专利名称：具有自组装功能的群机器人的利记博彩app
技术领域：
本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种具有自组装功能的群机器人。
技术背景群机器人是一种由数量众多的小型单体机器人有机结合组成的机器人群体系统。 该系统中各单体机器人的功能相对简单，因此当单体机器人无法完成某项复杂任务时，群 机器人就通过各单体机器人的合作实现宏观方面的应用。目前小型群机器人的合作模式还 处于低级阶段，其方式比较简单，在各单体机器人之间仅限于信息传输和响应，无法达到刚 性结合，能够实现的功能也较单一，主要应用在足球机器人领域，其完成的任务也主要是接 球、传球。为了能够让群机器人能够根据不同任务的要求，实现各单体互相的有机连接组 合，形成不同的合理空间拓扑结构。就有必要完善单体机器人的结构，提升相互之间合作的 模式，达到完成更复杂任务的目的
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有群机器人中各单体合作方式比较简 单的不足，提供一种具有自组装功能的群机器人，其各单体机器人具备自组装的机构和传 感特性，能够通过自组装实现有机刚性组合，组成合理的空间拓扑结构，形成更紧密的合作 模式，以完成更复杂的任务和实现宏观方面的应用。本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案如下一种具有自组装功能的群机器人，其由若干能够相互信息交流并进行结构连接的 单体机器人组成，每个单体机器人包括信息发射部件、信息接收部件、连接部件和抓取部 件，该信息发射部件能够发出组合要求信号，该信息接收部件能够接收另一单体机器人信 息发射部件所发出的组合要求信号，该连接部件设置于单体机器人的外壳四周，该抓取部 件设置于单体机器人的前部，其能够根据接收到的组合要求信号的指示抓固另一单体机器 人的连接部件，以使两单体机器人形成刚性组合，从而构成更大级别群机器人的拓扑结构。本实用新型所述的具有自组装功能的群机器人，其单体机器人包括有电池舱、透 明上盖和外壳；所述连接部件包括拖动圈和若干立柱，该拖动圈呈C型开口环状，由金属钣 金加工制成，其圆周上开设有数个窗口，该立柱左右各一地排列于该窗口的两侧并固定于 拖动圈的内壁及电池舱的上部，该立柱上开设有立槽；所述透明上盖盖置于立柱之上，所述 外壳罩置于透明上盖之上；所述抓取部件为一机械手，具有一对能够扣合的夹爪，其设置于 所述拖动圈的开口处；所述信息接收部件包括透明管、360度全景反光镜和数字摄像头，该 透明管直立于所述外壳上部的中央，该360度全景反光镜设置于透明管的顶部，该数字摄 像头设置于透明管的底部且能够接收360度全景反光镜反射来的信号；所述信息发射部件 为若干LED电路板，其一一插置于所述立柱的立槽中；所述透明上盖和透明管由有机玻璃 制成。本实用新型中的单体机器人不仅具备信息发射部件和信息接收部件，能够相互间进行信息交流，而且设置有连接部件和抓取部件，通过抓取部件抓固另一单体机器人的连 接部件，使各单体机器人能够实现有机的刚性组合，使所述群机器人通过自组装构成合理 的空间拓扑结构，达到更紧密的合作模式，从而完成更复杂的宏观任务。
图1是本实用新型的结构主视图。图2是本实用新型的俯视图。图3是本实用新型部件的结构立体图。图4是本实用新型应用之一的示意图。图5是本实用新型应用之二的示意图。
具体实施方式
现结合具体实施例和附图对本实用新型进行说明。本实用新型所述的具有自组装功能的群机器人由若干单体机器人组成，这些单体 机器人能够相互信息交流并进行结构上的连接，每个单体机器人包括信息发射部件、信息 接收部件、连接部件和抓取部件。请参阅图1和图2，图示单体机器人包括有电池舱4、透明 上盖2和外壳9。所述连接部件设置于单体机器人的外壳9的四周，其包括拖动圈1和若干立柱3。 请参阅图3，所述拖动圈1呈C型开口环状，由金属钣金加工制成，其位于电池舱4的上方； 在整个拖动圈1的圆周上开设有数个均布的窗口(图中为8个)，每个窗口的两侧分别设有 用来固定该拖动圈1的沉头螺丝孔。所述立柱3排列于该窗口的两侧，左侧右侧各设一个， 并且用螺丝固定于拖动圈3的内壁以及电池舱4的上部，该立柱3的后部开设有立槽，其下 面与电池舱4的上部固定。所述透明上盖2由有机玻璃制成，其采用螺丝固定地盖置于立 柱3之上，而外壳9罩置于透明上盖2之上。所述拖动圈1构成单体机器人的腰带部分，该 拖动圈1的宽度略大于透明上盖2、立柱3和电池舱4边缘的叠加厚度，使得拖动圈1可以 凸出上下两个平面，便于抓取和拉动。请参阅图2和图3，所述信息发射部件能够发出组合要求信号，其为若干能够发光 的LED电路板5，一一插置于所述立柱3的立槽中；该LED电路板5与拖动圈1上的窗口相 对应(图中数量一共为8块)，LED电路板5所发出的灯光信号从该窗口透出；每块LED电 路板5上安装有高亮度的3色LED，采用3路并联LED驱动芯片恒流驱动，该驱动芯片的单 通讯线以及供电线连接到单体机器人内部的主电路板上，采用单片机控制。由于透明上盖2 的透光性，可以从上方观察到整个信息发射部件8组04个)LED的灯光信号，因而能够采 用高空摄像头图像处理识别目前所传递的信息，以便于单体机器人的管理。