专利名称：保护罩的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及一种在设置工业用机器人的工厂内使用的保护罩。
背景技术：
以往，在设置工业用机器人的工厂中，为确保操作者的安全，在工业用机器人的周
围设置有保护罩(例如参照专利文献1和专利文献2)。另外，以往，作为工业用机器人，已
知有包括装载搬运对象物的手和保持手的臂的搬运用机器人(例如参照专利文献3)，在该
搬运用机器人的周围也设置有保护罩。 专利文献1 :日本专利特开2007-223002号公报 专利文献2 :日本专利特开2004-353849号公报 专利文献3 :日本专利特开2006-102886号公报 像液晶显示器用玻璃基板等那样，在由搬运用机器人搬运的搬运对象物中，有的搬运对象物在逐年大型化。另一方面，为提高生产率，要求搬运用机器人对搬运对象物的搬运速度高速化，搬运用机器人的手等在移动时的动能有越来越大的倾向。其结果是，很难在搬运用机器人发生误动作时确保操作者的安全的情况时有发生。 此处，若将用钢板等强度较高的材料形成的牢固的保护罩设置在搬运用机器人的周围，则即使搬运用机器人发生误动作，也能用牢固的保护罩使手等停止，从而能确保操作者的安全。然而，若将牢固的保护罩设置于搬运用机器人的周围，则在手等与保护罩碰撞时，手等可能会因该碰撞时的冲击而产生损伤。
发明内容
因此，本发明的技术问题在于提供一种能确保操作者的安全、且即使工业用机器人发生碰撞也能防止其损伤的工业用机器人的保护罩。 为了解决上述技术问题，本发明的保护罩形成工业用机器人的作业区域的至少一部分，其特征是，包括树脂制且呈板状的罩部件，其与超出作业区域的工业用机器人的手或臂碰撞；框部件，其形成有与罩部件的外周侧卡合的卡合机构，并保持罩部件；以及防脱机构，其用于在罩部件的至少一部分从卡合机构脱开时防止罩部件从框部件脱落。
本发明的保护罩中，与超出作业区域的工业用机器人的手和臂碰撞的树脂制的罩部件，被形成有与罩部件的外周侧卡合的卡合机构的框部件保持。另外，本发明的保护罩包括用于在罩部件从卡合机构脱开时防止罩部件从框部件脱落的防脱机构。因此，即使手和臂与罩部件发生碰撞，首先，到罩部件从卡合机构脱开为止，能利用与卡合机构卡合的罩部件来吸收手和臂所具有的动能，之后，能利用防脱机构来吸收尚未被吸收的动能。因此，本发明中，能用保护罩来吸收手和臂所具有的全部动能，能利用保护罩使手和臂停止。其结果是，本发明中，能确保操作者的安全。 另外，本发明中，能利用与卡合机构卡合的罩部件和防脱机构两阶段地吸收手和臂所具有的动能，因此，能减小罩部件朝框部件的固定强度。另外，本发明的罩部件用树脂形成。因此，本发明中，能缓和手和臂与罩部件碰撞时的冲击，其结果是，即使手和臂与罩部件发生碰撞，也能防止其损伤。 在本发明中，较为理想的是，防脱机构沿着罩部件的外周配置在三处以上。这样构成时，手和臂与罩部件碰撞时，能防止罩部件以防脱机构为中心进行转动。因此，能利用防脱机构可靠地吸收动能。 在本发明中，防脱机构例如包括将罩部件和框部件连接的线材状部件或链状部件。这种情况下，能利用线材状部件或链状部件的变形(弹性变形和/或塑性变形)来吸收手和臂所具有的动能。 在本发明中，较为理想的是，防脱机构包括固定在罩部件上的第一螺栓、以及固定在框部件上的第二螺栓，线材状部件或链状部件张设在第一螺栓与第二螺栓之间。这样构成时，能以比较简单的构造将罩部件和框部件连接。 在本发明中，较为理想的是，防脱机构包括作为线材状部件的金属丝，在第一螺栓的头部上形成有供金属丝插通的插通 L。这样构成时，即使有某种外力作用于金属丝，也能防止金属丝从第一螺栓与第二螺栓之间掉落。 在本发明中，防脱机构也可包括在罩部件从卡合机构脱开时罩部件所接触的位置上固定于框部件的板状部件。这种情况下，能利用板状部件的变形来吸收手和臂所具有的动能。
