专利名称：一种抓取机械手的利记博彩app
技术领域：
一种抓取机械手
技术领域：
本实用新型涉及机械制造技术领域，具体的是指一种抓取某种特定部件 的机械手。
背景技术：
机械手一般是用以按固定程序抓取、搬运某些物件或进行操作的自动操作 装置，它可代替人进行繁重、精细、或枯燥单一的劳动，以实现生产的机械 化和自动化，或是在有害环境下进行工作以保障工人的安全。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线 上帮助进行装卸和传递的工件，在加工中心更换刀具等等，它们一般没有独 立的控制装置，有些机械手则需要由人直接操控。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机电结合，具有简易自动控制功能的专 用抓取机械手，其可在抓取过程中，尤其是在抓紧的时候，自动断开电路， 结束抓取运动，实现自动化。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为
一种抓取机械手，含有机械臂、移动推杆、伺服电机(含变速箱)、传动 齿轮、卡爪、摇杆、压片、开关推杆、弹簧、行程开关；所述机械臂为圆桶 状结构，尾部有连接座，可用之连接于机器人或有定位和微机控制的装置上， 机械臂的中后部设有开槽，槽内设置伺服电机和传动齿轮；所述移动推杆的 前端为圆杆，后端为齿条，齿条部分安装在桶状空心的机械臂中；传动齿轮 与伺服电机变速箱的输出轴配合，其齿轮与移动推杆的齿条配合；卡爪分别 与移动推杆和摇杆铰接；摇杆的后端与机械臂的前端外部铰接，前端与卡爪 的后部铰接；伺服电机的转动带动传动齿轮转动，传动齿轮的齿轮与移动推 杆的齿条啮合使移动推杆直线从动，移动推杆的直线运动使卡爪从动，在摇杆的限位下，卡爪张开；伺服电机反转可使卡爪闭合。
在所述卡爪的前端设有压片、开关推杆、弹簧、行程开关。 所述的压片由折弯的钢板制成，其一端开有安装孔，与卡爪铰接，另一 端与开关推杆的凸轮配合；压片摆动的极限位置由尾端与卡爪接触的弹簧控 制；所述开关推杆的一端为圆弧端面与压片接触，另一端与行程开关连接； 所述弹簧的一端与卡爪接触，另一端与开关推杆接触，以实现开关推杆的复 位。
当被抓物体与压片接触后，使压片摆动，从而使开关推杆移动，当开关 推杆移动到一定程度时就会触动行程开关，从而切断伺服电机的电源。 根据被抓物体所需的力不同来使用不同劲度的所述弹簧。 卡爪的形状根据所抓某种特定物体的外形而确定。 本实用新型一种抓取机械手的机械联动过程为
微机发出信号使伺服电机正转，伺服电机的转动带动传动齿轮转动，齿 轮与齿条啮合使移动推杆葺线从动，移动推杆的直线运动使卡爪从动，卡爪 又受到摇杆的约束，从而使卡爪张开；由与机械臂连接的机器人或有定位及 微机控制的装置进行定位，定位完成后，微机再次发出信号，使伺服电机反 转，卡爪闭合，当所抓取的物体与压片接触，使压片转动，从而使开关推杆 移动，当开关推杆移动到一定位置就会碰到行程开关，从而断开电机电源。 推杆的移动受到弹簧的约束，从而根据被抓物体所需的力不同来使用不同劲 度的弹簧。
本实用新型的积极效果是
(1) 提供了一种全新的机电结合，结构简单的抓取机械手。
(2) 工作可靠，便于精确控制。
(3) 使用可替代压力传感器的简单的控制装置，实现自动控制。
附图1为本实用新型一种抓取机械手的结构示意图； 附图2为附图1中圆圈部分的放大附图3为本实用新型一种抓取机械手卡爪张开的结构示意图；附图4为本实用新型一种抓取机械手卡爪闭合的结构示意图； 附图5为机械臂与伺服电机的结构示意图； 附图6为移动推杆的结构示意图； 附图7为卡爪的结构示意图； 附图8为开关推杆的结构示意图； 附图9为抓取示意图 图中的标号分别为 1、机械臂， 4、传动齿轮， 7、压片， 10、行程开关，
具体实施方式
以下结合附图给出本实用新型一种抓取机械手的具体实施方式
。 参见附图1。
一种抓取机械手，含有机械臂l、移动推杆2、伺服电机(含变速箱)3、 传动齿轮4、卡爪5、摇杆6、压片7、开关推杆8、弹簧9、行程开关10;所 述机械臂l为圆桶状结构，尾部有连接座，可用之连接于机器人或有定位和 微机控制的装置上，机械臂1的中后部设有开槽，槽内设置伺服电机3和传 动齿轮4 (参见附图4);所述的移动推杆2前端为圆杆，后端为齿条(参见 附图5)，齿条部分安装在圆桶空心的机械臂l中；传动齿轮4与伺服电机3 变速箱的输出轴配合，其齿轮与移动推杆2的齿条配合；卡爪5分别与移动 推杆2和摇杆6铰接；摇杆6的后端与机械臂1的前端外部铰接，前端与卡
爪5的后部铰接；卡爪5由至少三根弧形杆状结构构成，其前端设有与移动
