专利名称：工业机器人竖轴轴系的利记博彩app
技术领域：
本发明为工业机器人竖轴轴系，具体为一种涉及谐波齿轮减速技术的大 减速比、大承载力、高旋转精度，且可保证整体装置稳定工作的工业机器人 主体结构的支撑轴系(即竖轴轴系)，属于工业机器人技术领域。
背景技术：
装备于自动化生产系统中的各种自动搬运、码垛机器人需在承担较大载 荷的情况下频繁往复转动，其主体结构的支撑轴系因而必须具有结构紧凑、 装调简便、运行平稳、承载能力强、旋转精度高、工作噪音低等特性，而现 有的机器人竖轴轴系在上述要求上的表现还差强人意。由于搬运、码垛类工 业机器人旋转工作时，转动惯量一般很大，机器人竖轴轴系的过载能力和耐 冲击能力都受到制约，所以要求转动速度不能过高，而使用电动机通过减速 装置驱动轴系转动所需要的减速比很大，这样大的传动比对于普通减速器来 说需要采用多级减速才能实现，致使结构复杂，体积庞大，从安装到使用等 方面均难以满足要求。
为了在简化装置的同时，实现稳定转动，可在机器人竖轴轴系中采用谐 波齿轮减速装置，通过谐波齿轮减速装置与其他结构件、运动件、连接件的 巧妙配合，产生满足工业机器人实际工作需要的转动输出。由于谐波齿轮减 速装置是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速装置，其传动是依 靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的，因而与普通齿轮减速器相 比具有体积小、重量轻、无冲击，无噪音，传动平稳、运动精度高、承载能
力强等优点，且其单级传动比能达到=70 500，其自身结构的简化使减速器 本身的扭转刚度减小，从而使作用在机器人竖轴轴系底部构件上的动载荷降 低，可提高机器人竖轴轴系的使用寿命。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适合各种自动搬运、码垛的工业机器人竖轴
3轴系，解决了以往数轴轴系承载能力和耐冲击能力弱的缺点，并且解决了如 何简化结构、使结构紧凑等问题。
本发明的目的是由以下技术方案实现的
本发明的工业机器人竖轴轴系包括旋转减速装置和承载固定装置；
其中旋转减速装置包括竖轴驱动电机、两个同步带轮、同步传动带、同 步带轮轴套、谐波齿轮减速装置输入刚轮、谐波齿轮减速装置输出刚轮、波
发生器、旋转座、旋转承重轴套；旋转座为一面为平面且该平面开有圆洞的 空心体，谐波齿轮减速装置输入刚轮通过螺栓固定在旋转座开有圆洞的平面 底盘上；同步带轮与波发生器内圈通过同步带轮轴套连接，同步带轮轴套与 同步带轮之间用同步带轮挡圈隔开，实现同步旋转，竖轴驱动电机通过同步 传动带带动同步带轮同步旋转，旋转承重轴套为圆筒形结构， 一端通过螺栓 固定在旋转座开有圆洞的平面底盘上，旋转承重轴套的固定位置在谐波齿轮 减速装置外围，且与同步带轮轴心重合；
承载固定装置包括轴系固定底盘、轴系基座、机器人基座；轴系固定底 盘为帽型结构，轴系基座为无顶的帽型结构，机器人基座为圆筒型结构；轴 系基座套在固定底盘外，且轴系基座的帽顶位置通过螺栓固定在轴系固定底 盘的帽檐边缘，机器人基座套在轴系基座外，通过地脚螺钉将轴系基座的帽 檐位置与机器人基座贯穿并固定于地面；
将旋转减速装置中旋转承重轴套套入承载固定装置中的轴系固定底盘与 轴系基座之间的空隙中，通过对旋转承重轴套与轴系基座之间开阶梯槽使大 深沟球轴承、小深沟球轴承、圆锥滚子轴承按从高位到低位固定，大深沟球 轴承与小深沟球轴承通过轴承隔套隔开，小深沟球轴承紧压在圆锥滚子轴承 内圈上，圆锥滚子轴承底部紧压在承重轴套挡圈和阶梯槽上；轴系固定底盘 的帽顶通过螺栓与谐波齿轮减速装置输出刚轮固连。