另外，为了解决上述技术问题，本发明的保护罩形成工业用机器人的作业区域的至少一部分，其特征是，包括树脂制且呈板状的罩部件，其与超出作业区域的工业用机器人的手或臂碰撞；框部件，其形成有与罩部件的外周侧卡合的卡合机构，并保持罩部件；以及限制机构，其在罩部件的至少一部分从卡合机构脱开时用于限制罩部件朝向作业区域的外侧动作。 本发明的保护罩中，与超出作业区域的工业用机器人的手和臂碰撞的罩部件，被形成有与罩部件的外周侧卡合的卡合机构的框部件保持。另外，本发明的保护罩包括罩部件从卡合机构脱开时用于限制罩部件朝向作业区域的外侧动作的限制机构。因此，即使手和臂与罩部件发生碰撞，首先，到罩部件从卡合机构脱开为止，能利用与卡合机构卡合的罩部件来吸收手和臂所具有的动能，之后，能用限制机构来吸收尚未被吸收的动能。因此，本发明中，能用保护罩来吸收手和臂所具有的全部动能，能利用保护罩使手和臂停止。其结果是，本发明中，能确保操作者的安全。 另外，本发明中，能利用与卡合机构卡合的罩部件和限制机构两阶段地吸收手和臂所具有的动能，因此，能减小罩部件朝框部件的固定强度。另外，本发明的罩部件用树脂形成。因此，本发明中，能缓和手和臂与罩部件碰撞时的冲击，其结果是，即使手和臂与罩部件发生碰撞，也能防止其损伤。 在本发明中，较为理想的是罩部件是半透明或透明的。这样构成时，操作者能从保护罩的外侧确认工业用机器人的状态。 如上所述，本发明的保护罩能确保操作者的安全，并且即使工业用机器人发生碰撞，也能防止其损伤。
图1是表示设置本发明的实施方式所涉及的保护罩的工厂的布置的一例的俯视图。 图2是图1所示的工业用机器人的俯视图。 图3是从图2的E-E方向表示工业用机器人的图。 图4是图1所示的保护罩的主视图。 图5是从图4的F-F方向表示保护罩的俯视图。 图6是图4的G部的放大图。 图7是图6的H-H截面的剖视图。 图8是用于说明本发明的其它实施方式所涉及的防脱机构和限制机构的剖视图。
(符号说明) l保护罩 3机器人(工业用机器人) 6手 7臂 21罩部件 22框部件 22c卡合槽(卡合机构) 24第一螺栓 24a头部 24b插通孔 25第二螺栓 26金属丝(线材状部件) 35、45防脱机构、限制机构 40板状部件 R作业区域
具体实施例方式
下面，根据附图来说明本发明的实施方式。(设置保护罩的工厂的布置和工业用机器人的概略结构) 图1是表示设置本发明的实施方式所涉及的保护罩1的工厂的布置的一例的俯视图。图2是图l所示的工业用机器人3的俯视图。图3是从图2的E-E方向表示工业用机器人3的图。 本实施方式的保护罩1例如在设置用于搬运液晶显示器用玻璃基板2(下面称为"基板2")的工业用机器人3(下面称为"机器人3")的工厂中，用来确保操作者的安全。上述保护罩1在工厂内例如如图1所示地设置成包围三侧被三个液晶显示器制造装置4包围的机器人3的剩余一侧。本实施方式中，三个制造装置4和保护罩1形成了机器人3的作业区域R。 如上所述，机器人3是用于搬运基板2的搬运用机器人。本实施方式的机器人3是特别适合搬运大型基板2的大型机器人，例如搬运一条边约3m的大致正方形的基板2。机器人3也可以是搬运半导体晶片等的机器人。
如图2、图3所示，机器人3包括装载基板2的两个手6、前端侧分别与两个手6 连结的两条臂7、支撑两条臂7的主体部8、将主体部8支撑成能沿水平方向移动的底座部 件9。主体部8包括支撑两条臂7的基端侧并能上下运动的支撑部件10、用于将支撑部件 IO支撑成能沿上下方向移动的柱状部件11、构成主体部8的下端部分并能相对于底座部件 9水平移动的基台12、固定柱状部件11的下端并能相对于基台12绕转的绕转部件13。
