专利名称:一种由连杆机构驱动的蛇形机器人的利记博彩app
【专利摘要】本实用新型涉及一种由连杆机构驱动的蛇形机器人，由若干段模块化蛇身组成；所述模块化蛇身均包括：第一端部段蛇身(9)，第一中部段蛇身(10)，驱动段蛇身(11)，第二中部段蛇身(12)，第二端部段蛇身(13)、六杆联动机构和驱动装置(6)；本新型的蛇形机器人具有体积小，蛇内可利用空间增加，蛇的整体质量降低，控制系统简化等特点，从而使蛇形机器人达到成本低，质量轻，运动灵活，动作可靠，可实现功能多样化的目的。
【专利说明】一种由连杆机构驱动的蛇形机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种蛇形机器人，尤其涉及一种由连杆机构驱动的蛇形机器人
【背景技术】
[0002]目前，蛇形机器人(机械蛇)大致发展至第二代。
[0003]第一代机械蛇是结合相关理论，建立蛇的行波运动模型，其样机solid snake利用垂直和水平方向正交的方式建立其蛇身来完成相关运动，这样以每两个正交关节组成一个单元体建立的机械蛇模型，其缺点在于蛇的自由度受到了极大的限制，从而使得其能实现的动作具有很大的局限性。
[0004]第二代机械蛇，包括美国，日本，以色列，德国以及我国等后续研发的一些机械蛇，均采用了模块化设计的形式，虽然较大程度上增强了其灵动性和机动性，使得其可以实现更多复杂的动作，但这些基本都是采用了小段蛇身相连的形式，并以一舵机驱动一小段蛇身的形式，这就造成了现有机械蛇关节化的问题，也造成了整个机械蛇使用了大量舵机的现象，这既增加了其重量，减少了可利用空间还十分浪费资源，与我们当今全球的环保概念相背离。
【发明内容】
[0005]针对上述的技术缺陷，本实用新型提供了一种由连杆机构驱动的蛇形机器人。
[0006]本新型的蛇形机器人具有体积小，蛇内可利用空间增加，蛇的整体质量降低，控制系统简化等特点，从而使蛇形机器人达到成本低，质量轻，运动灵活，动作可靠，可实现功能多样化的目的。
[0007]为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是:
[0008]一种由连杆机构驱动的蛇形机器人，其特征在于由若干段模块化蛇身组成；所述模块化蛇身均包括:第一端部段蛇身，第一中部段蛇身，驱动段蛇身，第二中部段蛇身，第二端部段蛇身、六杆联动机构和驱动装置；六杆联动机构包括:第一长连杆，第二长连杆，主长连杆，第一短连杆，第二短连杆和摇杆；所述第一长连杆、所述第二长连杆及所述主长连杆的尺寸均相同；所述第一短连杆和所述第二短连杆的尺寸相同；所述第一长连杆两端分别与所述第一端部段蛇身和所述第二端部段蛇身可转动地铰接，所述第二长连杆两端分别与所述第一端部段蛇身和所述第二端部段蛇身可转动地铰接；所述第一短连杆的一端与所述第一长连杆可转动地铰接，所述第一短连杆的另一端与所述第一中部段蛇身可转动地铰接，并且所述第一短连杆的所述另一端的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第一短连杆与所述第一中部段蛇身铰接的装置能够在该长形通孔中滑动，所述第一短连杆的中部与所述主长连杆铰接，并且所述第一短连杆的所述中部上的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第一短连杆与所述主长连杆铰接的装置能够在该长形通孔中滑动；所述第二短连杆的一端与所述第二长连杆可转动地铰接，所述第二短连杆的另一端与所述第二中部段蛇身可转动地铰接，并且所述第二短连杆的所述另一端的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第二短连杆与所述第二中部段蛇身铰接的装置能够在该长形通孔中滑动，所述第二短连杆的中部与所述主长连杆铰接，并且所述第二短连杆的所述中部上的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第二短连杆与所述主长连杆铰接的装置能够在该长形通孔中滑动；所述摇杆的两端分别与所述第一长连杆和所述第二长连杆可转动地铰接，所述摇杆的中部与所述驱动装置连接，以将所述驱动装置的转动传递到所述第一长连杆和所述第二长连杆。