上述结构中，两个主要承受径向力、保持机器人竖轴轴系回转精度的深 沟球轴承通过轴承隔套隔开一段距离，以提高机器人回转精度和定位精度， 增强机器人回转时的径向稳定性。
上述结构中，通过轴系基座台面的轴承压圈及通过螺纹连接于旋转承重 轴套底部的承重轴套挡圈约束了承重、连接、定位装置的轴向运动，防止轴承轴向滑动，结构既简单紧凑，又方便实用。
上述结构中，轴系基座采用整体铸造，精密加工，其加工基准、测量基 准、安装基准同一，从而减少了加工和装配过程中的误差，提够了机器人竖 轴轴系的定位精度和旋转精度。
工作过程
该竖轴轴系通过控制安装于旋转座上的电机，通过带传动方式带动装有 谐波减速器的旋转装置旋转，通过合理利用谐波减速器的输出和输入刚轮将 旋转装置和固定装置连接，其中输入刚轮与旋转装置同步旋转，输出刚轮与
承重固定装置固连于地面，再通过3个轴承的配合运用，从整体上达到旋转 座的稳定旋转工作。 有益效果
本工业机器人竖直轴系的优点在于结构紧凑、装调简便、运行平稳、承 载能力强、旋转精度高、工作噪音低，适用于各种自动搬运、码垛工业机器 人，其谐波齿轮减速装置采用非常规用法，而是通过谐波齿轮减速装置与其 他结构件、运动件、连接件的巧妙配合，实现了机器人本体工作平台相对反 向的稳定减速旋转。本竖直轴系承重、连接、定位装置通过组合使用深沟球 轴承和圆锥滚子轴承，实现了高承载能力和高回转精度的有效结合，增强了 轴系旋转的稳定性和可靠性。
图1为工业机器人底部竖直轴系的剖面结构示意图中1-同步带轮，2-同步传动带，3-同步带轮轴套，4-减速连接轴， 5-大深沟球轴承，6-轴系基座，7-小深沟球轴承，8-圆锥滚子轴承，9-谐波 齿轮减速装置输入刚轮，10-谐波齿轮减速装置输出刚轮，11-旋转承重轴套， 12-轴承压圈，13-轴承隔套，14-轴系固定底盘，15-承重轴套挡圈，16-竖轴 驱动电机，17-旋转座，18-同步带轮挡圈，19-机器人基座。
具体实施例方式
如图1所示，本发明的工业机器人竖轴轴系包括旋转减速装置和承载固定装置。
旋转减速装置包括竖轴驱动电机16、两个同步带轮l、同步传动带2、同 步带轮轴套3、谐波齿轮减速装置输入刚轮9、谐波齿轮减速装置输出刚轮10、 波发生器4、旋转座17、旋转承重轴套ll;旋转座17为一面为平面且该平面 开有圆洞的空心体，谐波齿轮减速装置输入刚轮9通过螺栓固定在旋转座17 开有圆洞的平面底盘上；同步带轮1与波发生器4内圈通过同步带轮轴套3 连接，同步带轮轴套3与同步带轮1之间用同步带轮挡圈18隔开，实现同步 旋转，竖轴驱动电机16通过同步传动带2带动同步带轮同步旋转，旋转承重 轴套11为圆筒形结构， 一端通过螺栓固定在旋转座17开有圆洞的平面底盘 上，旋转承重轴套ll的固定位置在谐波齿轮减速装置外围，且与同步带轮轴 心重合。
承载固定装置包括轴系固定底盘14、轴系基座6、机器人基座19;轴系 固定底盘14为帽型结构，轴系基座6为无顶的帽型结构，机器人基座19为 圆筒型结构；轴系基座6套在固定底盘14外，且轴系基座6的帽顶位置通过 螺栓固定在轴系固定底盘14的帽檐边缘，机器人基座19套在轴系基座6夕卜， 通过地脚螺钉将轴系基座6的帽檐位置和机器人基座19贯穿并固定于地面。
