专利名称：地轨移动式四轴联动机器人的利记博彩app
技术领域：
本实用新型属于机械加工技术领域，具体讲就是涉及一种自动化生产过程中的地轨移动式四轴联动机器人。
技术背景 随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各种生产领域中，在自动化生产过程中有一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置称为机械手，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件。根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等；运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势；运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度；自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂，一般专用机械手有2 3个自由度，控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。现在国内自动化生产线上的工业机器人大部分为进口的关节机器人，此类机器人适用于小范围区域作业，成本高。现有的龙门式机器人，仅能从机床的顶部上下料，而有些卧式加工中心，立式加工中心只能从机床的侧面进料，现有的工业机器人无法满足现有生产多维度送料的需要，降低了生产的自动化程度。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种地轨移动式四轴联动机器人，它能在三维立体平面内进行运动的同时，还能绕自身的移动轴中心旋转，从而满足多台机床的联合工作，实现从机床的各个方向送料的目的，工作的范围区域更广，应用更灵活，节约了生产成本，提高了生产的自动化程度。技术方案为了实现上述技术目的，本实用新型设计一种地轨移动式四轴联动机器人，包括基座，其特征在于所述基座上装有Y轴组件，Y轴组件上装有C轴组件和Z轴组件，Z轴组件上装有X轴组件；所述X轴组件可沿水平方向来回移动；所述Y轴组件可沿垂直于水平方向前后移动；所述Z轴组件可沿垂直于水平方向上下移动；[0010]所述C轴组件可沿自身轴线转动；所述Z轴组件下端装有爪手。所述Y轴组件包括Y轴齿条和Y轴线轨，Y轴线轨装在基座上，Y轴齿条装在基座上Y轴线轨外侧位置，Y轴齿轮与Y轴齿条啮合，Y轴齿轮装在Y轴减速机输出轴上，Y轴减速机与Y轴马达相连接，Y轴线轨上装有Y轴滑块，Y轴滑块上表面固定有Y轴工作台，所述Y轴减速机固定装在Y轴工作台上。所述C轴组件包括C轴减速机，C轴减速机与C轴马达固定在一起，C轴减速机固定在Y轴工作台，C轴减速机输出轴上装有C轴齿轮，C轴齿轮啮合有C轴齿圈，C轴齿圈固定在轴承外圈，轴承外圈连接固定有C轴工作台，轴承内圈固定安装在Y轴工作台上。所述Z轴组件包括Z轴竖梁，Z轴竖梁上安装有Z轴齿条和Z轴线轨，Z轴齿条与 Z轴齿轮啮合，Z轴线轨上装有Z轴滑块，Z轴滑块上固定装有Z轴工作台，Z轴马达和Z轴减速机相连，Z轴减速机固定在Z轴工作台上，Z轴齿轮装在Z轴减速机输出轴上。所述X轴组件包括X轴滑块，X轴滑块固定装在Z轴工作台上，X轴滑块上装有X轴线轨，X轴线轨固定在X轴横梁上，X轴横梁上与装有X轴线轨垂直一侧面上装有X轴齿条，X轴齿条与X轴齿轮啮合，X轴齿轮装在X轴减速机输出轴上，X轴马达和X轴减速机相连接，X轴减速机固定在Z轴工作台上。有益效果本实用新型地轨移动式四轴联动机器人，由四坐标组成，在机器人配备爪手，用于抓取工件，比一般的三坐标线性机器人多出一旋转轴，爪手可沿移动轴中心360度旋转，工作的范围区域更广，应用更灵活，适合服务于多台机床的自动化生产线。