[0009]特别优选的，所述驱动装置为舵机。
[0010]特别优选的，所述模块化蛇身还包括连接板，所述连接板的两端分别与所述第一端部段蛇身和所述第二端部段蛇身可转动地铰接，所述驱动装置固定安装在所述连接板上。
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型的蛇形机器人的一段模块化蛇身的结构示意图。
[0012]图2是本实用新型的蛇形机器人的一段模块化蛇身的结构透视图。
[0013]图3是本实用新型的蛇形机器人的一段模块化蛇身的结构缩略图。
[0014]图4是六杆联动机构的结构示意图。
[0015]其中:1、第一长连杆，2、第二长连杆，3、主长连杆，4、第一短连杆，5、第二短连杆，6、舵机，7、连接板，8、摇杆，9、第一端部段蛇身，10、第一中部段蛇身，11、驱动段蛇身，12、第二中部段蛇身，13、第二端部段蛇身。
具体实施方案
[0016]为了使本实用新型的创新点得以更加明确的明白了解，下面结合附图对本实用新型进一步阐述。
[0017]实施例:
[0018]如图1-4所示，一种由连杆机构驱动的蛇形机器人，由若干段模块化蛇身组成；所述模块化蛇身均包括:第一端部段蛇身9，第一中部段蛇身10，驱动段蛇身11，第二中部段蛇身12，第二端部段蛇身13、六杆联动机构和驱动装置6 ;六杆联动机构包括:第一长连杆I，第二长连杆2，主长连杆3，第一短连杆4，第二短连杆5和摇杆8 ;所述第一长连杆1、所述第二长连杆2及所述主长连杆3的尺寸均相同；所述第一短连杆4和所述第二短连杆5的尺寸相同；所述第一长连杆I两端分别与所述第一端部段蛇身9和所述第二端部段蛇身13可转动地铰接，所述第二长连杆2两端分别与所述第一端部段蛇身9和所述第二端部段蛇身13可转动地铰接；所述第一短连杆4的一端与所述第一长连杆I可转动地铰接，所述第一短连杆4的另一端与所述第一中部段蛇身10可转动地铰接，并且所述第一短连杆4的所述另一端的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第一短连杆4与所述第一中部段蛇身10铰接的装置可在该长形通孔中滑动，所述第一短连杆4的中部与所述主长连杆3铰接，并且所述第一短连杆4的所述中部上的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第一短连杆4与所述主长连杆3铰接的装置可在该长形通孔中滑动；所述第二短连杆5的一端与所述第二长连杆2可转动地铰接，所述第二短连杆5的另一端与所述第二中部段蛇身12可转动地铰接，并且所述第二短连杆5的所述另一端的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第二短连杆5与所述第二中部段蛇身12铰接的装置可在该长形通孔中滑动，所述第二短连杆5的中部与所述主长连杆3铰接，并且所述第二短连杆5的所述中部上的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第二短连杆5与所述主长连杆3铰接的装置可在该长形通孔中滑动；所述摇杆8的两端分别与所述第一长连杆I和所述第二长连杆2可转动地铰接，所述摇杆8的中部与所述驱动装置6连接，以将所述驱动装置6的转动传递到所述第一长连杆I和所述第二长连杆2。
[0019]所述驱动装置6可以是舵机或其他形式的驱动装置。
[0020]所述模块化蛇身还包括连接板7，所述连接板7的两端分别与所述第一端部段蛇身9和所述第二端部段蛇身13可转动地铰接；所述驱动装置6固定安装在所述连接板7上。