将旋转减速装置中旋转承重轴套11套入承载固定装置中的轴系固定底盘 14与轴系基座6之间的空隙中，通过对旋转承重轴套11与轴系基座6之间开 阶梯槽使大深沟球轴承5、小深沟球轴承7、圆锥滚子轴承8按从高位到低位 固定，大深沟球轴承5与小深沟球轴承7通过轴承隔套13隔开，小深沟球轴 承7紧压在圆锥滚子轴承8内圈上，圆锥滚子轴承8底部紧压在承重轴套挡 圈15和阶梯槽上；轴系固定底盘14的帽顶通过螺栓与谐波齿轮减速装置输 出刚轮10固连。
该竖轴轴系通过控制安装于旋转座上的电机，通过带传动方式带动装有 谐波减速器的旋转装置旋转，通过合理利用谐波减速器的输出和输入刚轮将 旋转装置和固定装置连接，其中输入刚轮与旋转装置同步旋转，输出刚轮与 承重固定装置固连于地面，再通过3个轴承的配合运用，从整体上达到旋转 座的稳定旋转工作。
权利要求
1、工业机器人竖轴轴系包括旋转减速装置和承载固定装置，其特征在于旋转减速装置包括竖轴驱动电机(16)、两个同步带轮(1)、同步传动带(2)、同步带轮轴套(3)、谐波齿轮减速装置输入刚轮(9)、谐波齿轮减速装置输出刚轮(10)、波发生器(4)、旋转座(17)、旋转承重轴套(11)；旋转座(17)为一面为平面且该平面开有圆洞的空心体，谐波齿轮减速装置输入刚轮(9)通过螺栓固定在旋转座(17)开有圆洞的平面底盘上；同步带轮(1)与波发生器(4)内圈通过同步带轮轴套(3)连接，同步带轮轴套(3)与同步带轮(1)之间用同步带轮挡圈(18)隔开，实现同步旋转，竖轴驱动电机(16)通过同步传动带(2)带动同步带轮同步旋转，旋转承重轴套(11)为圆筒形结构，一端通过螺栓固定在旋转座(17)开有圆洞的平面底盘上，旋转承重轴套(11)的固定位置在谐波齿轮减速装置外围，且与同步带轮轴心重合；承载固定装置包括轴系固定底盘(14)、轴系基座(6)、机器人基座(19)；轴系固定底盘(14)为帽型结构，轴系基座(6)为无顶的帽型结构，机器人基座(19)为圆筒型结构；轴系基座(6)套在固定底盘(14)外，且轴系基座(6)的帽顶位置通过螺栓固定在轴系固定底盘(14)的帽檐边缘，机器人基座(19)套在轴系基座(6)外，通过地脚螺钉将轴系基座(6)的帽檐位置和机器人基座(19)贯穿并固定于地面；将旋转减速装置中旋转承重轴套(11)套入承载固定装置中的轴系固定底盘(14)与轴系基座(6)之间的空隙中，通过对旋转承重轴套(11)与轴系基座(6)之间开阶梯槽使大深沟球轴承(5)、小深沟球轴承(7)、圆锥滚子轴承(8)按从高位到低位固定，大深沟球轴承(5)与小深沟球轴承(7)通过轴承隔套(13)隔开，小深沟球轴承(7)紧压在圆锥滚子轴承(8)内圈上，圆锥滚子轴承(8)底部紧压在承重轴套挡圈(15)和阶梯槽上；轴系固定底盘(14)的帽顶通过螺栓与谐波齿轮减速装置输出刚轮(10)固连。
全文摘要
本发明工业机器人竖轴轴系，属于工业机器人技术领域，包括旋转减速装置和承载固定装置。本发明通过控制安装于旋转座上的电机，通过带传动方式带动装有谐波减速器的旋转装置旋转，通过合理利用谐波减速器的输出和输入刚轮将旋转装置和固定装置连接，其中输入刚轮与旋转装置同步旋转，输出刚轮与承重固定装置固连于地面，再通过3个轴承的配合运用，从整体上达到旋转座的稳定旋转工作。本发明具有结构紧凑、装调简便、运行平稳、承载能力强、旋转精度高、工作噪音低等特性，实现了工业机器人竖直旋转轴系的平稳、低速、高回转精度、长工作寿命的旋转作业。
文档编号B25J19/00GK101518904SQ20091008141
公开日2009年9月2日 申请日期2009年4月3日 优先权日2009年4月3日
发明者辉 张, 嘉 徐, 嵘 王, 罗庆生, 韩宝玲 申请人:北京理工大学