手6包括用于装载基板2的多个爪部(货叉)14。手6的基端能转动地与臂7的 前端连结。臂7具有两个关节部15，构成为相对于主体部8进行伸縮。另外，臂7的基端固 定在支撑部件10上。本实施方式中，两个手6和两条臂7在上下方向上重叠配置。S卩，本 实施方式的机器人3是双臂型的机器人。机器人3也可以是包括一个手6和一条臂7的单 臂型机器人。 上述机器人3中，通过支撑部件10与手6和臂7 —起相对于柱状部件11上下运 动以及臂7相对于主体部8伸縮，来进行基板2相对于制造装置4的搬入和搬出。另外，通 过基台12相对于底座部件9水平移动以及绕转部件13相对于基台12绕转，手6在三个制 造装置4之间移动。
(保护罩的结构) 图4是图1所示的保护罩1的主视图。图5是从图4的F-F方向表示保护罩1的 俯视图。图6是图4的G部的放大图。图7是图6的H-H截面的剖视图。
本实施方式中，保护罩1设置成图4中保护罩1的纸面近前侧的面与机器人3相 对。因此，下面的说明中，将图4的纸面近前侧(图5的上侧)作为"相对"侧，将图4的纸 面背后侧(图5的下侧)作为"反相对"侧。此外，也可将保护罩1设置成图4中保护罩1 的纸面背后侧的面与机器人3相对。 如图4、图5所示，保护罩1包括较薄的平板状的罩部件21、保持罩部件21的框 部件22、从下侧支撑框部件22的两个台架23。另外，如图6、图7所示，保护罩1包括固 定在罩部件21上的多个第一螺栓24(下面称为"第一螺栓24")、固定在框部件22上的多 个第二螺栓25(下面称为"第二螺栓25")、为了连接罩部件21和框部件22而张设在第一 螺栓24与第二螺栓25之间的金属丝26。 罩部件21用半透明或透明的树脂形成。具体而言，本实施方式的罩部件21用透 明的聚氯乙烯(PVC)形成。另外，罩部件21形成为长方形，以其长度方向为上下方向保持 在框部件22上。罩部件21的厚度例如为5mm。另外，罩部件21也可用聚碳酸酯等形成。
框部件22由平行的两条长边部22a和平行的两条短边部22b构成，长边部22a由 金属制或树脂制的方棒料形成，短边部22b由金属制或树脂制的方棒料形成，比长边部22a 短。具体而言，两条长边部22a和两条短边部22b组合成长方形的框状，从而形成框部件 22，框部件22以长边部22a的长度方向为上下方向地设置。另外，配置在下侧的短边部22b 被台架23支撑。 如图7所示，在框部件22的内周面上凹陷形成有与罩部件21的外周侧卡合的作 为卡合机构的卡合槽22c。 S卩，在长边部22a和短边部22b的内侧面的整个区域内形成有卡 合槽22c。该卡合槽22c形成为截面形状为长方形的矩形槽状。 台架23例如是调节垫或L字形板等，用金属或树脂形成。两个台架23以在图4 的左右方向上隔开规定间隔的状态安装于框部件22的下端，载放于地板等。该台架23起到防止保护罩l倾倒的功能。 第一螺栓24以插通于沿图4的纸面垂直方向贯穿罩部件21的贯穿孔21a的状态 与螺母(具体是T形槽用螺母)27螺合，藉此固定在罩部件21上(参照图7)。本实施方式 中，第一螺栓24固定在罩部件21上，以使第一螺栓24的头部24a配置在罩部件21的相对 侧，并使螺母27配置在罩部件21的反相对侧。另外，在头部24a与罩部件21之间以及螺 母27与罩部件21之间配置有垫圈28。在头部24a上，供金属丝26插通的插通孔24b沿径 向贯穿形成。 多个第一螺栓24沿着罩部件21的外周配置。本实施方式中，在图4中罩部件21 的左右两端侧形成有多个贯穿孔21a，沿着与长边部22a卡合的罩部件21的左右两端配置 多个第一螺栓24。例如，分别沿着图4中罩部件21的左右两端等间隔地配置5个第一螺栓 24。 第二螺栓25以插通于沿图4的纸面垂直方向贯穿框部件22的贯穿孔22d的状态 与螺母(具体是T形槽用螺母)29螺合，藉此固定在框部件22上(参照图7)。本实施方式 中，第二螺栓25固定在框部件22上，以使第二螺栓25的头部25a配置在框部件22的相对 侧，并使螺母29配置在框部件22的反相对侧。