附图I是本实用新型的主视图。附图2是本实用新型的左视图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例，对本实用新型做进一步说明。如附图I和2所示，一种地轨移动式四轴联动机器人，包括基座1，基座I上装有Y轴组件2，Y轴组件2上装有C轴组件3和Z轴组件4，Z轴组件4上装有X轴组件5;所述X轴组件5可沿水平方向来回移动；所述Y轴组件2可沿垂直于水平方向前后移动；所述Z轴组件4可沿垂直于水平方向上下移动；所述C轴组件3可沿自身轴线转动；所述Z轴组件4下端装有爪手6。其中，所述Y轴组件2包括Y轴齿条201和Y轴线轨202，Y轴线轨202装在基座I上，Y轴齿条201装在基座I上Y轴线轨202外侧位置，Y轴齿轮203与Y轴齿条201啮合，Y轴齿轮203装在Y轴减速机204输出轴上，Y轴减速机204与Y轴马达205相连接，Y轴线轨202上装有Y轴滑块206，Y轴滑块206上表面固定有Y轴工作台207，所述Y轴减速机204固定装在Y轴工作台207上。[0028]所述C轴组件3包括C轴减速机301，C轴减速机301与C轴马达302固定在一起，C轴减速机301固定在Y轴工作台207，C轴减速机301输出轴上装有C轴齿轮303，C轴齿轮303啮合有C轴齿圈304，C轴齿圈304固定在轴承305外圈，轴承305外圈连接固定有C轴工作台306，轴承305内圈固定安装在Y轴工作台207上。所述Z轴组件4包括Z轴竖梁401，Z轴竖梁401上安装有Z轴齿条402和Z轴线轨403，Z轴齿条402与Z轴齿轮404啮合，Z轴线轨403上装有Z轴滑块405，Z轴滑块405上固定装有Z轴工作台406，Z轴马达407和Z轴减速机408相连，Z轴减速机408固定在Z轴工作台406上，Z轴齿轮404装在Z轴减速机408输出轴上。所述X轴组件5包括X轴滑块501，X轴滑块501固定装在Z轴工作台406上，X轴滑块501上装有X轴线轨502，X轴线轨502固定在X轴横梁503上，X轴横梁503上与装有X轴线轨502垂直一侧面上装有X轴齿条504，X轴齿条504与X轴齿轮505啮合，X轴齿轮505装在X轴减速机506输出轴上，X轴马达507和X轴减速机506相连接，X轴减速·机506固定在Z轴工作台406上。本实用新型中Y轴齿条201、Y轴线轨202固定在基座I上，Y轴马达205和Y轴减速机204相连，Y轴齿轮203与Y轴减速机204输出轴相连；通过电气系统控制Y轴马达205即可控制Y轴工作台207沿沿垂直于水平方向前后移动。C轴马达302与C轴减速机301相连并固定在Y轴工作台207上，C轴减速机301输出轴与C轴齿轮303相连；C轴齿圈304和C轴工作台306、轴承305外圈紧固为一整体，轴承305内圈与Y轴工作台207紧固为一整体；通过电气系统控制C轴马达302即可控制C轴工作台306作旋转运动。Z轴齿条402、Z轴线轨403固定在Z轴竖梁401上；Z轴滑块405固定在Z轴工作台406上，Z轴马达407和Z轴减速机408相连固定在Z轴工作台406上，Z轴齿轮404与Z轴减速机408输出轴相连；通过电气系统控制Z轴马达407即可控制Z轴工作台406沿垂直于水平方向上下移动，X轴齿条504、X轴线轨502固定在X轴横梁503上；X轴滑块501固定在Z轴工作台406上，X轴马达507和X轴减速机506相连固定在Z轴工作台406上，X轴齿轮505与X轴减速机506输出轴相连；通过电气系统控制X轴马达507即可控制X轴横梁503沿水平方向来回移动。X轴横梁5036固定在X轴横梁X轴横梁503末端，用于抓取工件。本实用新型的目的是提供一种地轨移动式四轴联动机器人，它能在三维立体平面内进行运动的同时，还能绕自身的移动轴中心旋转，从而满足多台机床的联合工作，实现从机床的各个方向送料的目的，工作的范围区域更广，应用更灵活，节约了生产成本，提高了生产的自动化程度。
