专利名称：机械手手臂结构的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及一种手臂结构，尤指一种单自由度真空机械手手臂的肩部结构。
背景技术：
在现有的单自由度真空机械手的手臂结构中，其大臂肩部的带轮固定方式通常为直接固定于安装法兰上，且肩部回转轴承的内外圈在轴向上是相对刚性紧固的，因此降低了轴承的使用寿命，即降低了单自由度真空机械手的整体寿命。另外，在现有技术中，真空机械手抓取硅片校准工位时，无法实现调整和补偿工位方向，从而导致必须根据工位来调节旋转法兰安装的方向，不仅浪费时间，而且浪费人力、物力。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种能够提高使用寿命且可以调整机械手工位方向的机械手手臂结构。一种机械手手臂结构，其包括一机械手大臂及一与所述机械手大臂一端转动相连的机械手小臂，所述机械手大臂用于控制所述机械手小臂通过抓取一片盒内的硅片来校准工位，所述机械手大臂具有一肩部，所述肩部包括一位于所述肩部中心的转动轴、一位于所述转动轴一侧的同步带轮、一与所述转动轴相连位于所述肩部底端的固定法兰、一固定于所述同步带轮与所述固定法兰之间的调节块、一固定于所述固定法兰上的调节支座及至少一位于所述调节支座上用于调节所述调节块的方向的调节螺钉，所述调节块可吸收所述机械手大臂的肩部轴承内外圈压紧所产生的应力，所述机械手手臂结构通过所述调节螺钉调节所述调节块的方向来校准工位。相对现有技术，本发明将机械手大臂肩部的回转轴承内外圈的压紧方式由刚性变为柔性，从而吸收由于轴承内外圈压紧所产生的应力，消除了单自由度真空机械手的大臂肩部回转轴承的内外圈应力，提高了使用寿命；且实现了单自由度真空机械手校准工位时需要的调节，解决了真空机械手抓取硅片校准工位时的调整和补偿问题。
图1为本发明机械手手臂结构较佳实施方式的结构图。图2为图1中沿A所示方向的手臂肩部剖视图。图3为本发明机械手手臂结构较佳实施方式的俯视剖面图。图4为图3中B处的放大图。主要元件符号说明
权利要求
1.一种机械手手臂结构，其包括一机械手大臂及一与所述机械手大臂一端转动相连的机械手小臂，所述机械手大臂用于控制所述机械手小臂通过抓取一片盒内的硅片来校准工位，其特征在于:所述机械手大臂具有一肩部，所述肩部包括一位于所述肩部中心的转动轴、一位于所述转动轴一侧的同步带轮、一与所述转动轴相连位于所述肩部底端的固定法兰、一固定于所述同步带轮与所述固定法兰之间的调节块、一固定于所述固定法兰上的调节支座及至少一位于所述调节支座上用于调节所述调节块的方向的调节螺钉，所述调节块可吸收所述机械手大臂的肩部轴承内外圈压紧所产生的应力，所述机械手手臂结构通过所述调节螺钉调节所述调节块的方向来校准工位。
2.如权利要求1所述的机械手手臂结构，其特征在于:所述调节块形成一电话手柄状，所述调节块远离所述转动轴的一端开设一用于容置所述调节螺钉的弧状腰形孔。
3.如权利要求2所述的机械手手臂结构，其特征在于:所述调节块的中间为一薄板。
4.如权利要求2所述的机械手手臂结构，其特征在于:所述调节支座位于所述调节块的弧状腰形孔的一侧，且呈一 U型。
5.如权利要求2所述的机械手手臂结构，其特征在于:所述调节螺钉为两个，且分别通过所述调节支座的两端固定于所述调节块的弧状腰形孔内。
6.如权利要求1所述的机械手手臂结构，其特征在于:所述机械手大臂的肩部位于所述机械手手臂结构的一端，所述机械手手臂结构还包括至少一用于将所述调节块固定于所述同步带轮与所述固定法兰之间的固定螺钉。
7.如权利要求6所述的机械手手臂结构，其特征在于:所述固定螺钉为两个，其中一个固定螺钉将所述调节块的一端紧固于所述同步带轮的轴承压板上，另外一个固定螺钉将所述调节块的另一端紧固于所述固定法兰上。
8.如权利要求1所述的机械手手臂结构，其特征在于:所述机械手大臂还具有一与所述肩部转动相连的转动部，所述转动部的一端与所述肩部相连，另一端与所述机械手小臂的一端相连，该机械手小臂的另一端抓取片盒内的硅片。
全文摘要
一种机械手手臂结构，其包括一机械手大臂及一与机械手大臂一端转动相连的机械手小臂，所述机械手大臂用于控制机械手小臂通过抓取一片盒内的硅片来校准工位，所述机械手大臂具有一肩部，所述肩部包括一位于肩部中心的转动轴、一位于转动轴一侧的同步带轮、一与转动轴相连位于肩部底端的固定法兰、一固定于同步带轮与固定法兰之间的调节块、一固定于固定法兰上的调节支座及至少一位于调节支座上用于调节调节块的方向的调节螺钉，所述调节块可吸收所述机械手大臂的肩部轴承内外圈压紧所产生的应力，所述机械手手臂结构通过所述调节螺钉调节所述调节块的方向来校准工位。本发明能够提高使用寿命且可调整机械手工位方向。
文档编号B25J18/00GK103192407SQ201210003798
公开日2013年7月10日 申请日期2012年1月6日 优先权日2012年1月6日
发明者刘长斌, 王凤利, 韩立志, 曲道奎, 徐方, 姜飞, 李学威, 徐传胜 申请人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司