分别枢接于一^^爪440的一端。当伸缩装置431向上推顶U型板431a进而推动枢接轴432向上动作时，两个摆臂433的另一端向下收拢，带动两卡爪440绕承载板420的两侧枢转，使得两卡爪440的另一端分别向外张开释放电池夹具；当伸缩装置431向下回复动作带动U型板431a进而带动枢接轴432向下动作时，两个摆臂433的另一端向上张开，带动两卡爪440绕承载板420的两侧枢转，使得两卡爪440的另一端分别向内收拢卡持电池夹具。更具体地，卡爪440的悬空端至承载板420的长度为第一长度，卡爪440与摆臂433的枢接端至承载板420的长度为第二长度，第一长度大于第二长度，因此，卡爪440与摆臂433的枢接端转动较短一段距离，卡爪440的悬空端即可张开或收拢较长一端距离，使得本发明机械手臂可以夹持体积较大的物体。更具体地，所述伸缩伸缩装置431为一气缸。进一步地，承载板420上还固定有定位架450，定位架450与承载板420形成定位顶推单元430的定位腔。定位架450的前后两侧沿枢接轴432的运动方向开设有导向孔451，枢接轴432穿设于导向孔451内，从而使得枢接轴432在伸缩装置431的推顶下，上下动作非常平稳、可靠。以下结合说明书附图1-7对本发明机械手臂的工作过程做一详细说明:第一电机210工作，驱动第一丝杆220转动并带动第一丝母沿第一丝杆220移动，进而带动与第一丝母固定连接的竖向驱动机构300沿横梁120水平滑动至电池夹具上方；第二电机330工作，驱动第二丝杆350转动并带动第二丝母360沿第二丝杆350移动，进而带动与第二丝母360固定连接的滑动板410向下滑动至夹持机构400正对电池夹具；伸缩装置431向下动作，经U型板431a带动枢接轴432向下动作，使得两摆臂433的另一端向上张开，带动两卡爪440绕承载板420的两侧枢转，进而使两卡爪440的另一端分别向内收拢以夹持电池夹具。第二电机330再次工作，驱动第二丝杆350转动并带动第二丝母360沿第二丝杆350移动，进而带动与第二丝母360固定连接的滑动板410向上滑动，使得夹持机构400及被夹持机构400夹持的电池夹具向上动作；第一电机210再次工作，驱动第一丝杆220转动并带动第一丝母沿横梁120移动，进而带动与第一丝母固定连接的竖向驱动机构300水平滑动至目标位置上方；第二电机330第三次工作，驱动第二丝杆350转动并带动第二丝母360沿第二丝杆350移动，进而带动与第二丝母360固定连接的滑动板410向下滑动，使得夹持机构400及被夹持机构400夹持的电池夹具向下动作至目标位置；伸缩装置431向上动作，经U型板431a带动枢接轴432向上动作，使得两摆臂433的另一端向下收拢，带动两卡爪440绕承载板420的两侧枢转，进而使两卡爪440的另一端分别向外张开以释放电池夹具。以上完成本发明机械手臂对电池夹具的搬运。本发明提供的机械手臂通过卡爪440夹持电池夹具，竖向驱动机构300驱动夹持机构400上下移动，横向驱动机构200驱动竖向驱动机构300带动夹持机构400相对支架100水平移动，从而方便地将电池夹具移动至目标位置。本发明通过机械手臂搬运电池夹具取代人力搬运，提高生产效率、优化电池品质，更有利于生产自动化。以上结合最佳实施例对本发明进行了描述，但本发明并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本发明的本质进行的修改、等效组合。
权利要求
1.一种机械手臂，其特征在于:包括支架、横向驱动机构、竖向驱动机构及夹持机构，所述竖向驱动机构水平滑动地安装于所述支架上，所述横向驱动机构安装于所述支架上并且驱动所述竖向驱动机构水平移动；所述竖向驱动机构驱动所述夹持机构上下移动；所述夹持机构包括承载板、顶推单元及至少两卡爪，所述承载板与所述竖向驱动机构的输出端连接，所述顶推单元设置于所述承载板上，所述顶推单元推动两所述卡爪张开或闭合。
2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于:所述卡爪的中部枢接于所述承载板两侧，所述顶推单元的输出端分别与所述卡爪的上端枢接。
3.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于:所述顶推单元包括伸缩装置、枢接轴及两摆臂；所述伸缩装 置固定于承载板上且输出端向上伸出并与所述枢接轴固定；两所述摆臂的一端与所述枢接轴枢接，另一端与所述卡爪枢接。
4.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于:所述夹持机构还包括定位架，所述定位架开设有沿所述枢接轴滑动的方向的导向孔，所述枢接轴穿设于所述导向孔内。
5.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于:所述伸缩装置为气缸。
6.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于:所述横向驱动机构包括固定于支架上的第一电机、连接于所述第一电机输出端的第一丝杆及与所述第一丝杆相配合的第一丝母，所述第一丝杆横向设置于所述支架上，所述第一电机驱动所述第一丝杆转动进而带动第一丝母水平移动。
7.如权利要求6所述的机械手臂，其特征在于:所述竖向驱动机构包括支撑板和第二电机、第二丝杆及第二丝母，所述支撑板固定于所述第一丝母上，所述第二电机设置于所述支撑板上，所述第二丝杆竖向设置且一端与所述第二电机的输出端连接，所述第二丝母与所述承载板固定且与所述第二丝杆配合。
8.如权利要求7所述的机械手臂，其特征在于:所述支架上横向设置有第一滑轨，所述支撑板上固定有第一滑块，所述第一滑轨与所述第一滑块滑动配合。
9.如权利要求7所述的机械手臂，其特征在于:所述支撑板的两侧竖向设置有第二滑轨，所述夹持机构还包括滑动板，所述滑动板与所述承载板固定，且所述滑动板上设置有第二滑块，所述第二滑轨与所述第二滑块滑动配合。
10.如权利要求1至9任一项所述的机械手臂，其特征在于:所述支架包括支柱及固定于支柱上的横梁。
全文摘要
本发明涉及一种电池生产设备，尤其涉及一种搬运电池夹具的机械手臂。所述机械手臂包括支架、横向驱动机构、竖向驱动机构及夹持机构，所述竖向驱动机构水平滑动地安装于所述支架上，所述横向驱动机构安装于所述支架上并且驱动所述竖向驱动机构水平移动；所述竖向驱动机构驱动所述夹持机构上下移动；所述夹持机构包括承载板、顶推单元及至少两卡爪，所述承载板与所述竖向驱动机构的输出端连接，所述顶推单元设置于所述承载板上，所述顶推单元推动两所述卡爪张开或闭合。本发明通过机械手臂搬运电池夹具取代人力搬运，提高生产效率、优化电池品质，更有利于生产自动化。
文档编号B25J15/08GK103213120SQ201310100238
公开日2013年7月24日 申请日期2013年3月26日 优先权日2013年3月26日
发明者刘情, 马伟光, 庞庆忠 申请人:东莞市德瑞精密设备有限公司