另外，在头部25a与框部件22之间配置有 垫圈30。 多个第二螺栓25以与第一螺栓24对应的形态沿着罩部件21的外周配置。本实 施方式中，在长边部22a的、贯穿孔21a的附近形成贯穿孔22d，沿着图4中罩部件21的左 右两端配置多个第二螺栓25。例如，分别沿着图4中罩部件21的左右两端以与5个第一螺 栓24大致相同的间隔配置5个第二螺栓25。 金属丝26以经过第二螺栓25的螺纹部的外周和第一螺栓24的插通孔24b的形 态在第一螺栓24与第二螺栓25之间巻绕1周，且其两端部被绞合在一起。本实施方式中， 金属丝26较松弛地巻绕在第一螺栓24与第二螺栓25之间。另外，金属丝26插通于第一 螺栓24的插通孔24b，且以被长边部22a和垫圈30夹持的状态张设在第一螺栓24与第二 螺栓25之间。即，金属丝26配置于罩部件21和框部件22的相对侧。本实施方式的金属 丝26是将罩部件21和框部件22连接的线材状部件。图6、图7等中，将金属丝26的两端 部彼此绞合而形成的绞合部分未图示。另外，本实施方式的金属丝26是经淬火处理后的较 硬的金属丝。 本实施方式的保护罩1以其相对侧朝向作业区域R内侧的状态设置。因此，当机 器人3发生某种故障、手6 (具体是爪部14)朝着保护罩1超出作业区域R时，爪部14的前 端从图5所示的箭头方向与保护罩1的相对侧发生碰撞。具体而言，爪部14的前端与罩部 件21的相对侧的面碰撞。 爪部14的前端与罩部件21的相对侧的面发生碰撞时，由于手6的移动速度，罩部 件21的外周侧的一部分会从框部件22的卡合槽22c脱开。本实施方式中，在固定于罩部 件21的第一螺栓24与固定于框部件22的第二螺栓25之间张设有金属丝26，因此，即使 罩部件21的外周侧的一部分从卡合槽22c脱开，罩部件21也能通过金属丝26保持在框部 件22上。因此，罩部件21不会从框部件22脱落。另外，金属丝26限制了罩部件21的朝 向作业区域R外侧的动作。 本实施方式中，第一螺栓24、第二螺栓25和金属丝26等构成了用于在罩部件21从卡合槽22c脱开时防止罩部件21从框部件22脱落的防脱机构35。另外，本实施方式的防脱机构35构成了罩部件21从卡合槽22c脱开时限制罩部件21朝向作业区域R的外侧动作的限制机构。 另外，爪部14的前端与罩部件21的相对侧的面发生碰撞时，作为臂7的伸縮动作的驱动源的电动机的转矩急剧变动。本实施方式中，在检测到这种转矩的急剧变动时，上述电动机停止。(本实施方式的主要效果) 如上所述，本实施方式中，罩部件21的外周侧与框部件22的卡合槽22c卡合，罩部件21被保持在框部件22上。另外，本实施方式中，在固定于罩部件21的第一螺栓24与固定于框部件22的第二螺栓25之间张设有金属丝26。因此，爪部14的前端与罩部件21碰撞时，首先，到罩部件21的一部分从卡合槽22c脱开为止，与卡合槽22c卡合的罩部件21将手6等所具有的动能吸收，手6减速。之后，尚未被吸收的动能被金属丝26吸收，手6停止。即，本实施方式中，能利用罩部件21和金属丝26两者吸收手6等所具有的动能，能用保护罩1吸收手6等所具有的全部动能。其结果是，本实施方式中，能利用保护罩1使手6停止，能确保操作者的安全。 另外，本实施方式中，即使罩部件21的外周侧从卡合槽22c脱开，由于罩部件21通过金属丝26保持在框部件22上，因此也不会发生罩部件21朝着作业区域R的外侧飞出的情况。因此，就这点而言也能确保操作者的安全。 本实施方式中，与卡合槽22c卡合的罩部件21和金属丝26两阶段地吸收手6等所具有的动能，因此，可减小罩部件21朝框部件22的固定强度。另外，罩部件21用树脂形成。因此，本实施方式中，能缓和爪部14与罩部件21碰撞时的冲击，其结果是，即使爪部14与罩部件21碰撞，也能防止爪部14等损伤。 本实施方式中，例如，10个第一螺栓24和第二螺栓25沿着罩部件21的外周以规定的间隔配置。即，沿着罩部件21的外周以规定的间隔例如配置10个防脱机构35。因此，爪部14与罩部件21发生碰撞时，能防止罩部件21的以图4的左右方向为轴向的转动。因此，本实施方式中，能通过金属丝26的变形来可靠地吸收手6等所具有的动能。另外，能防止罩部件21的以图4的左右方向为轴向的转动，因此，能防止罩部件21接触操作者。