权利要求1.一种地轨移动式四轴联动机器人，包括基座(1)，其特征在于所述基座(I)上装有Y轴组件(2)，Y轴组件(2)上装有C轴组件(3)和Z轴组件(4)，Z轴组件(4)上装有X轴组件(5); 所述X轴组件(5)可沿水平方向来回移动； 所述Y轴组件(2)可沿垂直于水平方向前后移动； 所述Z轴组件(4)可沿垂直于水平方向上下移动； 所述C轴组件(3)可沿自身轴线转动； 所述Z轴组件(4)下端装有爪手(6)。
2.如权利要求I所述的一种地轨移动式四轴联动机器人，其特征在于所述Y轴组件(2)包括Y轴齿条(201)和Y轴线轨(202)，Y轴线轨(202)装在基座(I)上，Y轴齿条(201)装在基座(I)上Y轴线轨(202)外侧位置，Y轴齿轮(203)与Y轴齿条(201)啮合，Y轴齿轮(203)装在Y轴减速机(204)输出轴上，Y轴减速机(204)与Y轴马达(205)相连接，Y轴线轨(202)上装有Y轴滑块(206)，Y轴滑块(206)上表面固定有Y轴工作台(207)，所述Y轴减速机(204)固定装在Y轴工作台(207)上。
3.如权利要求I所述的一种地轨移动式四轴联动机器人，其特征在于所述C轴组件(3)包括C轴减速机(301)，C轴减速机(301)与C轴马达(302)固定在一起，C轴减速机(301)固定在Y轴工作台(207)，C轴减速机(301)输出轴上装有C轴齿轮(303)，C轴齿轮(303)啮合有C轴齿圈(304)，C轴齿圈(304)固定在轴承(305)外圈，轴承(305)外圈连接固定有C轴工作台(306)，轴承(305)内圈固定安装在Y轴工作台(207)上。
4.如权利要求I所述的一种地轨移动式四轴联动机器人，其特征在于所述Z轴组件(4)包括Z轴竖梁(401)，Z轴竖梁(401)上安装有Z轴齿条(402)和Z轴线轨(403)，Z轴齿条(402)与Z轴齿轮(404)啮合，Z轴线轨(403)上装有Z轴滑块(405)，Z轴滑块(405)上固定装有Z轴工作台(406)，Z轴马达(407)和Z轴减速机(408)相连，Z轴减速机(408)固定在Z轴工作台(406)上，Z轴齿轮(404)装在Z轴减速机(408)输出轴上。
5.如权利要求I所述的一种地轨移动式四轴联动机器人，其特征在于所述X轴组件(5)包括X轴滑块(501)，X轴滑块(501)固定装在Z轴工作台(406)上，X轴滑块(501)上装有X轴线轨(502)，X轴线轨(502)固定在X轴横梁(503)上，X轴横梁(503)上与装有X轴线轨(502)垂直一侧面上装有X轴齿条(504)，X轴齿条(504)与X轴齿轮(505)啮合，X轴齿轮(505)装在X轴减速机(506)输出轴上，X轴马达(507)和X轴减速机(506)相连接，X轴减速机(506)固定在Z轴工作台(406)上。
专利摘要一种地轨移动式四轴联动机器人,包括基座(1),其特征在于所述基座(1)上装有Y轴组件(2),Y轴组件(2)上装有C轴组件(3)和Z轴组件(4),Z轴组件(4)上装有X轴组件(5)，X轴组件(5)可沿水平方向来回移动；Y轴组件(2)可沿垂直于水平方向前后移动；Z轴组件(4)可沿垂直于水平方向上下移动；C轴组件(3)可沿自身轴线转动；Z轴组件(4)下端装有爪手(6)。本实用新型地轨移动式四轴联动机器人，由四坐标组成，在机器人配备爪手，用于抓取工件，比一般的三坐标线性机器人多出一旋转轴，爪手可沿移动轴中心360度旋转，工作的范围区域更广，应用更灵活，适合服务于多台机床的自动化生产线。
文档编号B25J9/00GK202668232SQ20122023284
公开日2013年1月16日 申请日期2012年5月17日 优先权日2012年5月17日
发明者王恺, 许昭任, 康明旭 申请人:马丁路德机器人(上海)有限公司