推杆2和摇杆6连接的铰接扣(参见附图6)，卡爪5的形状还可根据被抓物 体11的外形特征来确定；伺服电机3的转动带动传动齿轮4转动，传动齿轮 4的齿轮与移动推杆2的齿条啮合使移动推杆2直线运动，移动推杆2的直线 运动使卡爪5从动，卡爪5在摇杆6的限位下张开；反之，伺服电机3的反 转使卡爪5闭合。
2、移动推杆， 5、卡爪， 8、开关推杆， 11、被抓物体。
3、伺服电机(含变速箱)， 6、摇杆， 9、弹簧，在卡爪5的前端设有压片7、开关推杆8、弹簧9、行程开关IO。 (参见附图7)所述的压片7由折弯的钢板制成，其一端开有安装孔， 与卡爪5铰接，另一端与开关推杆8的凸轮配合；压片7摆动的极限位置由 尾端与卡爪5接触的弹簧8控制；所述开关推杆8的一端为圆弧端面与压片7 接触，另一端与行程开关10连接；(参见附图8)当被抓物体11与压片7接 触，使压片7产生摆动，从而使开关推杆8移动，当开关推杆8移动到一定 程度时就会触动行程开关10，从而切断伺服电机3的电源；弹簧9的一端与 卡爪5接触，另一端与开关推杆8接触，以实现开关推杆8的复位。可根据 被抓物体11所产生的不同的力来使用不同劲度的弹簧9。
参见附图2。
本实用新型一种抓取机械手由微机发出信号使伺服电机(含变速箱)3 正转，伺服电机3的转动带动传动齿轮4转动，传动齿轮4通过与移动推杆2 齿条的啮合推动移动推杆2直线运动，移动推杆2的直线运动带动卡爪5，在 摇杆6的限位下卡爪5慢慢张开。
参见附图3。
(续附图2的解释)卡爪5慢慢张开完成定位后，由微机再次发出信号， 使伺服电机(含变速箱)3反转，移动推杆2带动卡爪5直线运动，在摇杆6 的限位下卡爪5慢慢闭合。
本实用新型一种抓取机械手的电路控制部分由行程开关IO和微机(图中 未示)组成。微机发出信号使伺服电机3正转，伺服电机3的转动带动传动 齿轮4转动，传动齿轮4与移动推杆2的齿条啮合使移动推杆2直线运动， 移动推杆2的直线运动使卡爪5从动，卡爪5又受到摇杆6的限位，从而使 卡爪5张开；由与机械臂1连接的机器人或有定位和微机控制的装置进行定 位，定位完成后，微机再次发出信号，使伺服电机2反转，卡爪5闭合，当 被抓物体11与压片7接触，使压片7摆动，从而使开关推杆8移动，当开关 推杆8移动到一定程度后就会触动行程开关10，从而断开伺服电机2的供电。 抓取过程完成。
权利要求1、一种抓取机械手，含有机械臂、移动推杆、含变速箱的伺服电机、传动齿轮、卡爪、摇杆、压片、开关推杆、弹簧、行程开关，其特征在于，所述机械臂为桶状结构，尾部有连接座，可用之连接于机器人或有定位和微机控制的装置上，机械臂的中后部设有开槽，槽内设置伺服电机和传动齿轮；所述移动推杆的前端为圆杆，后端为齿条，齿条部分安装在桶状空心的机械臂中；传动齿轮与伺服电机变速箱的输出轴配合，其齿轮与移动推杆的齿条配合；卡爪分别与移动推杆和摇杆铰接；摇杆的后端与机械臂的前端外部铰接，前端与卡爪的后部铰接；伺服电机的转动带动传动齿轮转动，传动齿轮的齿轮与移动推杆的齿条啮合使移动推杆直线从动，移动推杆的直线运动使卡爪从动，在摇杆的限位下，使卡爪张开；反之，伺服电机反转可使卡爪闭合。
2、 据权利要求1所述的一种抓取机械手，其特征在于，在所述卡爪的前 端设有压片、开关推杆、弹簧、行程开关。
3、 据权利要求2所述的一种抓取机械手，其特征在于，所述的压片由折 弯的钢板制成，其一端开有安装孔，与卡爪铰接，另一端与开关推杆的凸轮 配合；压 片摆动的极限位置由尾端与卡爪接触的弹簧控制；所述开关推杆的 一端为圆弧端面与压片接触，另一端与行程开关连接；所述弹簧的一端与卡 爪接触，另一端与开关推杆接触，以实现开关推杆的复位。
专利摘要本实用新型一种抓取机械手，机械臂通过连接座连接在机器人或定位及控制装置上，机械臂中后部的槽内设有伺服电机和传动齿轮；移动推杆的齿条部分安装在机械臂中，伺服电机带动传动齿轮转动，传动齿轮带动移动推杆直线运动，并带动卡爪从动，在摇杆的限位下，卡爪张开；伺服电机的反转可使卡爪闭合；在卡爪的前端设有压片、开关推杆、弹簧、行程开关，压片与卡爪和开关推杆连接，其摆动受弹簧控制，当被抓物体与压片接触后，使压片摆动，并推动开关推杆移动，移动到一定程度时就会切断伺服电机的电源；弹簧可实现开关推杆的复位；本实用新型的积极效果是结构简单新颖、工作可靠、可通过简单的控制装置实现自动控制。
文档编号B25J9/16GK201361870SQ20082015506
公开日2009年12月16日 申请日期2008年11月7日 优先权日2008年11月7日
发明者玮 全, 宋又廉, 辉 张, 张佳青, 王珅桦, 王艳君 申请人:上海电机学院