本实施方式中，利用张设在固定于罩部件21的第一螺栓24与固定于框部件22的第二螺栓25之间的金属丝26来连接罩部件21和框部件22。因此，能以比较简单的结构将罩部件21和框部件22连接。S卩，能以比较简单的结构防止罩部件21的外周侧从卡合槽22c脱开时罩部件21从框部件22脱落，并能限制罩部件21朝向作业区域R的外侧动作。
本实施方式中，在第一螺栓24的头部24a上形成有供金属丝26插通的插通孔24b。因此，金属丝26不容易从第一螺栓24与第二螺栓25之间掉落。
本实施方式中，罩部件21为半透明或透明。因此，操作者能从保护罩1的外侧确认机器人3的状态。另外，本实施方式中，罩部件21用PVC等树脂形成，因此，能降低保护罩1的成本。(其它实施方式) 上述实施方式是本发明的较为理想的形态的一例，但并不局限于此，能在不变更本发明的主题的范围内进行各种变形实施。
上述实施方式中，第一螺栓24、第二螺栓25和金属丝26等构成了防脱机构(限制机构)35。除此之外，例如也可如图8所示，利用在罩部件21从卡合槽22c脱开时与罩部件21接触的位置上固定于框部件22的板状部件40等构成防脱机构(限制机构)45。具体而言，可利用在框部件22的长边部22a的背面和至少配置于下侧的短边部22b的背面上以规定的间隔固定的板状部件40等构成防脱机构(限制机构)45。 这种情况下，例如，在使板状部件40突出到框部件22内周侧的状态下将板状部件40固定于长边部22a等的背面，以防止与爪部14碰撞时发生挠曲的罩部件21朝着板状部件40的反相对侧脱开。这种情况下，板状部件40利用螺栓41固定在长边部22a等的背面上。这种情况下，利用板状部件40的变形，能吸收手6等所具有的动能。另外，也可利用第一螺栓24、第二螺栓25和金属丝26、板状部件40两者来构成防脱机构和限制机构。
上述实施方式中，金属丝26以经过第二螺栓25的螺纹部的外周和插通孔24b的形态在第一螺栓24与第二螺栓25之间巻绕1周。除此之外，例如也可以是金属丝26以经过第二螺栓25的螺纹部的外周和插通孔24b的形态在第一螺栓24与第二螺栓25之间巻绕2周以上。 上述实施方式中，在第一螺栓24与第二螺栓25之间张设有金属丝26，利用金属丝26来连接罩部件21和框部件22。除此之外，例如也可在第一螺栓24与第二螺栓25之间张设钢琴丝，利用该钢琴丝来连接罩部件21和框部件22。另外，也可在第一螺栓24与第二螺栓25之间张设金属丝26和钢琴丝以外的线材状部件，利用该线材状部件来连接罩部件21和框部件22。此外，还可在第一螺栓24与第二螺栓25之间张设链条等链状部件，利用该链状部件来连接罩部件21和框部件22。 S卩，可将伸縮性优良且能经受住爪部14碰撞时的冲击的部件张设在第一螺栓24与第二螺栓25之间，利用该部件来连接罩部件21和框部件22。 上述实施方式中，金属丝26是经淬火处理后的较硬的金属丝，但金属丝26也可以是弯曲容易的退火金属丝。另外，上述实施方式中，金属丝26插通于第一螺栓24的插通孔24b，但金属丝26也可经过第一螺栓24的外周并由罩部件21的相对侧和垫圈28夹持。
上述实施方式中，在固定于罩部件21的第一螺栓24与固定于框部件22的第二螺栓25之间张设金属丝26，但也可在罩部件21和框部件22上形成金属丝26的巻绕部，并在该巻绕部之间巻绕金属丝26。另外，上述实施方式中，沿着罩部件21的外周例如配置有10个防脱机构35，但沿着罩部件21的外周配置的防脱机构35只要是三个以上即可。