[0021]本实用新型的工作原理如下:采用的是平行四边形结构来驱动蛇身的运动，第一长连杆1、第二长连杆2、第一端部段蛇身9及第二端部段蛇身13构成平行四边形的基本框架，第一长连杆1、第二长连杆2与舵机6驱动的摇杆8铰接，通过舵机的转动实现蛇的基本扭动。第一中部段蛇身10，驱动段蛇身11，第二中部段蛇身12与其他杆件的作用是使蛇扭动的弧线更平滑，姿态更美观。主长连杆3与驱动段蛇身11铰接，使驱动段蛇身11位置固定，同时第一短连杆4、第二短连杆5均有滑槽，使第一中部段蛇身10和第一中部段蛇身12在在平行四边形摆动时，有相应的角度变化。第一短连杆4和第二短连杆5的一端分别与第一长连杆I和第二长连杆2铰接，中间有长形通孔与主长连杆3相连，另一端与第一中部段蛇身10和第一中部段蛇身12相连，控制这两段蛇身的姿态，第一端部段蛇身9，第一中部段蛇身10，驱动段蛇身11，第二中部段蛇身12，第二端部段蛇身13共同组成了整段蛇运动中的弧线形。
【权利要求】
1.一种由连杆机构驱动的蛇形机器人，其特征在于由若干段模块化蛇身组成；所述模块化蛇身均包括:第一端部段蛇身(9)，第一中部段蛇身(10)，驱动段蛇身(11)，第二中部段蛇身(12)，第二端部段蛇身(13)、六杆联动机构和驱动装置(6);所述六杆联动机构包括:第一长连杆(I)，第二长连杆(2)，主长连杆(3)，第一短连杆(4)，第二短连杆(5)和摇杆(8);所述第一长连杆(I)、所述第二长连杆(2)及所述主长连杆(3)的尺寸均相同；所述第一短连杆(4)和所述第二短连杆(5)的尺寸相同；所述第一长连杆(I)两端分别与所述第一端部段蛇身(9)和所述第二端部段蛇身(13)可转动地铰接，所述第二长连杆(2)两端分别与所述第一端部段蛇身(9)和所述第二端部段蛇身(13)可转动地铰接；所述第一短连杆(4)的一端与所述第一长连杆(I)可转动地铰接，所述第一短连杆(4)的另一端与所述第一中部段蛇身(10)可转动地铰接，并且所述第一短连杆(4)的所述另一端的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第一短连杆(4)与所述第一中部段蛇身(10)铰接的装置能够在该长形通孔中滑动，所述第一短连杆(4)的中部与所述主长连杆(3)铰接，并且所述第一短连杆(4)的所述中部上的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第一短连杆(4)与所述主长连杆(3)铰接的装置能够在该长形通孔中滑动；所述第二短连杆(5)的一端与所述第二长连杆(2)可转动地铰接，所述第二短连杆(5)的另一端与所述第二中部段蛇身(12)可转动地铰接，并且所述第二短连杆(5)的所述另一端的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第二短连杆(5)与所述第二中部段蛇身(12)铰接的装置能够在该长形通孔中滑动，所述第二短连杆(5)的中部与所述主长连杆(3)铰接，并且所述第二短连杆(5)的所述中部上的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第二短连杆(5)与所述主长连杆(3)铰接的装置能够在该长形通孔中滑动；所述摇杆(8)的两端分别与所述第一长连杆(I)和所述第二长连杆(2)可转动地铰接，所述摇杆(8)的中部与所述驱动装置(6)固定连接，以将所述驱动装置(6)的转动传递到所述第一长连杆(I)和所述第二长连杆(2)。2.如权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于:所述驱动装置(6)为舵机。3.如权利要求1或2所述的蛇形机器人，其特征在于:所述模块化蛇身还包括连接板(7)，所述连接板(7)的两端分别与所述第一端部段蛇身(9)和所述第二端部段蛇身(13)可转动地铰接；所述驱动装置出)固定安装在所述连接板(7)上。
【文档编号】B25J9-06GK204278011SQ201420715679
【发明者】杨一超, 张蓉, 叶芸 [申请人]杨一超, 张蓉, 叶芸