请参阅图1，所述信息接收部件能够接收另一单体机器人信息发射部件所发出的 组合要求信号，该信息接收部件包括透明管7、360度全景反光镜6和数字摄像头8。所述透 明管7为由有机玻璃制成的圆管，其直立于所述外壳9上部的中央。所述360度全景反光 镜6设置于透明管7的顶部，其能够将外部四面射来的光线信号反射至透明管7的下部，形 成单体机器人的全景视觉。所述数字摄像头8设置于透明管7的底部，正对顶部的360度 全景反光镜6，其能够接收360度全景反光镜6反射来的光线信号，用以图像分析其他单体机器人发出的LED灯光信号。所述抓取部件设置于单体机器人的前部，其能够根据接收到的组合要求信号的指 示抓固另一单体机器人的连接部件，以使两单体机器人形成刚性组合；从而多个单体机器 人相互间形成相同的刚性组合，就能够构成更大级别群机器人的拓扑结构。请参阅图1和 图3，所述抓取部件设置于所述拖动圈1上C型的开口处，其为一机械手10，具有一对能够 扣合的夹爪11，以便抓取另一单体机器人的拖动圈1。在本实用新型所述的具有自组装功能的群机器人完成一复杂任务的过程中，当某 一单体机器人需要其他单体机器人帮助时，他可以利用自身的信息发射部件发出组合要求 信号，比如周围8个LED灯，左半面绿色，右半面蓝色，蓝绿相间的部分在机器人的正后方， 代表要帮助拖动的方向，要求被夹部位的LED灯进行闪烁，这样其他单体机器人就根据信 息接收部件数字摄像头8的观察，利用图像定位技术引导单体机器人的机械手10抓固在求 助单体机器人腰部拖动圈1的指定位置上。图4表示了所述具有自组装功能的群机器人在仓库搬运中的应用。对于要搬运 (拖动)的物体，某单体机器人由于力量不足，其拖动圈1上发出组合要求信号，示意其他单 体机器人帮助，临近的其他单体机器人通过数字摄像头8发现组合要求信号后即向求助单 体机器人靠近，并使用机械手10夹持在求助单体机器人的拖动圈1上，最终形成相互间的 刚性连接。当单体机器人连接到一定数量时，就能够由集体共同搬运物体到指定位置，任务 完成后，各单体机器人解除连接，分离成个体去进行其他的工作。图5表示了所述具有自组装功能的群机器人在跨越障碍时的应用。当某单体机器 人扫描发觉前方出现过宽过深的障碍时，就通过其拖动圈1上的LED电路板5发送求助的 组合要求信号，其他单体机器人通过数字摄像头8发现后就根据组合要求信号的颜色位置 进行夹持，当连接到一定数量后集体跨越深沟。总之，本专利所述具有自组装功能的群机器人能够通过自组装实现各单体机器人 的有机刚性组合，形成合理的空间拓扑结构，使之更好地分工合作，达到单体机器人无法完 成的工作效果。
权利要求1.一种具有自组装功能的群机器人，其特征在于所述群机器人由若干能够相互信息 交流并进行结构连接的单体机器人组成，每个单体机器人包括信息发射部件、信息接收部 件、连接部件和抓取部件，该信息发射部件能够发出组合要求信号，该信息接收部件能够接 收另一单体机器人信息发射部件所发出的组合要求信号，该连接部件设置于单体机器人的 外壳四周，该抓取部件设置于单体机器人的前部，其能够根据接收到的组合要求信号的指 示抓固另一单体机器人的连接部件，以使两单体机器人形成刚性组合，从而构成更大级别 群机器人的拓扑结构。
2.根据权利要求1所述的具有自组装功能的群机器人，其特征在于所述单体机器人 包括有电池舱、透明上盖和外壳；所述连接部件包括拖动圈和若干立柱，该拖动圈呈C型开 口环状，其圆周上开设有数个窗口，该立柱左右各一地排列于该窗口的两侧并固定于拖动 圈的内壁及电池舱的上部，该立柱上开设有立槽；所述透明上盖盖置于立柱之上，所述外壳 罩置于透明上盖之上；所述抓取部件为一机械手，具有一对能够扣合的夹爪，其设置于所述 拖动圈的开口处；所述信息接收部件包括透明管、360度全景反光镜和数字摄像头，该透明 管直立于所述外壳上部的中央，该360度全景反光镜设置于透明管的顶部，该数字摄像头 设置于透明管的底部且能够接收360度全景反光镜反射来的信号；所述信息发射部件为若 干LED电路板，其一一插置于所述立柱的立槽中。
3.根据权利要求2所述的具有自组装功能的群机器人，其特征在于所述拖动圈由金 属钣金加工制成。
4.根据权利要求2所述的具有自组装功能的群机器人，其特征在于所述透明上盖和 透明管由有机玻璃制成。
专利摘要一种具有自组装功能的群机器人，其由若干能够相互信息交流并进行结构连接的单体机器人组成，每个单体机器人包括信息发射部件、信息接收部件、连接部件和抓取部件，该信息发射部件能够发出组合要求信号，该信息接收部件能够接收另一单体机器人信息发射部件所发出的组合要求信号，该连接部件设置于单体机器人的外壳四周，该抓取部件设置于单体机器人的前部，其能够根据接收到的组合要求信号的指示抓固另一单体机器人的连接部件，以使两单体机器人形成刚性组合，从而构成更大级别群机器人的拓扑结构。本实用新型能够通过各单体机器人自组装实现有机的刚性组合，组成合理的空间拓扑结构，达到更紧密的合作模式，以完成更复杂的任务和实现宏观方面的应用。
文档编号B25J19/00GK201816060SQ201020559018
公开日2011年5月4日 申请日期2010年10月13日 优先权日2010年10月13日
发明者刘磊, 吴越鹏, 周娟, 徐芳, 林璘, 许晓鸣 申请人:上海理工大学