上述实施方式中，保护罩1设置成包围三侧被三个制造装置4包围的机器人3的剩余一侧。除此之外，例如也可利用两个制造装置4和两个保护罩1来包围机器人3的四侧。这种情况下，两个制造装置4和两个保护罩1形成机器人3的作业区域R。另外，也可利用一个制造装置4和三个保护罩1来包围机器人3的四侧。这种情况下， 一个制造装置4和三个保护罩1形成机器人3的作业区域R。此外，还可利用四个保护罩1来包围机器人3的四侧。这种情况下，四个保护罩1形成机器人3的作业区域R。 上述实施方式中，罩部件21是半透明或透明的，但罩部件21也可以不是半透明或透明的。另外，上述实施方式中，在设置搬运基板2等的搬运用机器人3的工厂中使用了保护罩l，但也可在设置搬运以外的用途的机器人的工厂中使用保护罩1。
上述实施方式中，保护罩1的高度例如与机器人3的高度大致相同。但是，例如保护罩1被设置于无尘室内时，也可将保护罩1设置在从操作者腰部附近到机器人3上端的位置，并在保护罩1的下侧设置网状的护栏，不切断机器人3周围的空气流动。
权利要求
一种保护罩，形成工业用机器人的作业区域的至少一部分，其特征在于，包括树脂制且呈板状的罩部件，该罩部件与超出所述作业区域的所述工业用机器人的手或臂碰撞；框部件，该框部件形成有与所述罩部件的外周侧卡合的卡合机构，并保持所述罩部件；以及防脱机构，该防脱机构用于在所述罩部件的至少一部分从所述卡合机构脱开时防止所述罩部件从所述框部件脱落。
2. 如权利要求1所述的保护罩，其特征在于，所述防脱机构沿着所述罩部件的外周配置在三处以上。
3. 如权利要求1所述的保护罩，其特征在于，所述防脱机构包括将所述罩部件和所述框部件连接的线材状部件或链状部件。
4. 如权利要求3所述的保护罩，其特征在于，所述防脱机构包括固定在所述罩部件上的第一螺栓、以及固定在所述框部件上的第二螺栓，所述线材状部件或所述链状部件张设在所述第一螺栓与所述第二螺栓之间。
5. 如权利要求4所述的保护罩，其特征在于，所述防脱机构包括作为所述线材状部件的金属丝，在所述第一螺栓的头部上形成有供所述金属丝插通的插通孔。
6. 如权利要求1至5中任一项所述的保护罩，其特征在于，所述防脱机构包括板状部件，该板状部件在所述罩部件从所述卡合机构脱开时所述罩部件所接触的位置上固定于所述框部件。
7. —种保护罩，形成工业用机器人的作业区域的至少一部分，其特征在于，包括树脂制且呈板状的罩部件，该罩部件与超出所述作业区域的所述工业用机器人的手或臂碰撞；框部件，该框部件形成有与所述罩部件的外周侧卡合的卡合机构，并保持所述罩部件；以及限制机构，该限制机构在所述罩部件的至少一部分从所述卡合机构脱开时用于限制所述罩部件朝向所述作业区域的外侧动作。
8. 如权利要求1至5中任一项所述的保护罩，其特征在于，所述罩部件是半透明或透明的。
9. 如权利要求6所述的保护罩，其特征在于，所述罩部件是半透明或透明的。
10. 如权利要求7所述的保护罩，其特征在于，所述罩部件是半透明或透明的。
全文摘要
一种能确保操作者的安全、且即使工业用机器人发生碰撞也能防止其损伤的工业用机器人的保护罩。形成工业用机器人的作业区域的至少一部分的保护罩包括树脂制且呈板状的罩部件(21)，其与超出作业区域的工业用机器人的手或臂碰撞；框部件(22)，其形成有与罩部件(21)的外周侧卡合的卡合机构(22c)，并保持罩部件(21)；以及防脱机构(35)，其用于在罩部件(21)的至少一部分从卡合机构(22c)脱开时防止罩部件(21)从框部件(22)脱落。
文档编号B25J19/06GK101745922SQ20091025384
公开日2010年6月23日 申请日期2009年12月4日 优先权日2008年12月5日
发明者小尾口晴己, 小山淳之介, 矢泽隆之 申请人:日本电产三协株式会社